转运系统技术方案

本申请涉及物流输送技术领域，公开一种转运系统，包括：转运装置，包括：主体、设置于主体的机械手以及设置于机械手的视觉识别模块；储存设备，包括载荷台，载荷台被配置为接收物品，载荷台包括多个角部；其中，视觉识别模块可对角部进行第二定位，以使转运装置在移动至靠近载荷台的目标位置时，可根据第二定位调整机械手的坐标以使机械手将物品放置于载荷台上。本申请的转运系统通过在转运装置的机械手上设置视觉识别模块，通过视觉识别模块对载荷台的角部进行第二定位，以使转运装置在移动至靠近载荷台的目标位置时，可根据第二定位调整机械手的坐标以使机械手将物品准确放置于载荷台上。上。上。

【技术实现步骤摘要】
转运系统


[0001]本申请涉及物流输送
，例如涉及一种转运系统。

技术介绍

[0002]目前，AGV(Automated Guided Vehicle)转运装置被广泛应用于物流输送领域，例如用于餐饮配送、药品配送、快递运输等。AGV转运装置通常装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，在工业应用中不需要驾驶员，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path
‑
following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，AGV转运装置则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。AGV转运装置行驶至目标位置后，能够将自身携带的物品放置在载荷台上。
[0003]新型AGV小车包括车架、驱动模块、抓取模块、升降模块、导航模块,车架前侧两端跟后侧两端各安装有麦克纳姆轮与减速直流驱动电机，电池固定在车架底盘前端；抓取模块主要包括旋转平台、机械手，升降模块主要包括两个导杆、一个升降推杆，在推杆与导杆上面连接有置物箱；车架的前面和后面设置有磁导航传感器，车架底部设置有RFID标签射频卡，车架底部的一侧设置有第一光电开关。导航模块主要包括，两个磁导航传感器通过螺栓连接在车架的前后,以实现路径导航的功能，一个RFID标签射频卡通过螺栓连接车架地盘的中间位置，实现站点定位功能。
[0004]在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：转运装置对载荷台的定位不够精准，机械手在将物品放置于载荷台时，存在位置误差。

技术实现思路

[0005]为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。
[0006]本公开实施例提供一种转运系统，能够使转运装置提升对载荷台的定位精度，从而将物品准确放置于载荷台上。
[0007]本公开实施例提供一种转运系统，包括：
[0008]转运装置，包括：主体、设置于主体的机械手以及设置于机械手的视觉识别模块；
[0009]储存设备，包括载荷台，载荷台被配置为接收物品，载荷台包括多个角部；
[0010]其中，视觉识别模块可对角部进行第二定位，以使转运装置在移动至靠近载荷台的目标位置时，可根据第二定位调整机械手的坐标以使机械手将物品放置于载荷台上。
[0011]在一些实施例中，视觉识别模块包括：
[0012]光圈，设置于机械手，被配置为提供光源照射，朝向下方设置；
[0013]摄像头，设置于机械手并位于光圈包围的区域内，被配置为拍摄载荷台的图像并对载荷台进行第二定位，朝向下方设置。
[0014]在一些实施例中，储存设备还包括：
[0015]基体，包括储存腔体，被配置为存放物品；
[0016]滑轨，从储存腔体的内部延伸至基体的外部；
[0017]其中，载荷台与滑轨滑动连接，可沿滑轨从储存腔体的内部滑动至基体的外部。
[0018]在一些实施例中，载荷台还包括：
[0019]承载面，底部设置有与滑轨滑动连接的滑槽；
[0020]其中，多个角部设置于承载面的外周，摄像头在光圈提供的光源下对角部进行定位。
[0021]在一些实施例中，基体的侧壁设置有窗口，滑轨从储存腔体的内部穿过窗口延伸至基体的外部。
[0022]在一些实施例中，机械手包括：
[0023]基座，与主体连接；
[0024]连接臂，包括多个首尾依次相连的关节臂，位于起始位置的关节臂与基座转动连接；
[0025]其中，视觉识别模块设置于位于末尾位置的关节臂。
[0026]在一些实施例中，机械手还包括：
[0027]夹取机构，被配置为可开启或关闭用于盛放物品的转运桶的盖体以及将转运桶内的物品夹取出来，设置于位于末尾位置的关节臂的下端；
[0028]其中，视觉识别模块设置于夹取机构的上部。
[0029]在一些实施例中，转运装置还包括：
[0030]接收平台，设置于主体，被配置为接收转运桶，包括传送带，传送带的前部从主体的前侧伸出，传送带被配置为接收转运桶并将转运桶传送至待夹取位置。
[0031]在一些实施例中，转运装置还包括：
[0032]转运车，设置于主体的底部；
[0033]定位模块，设置于转运车，被配置为对储存设备进行第一定位；
[0034]第一控制器，设置于转运车，被配置为根据第一定位控制转运车移动至靠近载荷台的目标位置。
[0035]在一些实施例中，转运装置还包括：
[0036]第二控制器，设置于主体或机械手，被配置为根据视觉识别模块的第二定位调整机械手的坐标以使机械手将物品放置于载荷台上。
[0037]本公开实施例提供的转运系统，可以实现以下技术效果：转运系统通过在转运装置的机械手上设置视觉识别模块，通过视觉识别模块对载荷台的角部进行第二定位，以使转运装置在移动至靠近载荷台的目标位置时，可根据第二定位调整机械手的坐标以使机械手将物品准确放置于载荷台上。
[0038]以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。
附图说明
[0039]一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不
构成比例限制，并且其中：
[0040]图1是本公开实施例提供的一个转运装置的结构示意图；
[0041]图2是图1的B部放大图；
[0042]图3是本公开实施例提供的另一个转运装置的结构示意图；
[0043]图4是本公开实施例提供的另一个转运装置的结构示意图；
[0044]图5是本公开实施例提供的另一个转运装置的结构示意图。
[0045]附图标记：
[0046]10、主体；20、接收平台；30、机械手；310、基座；320、连接臂；330、夹取机构；40、转运桶；50、视觉识别模块；510、光圈；520、摄像头；60、容纳机构；601、第一开口；602、第二开口；70、转运车；80、储存设备；810、载荷台；820、角部；840、滑轨；850、窗口。
具体实施方式
[0047]为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与
技术实现思路
，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和水箱可以简化展示。
[0048]本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种转运系统，其特征在于，包括：转运装置，包括：主体、设置于所述主体的机械手以及设置于所述机械手的视觉识别模块；储存设备，包括载荷台，所述载荷台被配置为接收物品，所述载荷台包括多个角部；其中，所述视觉识别模块可对所述角部进行第二定位，以使所述转运装置在移动至靠近所述载荷台的目标位置时，可根据所述第二定位调整所述机械手的坐标以使所述机械手将所述物品放置于所述载荷台上。2.根据权利要求1所述的转运系统，其特征在于，所述视觉识别模块包括：光圈，设置于所述机械手，被配置为提供光源照射，朝向下方设置；摄像头，设置于所述机械手并位于所述光圈包围的区域内，被配置为拍摄所述载荷台的图像并对所述载荷台进行第二定位，朝向下方设置。3.根据权利要求2所述的转运系统，其特征在于，所述储存设备还包括：基体，包括储存腔体，被配置为存放物品；滑轨，从所述储存腔体的内部延伸至所述基体的外部；其中，所述载荷台与所述滑轨滑动连接，可沿所述滑轨从所述储存腔体的内部滑动至所述基体的外部。4.根据权利要求3所述的转运系统，其特征在于，所述载荷台还包括：承载面，底部设置有与所述滑轨滑动连接的滑槽；其中，所述多个角部设置于所述承载面的外周，所述摄像头在所述光圈提供的光源下对所述角部进行定位。5.根据权利要求3所述的转运系统，其特征在于，所述基体的侧壁设置有窗口，所述滑轨从所述储存腔体的内部穿过所述窗口延伸至所述基体的外部。6....

【专利技术属性】
技术研发人员：杨荣丽，张守兵，郭培臣，孙勋宽，
申请(专利权)人：青岛海尔生物医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：