无弥散载波相位平滑伪距平滑方法及存储介质技术

本发明专利技术的一种无弥散载波相位平滑伪距平滑方法及存储介质，步骤如下：步骤一：设置三个滤波阶段各自的滤波参数；步骤二：每隔一段时间启动一个滤波器，已启动的滤波器对观测量进行缓存；步骤三：观测量数量达到要求后，利用已经缓存的的数据进行以不同时刻为起点的平滑滤波，终点处的平滑结果取平均作为初始伪距；步骤四：每得到一次观测量，进行一次平滑滤波，滤波结果不参与定位解算；步骤五：每获得一个点的观测量参与一次平滑滤波，并将结果送入定位解算模块，直到累计处理的观测量数量达到要求后，重启该滤波器，执行步骤二。执行步骤二。执行步骤二。

【技术实现步骤摘要】
无弥散载波相位平滑伪距平滑方法及存储介质


[0001]本专利技术涉及卫星导航
，具体涉及一种无弥散载波相位平滑伪距平滑方法。

技术介绍

[0002]全球导航卫星系统伪距观测量能直接提供站星距离，但是由于测量精度低，仅能提供米级定位精度；载波相位观测量可以达到毫米级别的测量精度，但是由于模糊度参数的解算比较耗费时间，因而难以实现单机高精度快速定位。载波相位平滑伪距结合了二者的优点，可以快速且较大程度地改善伪距观测值的精度。
[0003]卫星导航信号在穿透大气时，带电粒子对会干扰电磁波的传播速度和方向，因此，在对导航卫星和接收机之间的距离测量引入了系统误差。由于电离层的色散效应，导航信号的群速度和相速度发生了不同的改变，即电离层对导航信号的码相位和载波相位产生了不一致的延迟，这将导致常规的载波相位平滑伪距方法在长时间工作后会使得定位结果发散。而电离层延迟的成因复杂，直接根据带电粒子对导航信号的折射、衍射、散射效应解算出电离层延迟较为困难。通过改进载波相位平滑伪距方法，削弱电离层延迟的影响，是一种较为可行的方法。r/>[0004]F本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无弥散载波相位平滑伪距平滑方法，其特征在于，包括以下步骤，步骤一：设置三个滤波阶段即初始化阶段、滤波不定位、滤波定位阶段各自的工作时长，依次记为T1、T2、T3；设置初始化阶段、滤波不定位、滤波定位阶段的滤波权重，依次记为M1、M2，每个通道并行的滤波器数量N；步骤二：当某个FPGA的某个信号跟踪通道输出观测量时，ARM上每隔T3时间启动一个平滑滤波器，直到该通道所有并行平滑滤波器全部启动；当某个滤波器启动后，对观测量进行缓存，直到某个平滑滤波器缓存[T1f]个点的积分多普勒和码伪距则该平滑滤波器进行下一步，其中f为观测量输出的频率，[]代表向上取整；步骤三：利用已经缓存的[T1f]个点的数据进行以不同时刻为起点的平滑滤波，滤波权重为M1，一共得到[T1f]个结果，对这[T1f]个结果求平均值；步骤四：将上一步得到的平均值作为码伪距的初始值，每得到一次观测量，进行一次平滑滤波，滤波结果不参与定位解算，直到该滤波器从启动时累计已处理的观测量点数达到[T1f]+[T2f]则进行下一步；步骤五：每获得一个点的观测量参与一次滤波，并将结果送入定位解算模块，直到该滤波器从启动时已累计已处理的观测量点数达到[T1f]+[T2f]+[T3f]时长，重启该滤波器执行步骤二。2.根据权利要求1所述的无弥散载波相位平滑伪距平滑方法，其特征在于：所述步骤一具体过程如下：设置三个滤波阶段即初始化阶段、滤波不定位、滤波定位阶段各自的工作时长，依次记为T1、T2、T3，T1、T2、T3满足T1+T2+T3≤10min；设置初始化阶段、滤波不定位、滤波定位阶段的滤波权重为M1和M2，M1用于初始化阶段、M2用于滤波不定位、滤波定位阶段，降低积分多普勒的比重，即M1>M2，设置每个通道并行的滤波器数量为3.根据权利要求2所述的无弥散载波相位平滑伪距平滑方法，其特征在于：所述M1和M2选取20～200之间。4.根据权利要求1所述的无弥散载波相位平滑伪距平滑方法，其特征在于：所述步骤二具体过程如下：当某个跟踪通道输出观测量时，每隔T3时间启动一个平滑滤波器，直到该通道所有并行平滑滤波器全部启动；当某个并行滤波器启动后，对观测量进行缓存，直到某个平滑滤波器缓存[T1f]个点的积分多普勒和码伪距则该平滑滤波器可进行下一步，其中f为观测量输出的频率，缓存的码伪距记为{P
i
|i＝1,2,3,...,[T1f]}，缓存的积分多普勒记为{D
i
|i＝1,2,...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵洪博，王强，冯文全，杨旭，
申请(专利权)人：合肥空天行云科技有限公司，
类型：发明
国别省市：