滚动式车辆制造技术

滚动式车辆(1)，包括配备有一对驱动轮(3)的底盘(2)和用于控制驱动轮的旋转驱动的系统(4)，该系统包括两个电机(5)和每个电机(5)的控制装置(6)，每个控制装置(6)包括控制与上述装置(6)相关联的电机(5)的旋转方向和旋转速度的枢转控制杆(7)和第一传感器(8)；每个控制装置(6)包括用于检测相关联的控制杆(7)围绕第一枢转轴线(XX

【技术实现步骤摘要】
滚动式车辆


[0001]本专利技术涉及滚动式车辆，例如割草车。
[0002]本专利技术具体涉及一种滚动式车辆，其包括配备有至少一对驱动轮的底盘和用于控制一对或至少一对驱动轮的旋转驱动的系统，该控制系统包括至少两个电机和每个电机的控制装置，一个电机能够旋转驱动该一对驱动轮中的一个驱动轮，并且另一个电机旋转驱动该一对驱动轮中的另一个驱动轮，每个控制装置包括用于控制与该控制装置相关联的电机的旋转方向和旋转速度的控制杆和第一传感器，该控制杆安装成能够在第一位移范围的一部分上以被引导位移的方式在第一位移范围内产生位移，在该第一位移范围中，该控制杆安装成能够通过围绕第一枢转轴线枢转而移动，以用于将该控制杆从非活动状态切换到活动状态，在活动状态下，该控制杆从所谓的空档位置安装成能够通过围绕第二枢转轴线在第一方向(所谓的前进方向)上枢转而移动，以用于在相关联的电机的可变速度下进行前进驱动控制，并且在与第一方向相反的第二方向(所谓的后退方向)上枢转而移动，以用于在相关联的电机的可变速度下进行后退驱动控制，第一传感器是用于检测相关联的控制杆在第一位移范围内的至少一个位置或位置范围的传感器，该位置或位置范围形成控制杆的位置区域，在该位置区域中，阻止被引导位移的控制杆通过围绕的第二枢转轴线枢转而产生任何位移。

技术介绍

[0003]如美国专利US6729115中所示，已知具有零转弯半径的滚动式车辆，也称为ZT(零转弯)车辆，例如多用途车辆，特别是割草车等。存在两个电机以及生产在至少两个部分中的输出轴使得带有两个驱动轮的车辆成为可能，该两个驱动轮可以在不同速度下和在不同方向上被驱动旋转。因此，可以通过简单地改变车轮的旋转速度来应用车辆的方向。实际上，这种车辆通常配备有两个控制杆，每个控制杆控制一个电机。当两个控制杆同时以相同的力向前推动时，车辆沿直线前进方向移动。当两个控制杆同时以相同的力向后推动时，车辆沿直线后退方向移动。当一个控制杆比另一个控制杆被推动得更多时，车辆转弯。向前推动其中一个控制杆而向后推动另一个控制杆使得车辆可以自行转向。当控制杆传递到电机的移动是如美国专利US6729115中所示的机械传动时，车辆具有复杂的结构。近年来，已经开发了结合有控制电子器件的车辆。在这种情况下，困难在于如何准确地确定与控制杆的空档位置相对应的控制杆的位置，该空档位置用作操纵控制杆以控制驱动轮的移动方向和速度的基准位置。为了确定该空档位置，可以在工厂中对每台车辆进行单独的编程。实际上，操作者在工厂中将控制杆定位在空档位置，并使用位于控制单元附近的按钮命令存储该位置。应当理解，这种过程是耗时的。此外，在控制电子装置的一部分发生改变或故障的情况下，必须重复这样的过程。此外，没有考虑到例如与机械磨损相关联的时间漂移。

技术实现思路

[0004]本专利技术的一个目的是提出一种上述类型的车辆，其设计使得在车辆的整个使用寿
命期间可以分配必须由有资格的操作者执行的用于校准控制杆的空档位置的特定程序。
[0005]本专利技术的另一目的是提出一种上述类型的车辆，其设计使得可以实时地、以期望的频率并且以对操作者隐藏的方式对控制杆的空档位置进行校准。
[0006]为此，本专利技术的主题是一种滚动式车辆，其包括配备有至少一对驱动轮的底盘和用于控制该一对或至少一对驱动轮的旋转驱动的系统，该控制系统包括至少两个电机和每个电机的控制装置。一个电机能够旋转驱动一对驱动轮中的一个，并且另一个电机旋转驱动一对驱动轮中的另一个。每个控制装置包括用于控制与该控制装置相关联的电机的旋转方向和旋转速度的控制杆和第一传感器。该控制杆是具有活动状态和非活动状态的枢转控制杆，在活动状态下，该控制杆安装成从空档位置能够通过围绕第一枢转轴线在第一方向(所谓的前进方向)上枢转而移动，以用于对相关联的电机以可变速度进行前进驱动控制，在与第一方向相反的第二方向(所谓的后退方向)上枢转而移动，从而用于对该相关联的电机以可变速度进行后退驱动控制，在活动状态和空档位置，该控制杆也安装成在该位移范围的一部分上以被引导位移的方式在位移范围内通过围绕第二枢轴线枢转而移动，以用于将该控制杆从活动状态切换到非活动状态，在非活动状态下，阻止控制杆围绕第一枢转轴线产生任何枢转位移，第一传感器是用于检测相关联的控制杆在位移范围内的至少一个位置或位置范围的传感器，该位置或位置范围形成控制杆的位置区域。在该位置区域中，阻止被引导位移的控制杆通过围绕第一枢转轴线的任何枢转位移。其中，每个控制装置包括用于检测该相关联的控制杆关于该第一枢转轴线的角位置的第二传感器、用于存储该控制杆的空档位置的存储器以及配置成从所述第二传感器获取数据的控制单元，并且在该控制杆的活动状态下，根据来自第二传感器的数据和存储的空档位置的数据来控制相关联的电机的旋转速度和转动方向，并且该车辆包括至少一个校准操作模式，在该校准操作模式中，该控制单元配置至少根据所述第一传感器提供的数据来命令存储与所述第二传感器提供的数据相对应的所述空档位置。空档位置对应于控制杆相对于第一枢转轴线的角位置，在空档位置，相关联的电机的旋转速度为零，控制杆的该位置对应于电机旋转方向的后退方向位置。通过将已经存在于车辆上的第一传感器提供的数据用于其它目的以对空档位置进行存储，也就是说，从与第二传感器提供的数据相对应的数据开始在存储存储器中存储空档位置的想法，可以执行车辆驾驶员不知道的存储操作。因此，根据第一传感器提供的数据来执行空档位置的存储，该第一传感器检测控制杆在阻止该控制杆围绕第一枢转轴线枢转的位置区域中的位置。因此，空档位置被准确地确定，而没有控制杆围绕第一枢转轴线的枢转而干扰该位置确定的风险。第一传感器是已经存在于这种车辆上的传感器，并且通常用作控制杆位置传感器，以检测是否应用了车辆的驻车制动器(也称为手制动器)。实际上，只有在应用车辆的手制动器时才授权这种车辆的起动。该第一传感器提供的数据迄今从未用于命令存储控制杆的空档位置，该数据允许控制单元确定控制杆处于第一传感器检测的位置区域中或者控制杆在进入或离开第一传感器检测的位置区域的方向上产生位移。因此，简化了校准控制杆的空档位置的过程，并且不需要在工厂中将空档位置配对在控制杆的预定机械位置内。
[0007]根据本专利技术的一个实施例，控制单元配置成在所谓的校准操作模式中，当控制杆处于第一传感器检测的位置区域中时，命令存储与第二传感器提供的数据相对应的空档位置。在本实施例中，当车辆起动时，控制杆处于第一传感器检测的位置区域中。因此，对于控
制单元来说，只要保存第二传感器提供的数据就足够了，该数据是被认为与控制杆的空档位置相对应的控制杆的角位置的值。车辆驾驶员完全不知道这种自动存储，并且这种存储是操作者所不知道的。
[0008]根据本专利技术的一实施例，控制单元配置成在所谓的校准操作模式中，控制杆在进入或离开第一传感器检测的位置区域的方向上产生位移时，命令存储与由第二传感器提供的数据相对应的空档位置。在本实施例中，当车辆起动时，控制杆处于第一传感器检测的位置区域中。为了引起车辆的移动，车辆的驾驶员将控制杆从非活动状态位移到本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种滚动式车辆(1)，包括配备有至少一对驱动轮(3)的底盘(2)和控制一对或至少一对驱动轮(3)的旋转驱动的系统(4)，所述控制系统(4)包括至少两个电机(5)和每个电机(5)的控制装置(6)，一个所述电机(5)能够旋转驱动所述一对驱动轮中(3)的一个驱动轮，另一个所述电机(5)能够旋转驱动所述一对驱动轮中的另一个驱动轮(3)，每个控制装置(6)包括用于控制与所述控制装置(6)相关联的所述电机(5)的旋转方向和旋转速度的控制杆(7)和第一传感器(8)，所述控制杆(7)是具有活动状态和非活动状态的枢转控制杆，在所述活动状态下，所述控制杆(7)安装成能够从空档位置(PN)通过围绕第一枢转轴线(XX
’
)在第一方向，即前进方向，上枢转而移动，以用于对所述相关联的电机(5)以可变速度进行前进驱动控制，在与第一方向相反的第二方向，即后退方向，上枢转而移动，以用于对所述相关联的所述电机(5)以可变速度进行后退驱动控制，在所述活动状态和空档位置(PN)中，所述控制杆(7)进一步安装成在一部分位移范围(P1)上以被引导位移的方式在位移范围(P1)内通过围绕第二枢转轴线(YY
’
)枢转而移动，以用于将所述控制杆(7)从活动状态切换到非活动状态，在所述非活动状态，阻止所述控制杆(7)围绕所述第一枢转轴线(XX
’
)的任何枢转位移；所述第一传感器(8)是用于检测所述相关联的控制杆(7)在所述位移范围(P1)内的至少一个位置或位置范围的传感器，所述位置或位置范围形成所述控制杆(7)的位置区域(ZP)，在所述位置区域(ZP)，阻止被引导位移的所述控制杆(7)围绕所述第一枢转轴线(XX
’
)的任何枢转位移，其特征在于，每个控制装置(6)包括用于检测所述相关联的控制杆(7)关于所述第一枢转轴线(XX
’
)的角位置的第二传感器(9)、用于存储所述控制杆(7)的所述空档位置(PN)的存储器(10)以及配置成从所述第二传感器(9)获取数据的控制单元(11)，并且在所述控制杆的所述活动状态下，根据来自所述第二传感器(9)的数据和存储的空档位置(PN)的数据来控制所述相关联的电机(5)的所述旋转速度和所述旋转方向，并且所述车辆(1)包括至少一个校准操作模式，其中，控制单元(11)配置成至少根据所述第一传感器(8)提供的数据来命令存储与所述第二传感器(9)提供的数据相对应的所述空档位置(PN)。2.根据权利要求1所述的滚动式车辆(1)，其特征在于，所述控制单元(11)配置成在所述校准操作模式中，当所述控制杆(7)处于所述第一传感器(8)检测到的位置区域(ZP)中时，命令存储与所述第二传感器(9)提供的数据相对应的所述空档位置(PN)。3.根据权利要求1或2所述的滚动式车辆(1)，其特征在于，所述控制单元(11)配置成在所述校准操作模式中，当所述控制杆(7)在离开和/或进入所述第一传感器(8)检测到所述位置区域(ZP)的方向上产生位移时，命令存储与所述第二传感器(9)提供的数据相对应的所述空档位置(PN)。4.根据权利要求1至3中任一项所述的滚动式车辆(1)，其特征在于，在所述校准操作模式中，所述控制单元(11)配置成至少根据由所述第一传感器(8)提供的数据命令存储与所述第二传感器(9)提供的数据相对应的所述空档位置(PN)；所述控制单元配置成如果所述第二传感器(9)提供的数据与所述控制杆(7)的角位置值对应且所述角位置值不同于先前存储的所述空档位置的值，则命令所述存储。5.根据权利要求1至4中任一项所述的滚动式车辆(1)，其特征在于，所述校准操作模式是可激活/可停用模式。6.根据权利要求5所述的滚动式车辆(1)，其特征在于，所述控制单元(11)配置成在所
述车辆(1)起动之后并且当所述校准操作模式处于激活状态时：
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根据所述第一传感器(8)提供的数据来检测所述控制杆(7)相对于所述位置区域(ZP)的位置，
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当所述控制杆(7)处于所述位置区域(ZP)中或者在离开和/或进入所述位置区域(ZP)的方向上产生位移时，至少如果所述第二传感器(9)提供的数据与所述控制杆(7)的角位置值对应且所述角位置值不同于存储的空档位置，存储与所述第二传感器(9)提供的数据相对应的所述空档位置(PN)，
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停用所述校准操作模式。7.根据权利要求1至6中任一项所述的滚动式车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘延年，
申请(专利权)人：余姚市爱优特电机有限公司，
类型：发明
国别省市：