一种线材盘卷自动挂标牌系统技术方案

本发明专利技术公开了一种线材盘卷自动挂标牌系统，包括盘卷支撑座、制钩机、机器人本体、执行机构、激光打标机、标牌移载装置，盘卷支撑座、制钩机、激光打标机围绕机器人本体摆放，制钩机用于制备挂钩，标牌移载装置设置于激光打标机的出口处，用于承载和定位激光打标机输出的标牌，机器人本体的活动范围覆盖标牌移载装置、制钩机、线材盘卷；执行机构包括安装杆、图像采集装置、挂钩夹爪，安装杆一端连接机器人本体、另一端所述挂钩夹爪、中部固定图像采集装置。本发明专利技术的优点是：通过自动定位取钩、自动定位取牌、自动挂牌等结构的设计，实现了全自动化的线材盘卷挂标牌作业。同时，设计有挂钩合格检测和标牌到位检测，提高了自动化程度。提高了自动化程度。提高了自动化程度。

【技术实现步骤摘要】
一种线材盘卷自动挂标牌系统


[0001]本专利技术涉及一种自动挂标牌系统，尤其是一种线材盘卷自动挂标牌系统，属于盘卷标识的


技术介绍

[0002]目前，现场生产的钢筋线材绕成盘卷后，经悬挂流水线先流转至打包工位，由多股钢线或钢带进行自动穿心打包捆绑，再由人工对当前盘卷操作挂牌。挂牌时，操作人员首先拿取标牌和挂钩，先将标牌挂至挂钩上，再将挂钩悬挂于线材盘卷内圈距两端约300mm的不同的打包钢线或钢带上，从而完成挂牌。
[0003]然而，线材盘卷在流转至挂牌工位时表面仍具有较高温度，该人工挂牌方式，一方面需要操作人员在盘卷流水线中穿行，另一方面需要将挂钩伸入盘卷内部，在打捆的钢线或钢带寻找合适的挂标点，就会存在较大的安全隐患，容易造成操作人员烫伤。因此，急需提供一种全自动化的线材盘卷挂标牌系统，以改善操作人员的工作环境，减轻劳动强度，降低操作人员人身伤害风险，提高现场安全指数。

技术实现思路

[0004]专利技术目的：针对上述问题，本专利技术的目的是提供一种线材盘卷自动挂标牌系统，以实现全自动化的线材盘卷挂标牌作业。
[0005]技术方案：一种线材盘卷自动挂标牌系统，包括盘卷支撑座、制钩机、机器人本体、执行机构、激光打标机、标牌移载装置，所述盘卷支撑座、制钩机、激光打标机围绕所述机器人本体摆放，所述盘卷支撑座用于摆放线材盘卷，所述制钩机用于制备挂钩，所述标牌移载装置设置于所述激光打标机的出口处，用于承载和定位所述激光打标机输出的标牌，所述机器人本体的活动范围覆盖所述标牌移载装置、制钩机、线材盘卷；所述执行机构包括安装杆、图像采集装置、挂钩夹爪，所述安装杆一端连接所述机器人本体、另一端连接所述挂钩夹爪、中部固定所述图像采集装置，所述图像采集装置用于识别所述线材盘卷上的挂标点，所述挂钩夹爪用于从所述制钩机上取出所述挂钩，并利用所述挂钩从所述标牌移载装置上穿过所述标牌，再将所述挂钩挂到所述线材盘卷上。
[0006]本专利技术的原理是：首先通过制钩机完成挂钩的制备，并通过激光打标机完成标牌的打印，再通过标牌移载装置将标牌输送到指定位置。之后，机器人本体驱动挂钩夹爪到达制钩机处，取出制备好的挂钩。再之后驱动挂钩夹爪到达标牌移载装置处，挂钩夹爪驱动挂钩穿过标牌，完成标牌与挂钩的安装固定。之后，驱动安装好标牌的挂钩到达线材盘卷处，并通过图像采集装置识别线材盘卷上合适的挂标点，最终挂上挂钩，从而完成全自动化的线材盘卷挂标作业。
[0007]进一步，所述执行机构包括多个挂钩夹爪，多个所述挂钩夹爪呈射线状布置在所述安装杆上，以提高挂牌效率，且与线材盘卷的挂牌点相适应。
[0008]进一步，还包括取钩机构，所述取钩机构包括回转底座、第一回转气缸、伸缩气缸、
取钩夹爪，所述回转底座与所述制钩机固连，所述第一回转气缸固定在所述回转底座上，所述伸缩气缸固定在所述第一回转气缸上，所述伸缩气缸的输出端连接所述取钩夹爪，所述取钩夹爪与所述制钩机的输出端对位设置。本结构中，在制钩机完成挂钩的制备后，通过伸缩气缸驱动取钩夹爪到达制钩机的输出端，夹取挂钩后缩回，并通过第一回转气缸驱动取钩夹爪转向另一侧，以便于挂钩夹爪更加便捷和精确的夹取挂钩。
[0009]优选的，所述挂钩由一根铁丝弯折成型，一端向外延伸形成外延脚、另一端向内围合形成收拢脚，所述收拢脚抵靠在外延脚上，且所述收拢脚与外延脚之间的夹角为锐角。本结构中，外延脚用于完成插标和挂标作业，收拢脚用于形成夹点，防止标牌从挂钩上掉落。
[0010]进一步，所述挂钩还包括第一定位直角，所述取钩夹爪包括取钩阴爪、取钩阳爪、取钩气缸，所述取钩阴爪、取钩阳爪固定在所述取钩气缸上，且在所述取钩气缸的驱动下相互咬合，所述取钩气缸连接所述伸缩气缸的输出端，所述取钩阴爪的咬合面上开设有直角槽，所述取钩阳爪的咬合面上开设有直角凸起，所述直角槽、直角凸起与所述第一定位直角对位，以准确定位和夹取挂钩。
[0011]进一步，所述直角槽呈T字型，包括横槽和竖槽，对应的，所述直角凸起也呈T型，包括横向凸起和竖向凸起，所述横槽与所述横向凸起对位匹配，所述竖槽与所述竖向凸起对位匹配。本结构中，通过T字型结构，在咬合面形成双重直角槽，可在一侧的直角槽咬合面破损后迅速调整，使用另一侧的直角槽，延长了使用寿命。
[0012]进一步，所述挂钩还包括第二定位直角，所述挂钩夹爪包括挂钩阴爪、挂钩阳爪、挂钩气缸，所述挂钩阴爪、挂钩阳爪固定在所述挂钩气缸上，且在所述挂钩气缸的驱动下相互咬合，所述挂钩气缸连接所述安装杆，所述挂钩阴爪的咬合面上开设有阴T型槽，所述挂钩阳爪的咬合面上开设有阳T型槽，所述阴T型槽、阳T型槽与所述第二定位直角对位设置，以准确定位和夹取挂钩。
[0013]进一步，所述挂钩阴爪的咬合面上还设置有咬合齿，所述咬合齿相对设置于所述阴T型槽的两侧，所述挂钩阳爪的咬合面上还开设有与所述咬合齿对位的卡槽，且所述卡槽的深度大于所述阳T型槽，以强化挂钩的咬合力度。
[0014]进一步，还包括挂钩检测机构，所述挂钩检测机构包括第二回转气缸、连接板、接近开关，所述第二回转气缸固定在所述回转底座上，所述连接板一端固连所述第二回转气缸、另一端固连所述接近开关，所述接近开关与所述收拢脚对位设置，以检测该收拢脚的收拢程度是否达到要求。制钩机在完成挂钩的制备后，收拢脚的收拢程度如果达到不到要求，在挂标时会造成标牌脱落的情况，极大的降低了自动化程度，本结构中，在制钩机输出端设置挂钩检测机构，伸缩气缸驱动取钩夹爪从制钩机输出端取出挂钩并缩回后，第二回转气缸通过连接板驱动接近开关达到缩回的取钩夹爪处，并对位检测挂钩收拢脚的外扩程度，从而判定挂钩是否合格，从而极大的提高了自动化程度，避免标牌从挂钩上掉落。
[0015]进一步，所述标牌移载装置包括安装座、滑板、限位侧板、侧板气缸、限位底板、底板气缸，所述滑板通过所述安装座倾斜设置于所述激光打标机的出口处，所述滑板背面设置所述侧板气缸、底板气缸，所述侧板气缸的输出端连接所述限位侧板，所述底板气缸的输出端连接所述限位底板，所述限位侧板位于所述滑板的下端两侧，并在所述侧板气缸的驱动下张开或夹紧，形成所述标牌在所述滑板上的横向限位，所述限位底板位于所述滑板底端，并在所述底板气缸的驱动下抬升或下降，形成所述标牌在所述滑板上的底部限位。
[0016]进一步，所述标牌上设置有穿钩孔，所述滑板下端开设有侧豁口，所述侧豁口与所述穿钩孔对位设置。本结构中，标牌沿滑板下滑到底部后，由限位侧板和限位底板定位，标牌的穿钩孔到达与侧豁口的相对设置，此时，挂钩夹爪驱动挂钩的外延脚穿过穿钩孔后，插入侧豁口内，以完成标牌与挂钩的装配，同时，在限位侧板和限位底板松开后，即可直接拿起标牌。
[0017]进一步，所述标牌移载装置还包括耐磨挡条，所述耐磨挡条整体呈Ω型，且沿所述侧豁口的外延设置，所述耐磨挡条的缺口与所述标牌的穿钩孔对位设置。本结构中，通过易损件耐磨挡条的设置，在挂钩在穿过穿钩孔后，将其夹住，提高了定位精度，还便于维护。
[0018]进一步，所述标本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种线材盘卷自动挂标牌系统，其特征在于：包括盘卷支撑座（1）、制钩机（2）、机器人本体（3）、执行机构（4）、激光打标机（5）、标牌移载装置（6），所述盘卷支撑座（1）、制钩机（2）、激光打标机（5）围绕所述机器人本体（3）摆放，所述盘卷支撑座（1）用于摆放线材盘卷，所述制钩机（2）用于制备挂钩（7），所述标牌移载装置（6）设置于所述激光打标机（5）的出口处，用于承载和定位所述激光打标机（5）输出的标牌（8），所述机器人本体（3）的活动范围覆盖所述标牌移载装置（6）、制钩机（2）、线材盘卷；所述执行机构（4）包括安装杆（41）、图像采集装置（42）、挂钩夹爪（43），所述安装杆（41）一端连接所述机器人本体（3）、另一端连接所述挂钩夹爪（43）、中部固定所述图像采集装置（42），所述图像采集装置（42）用于识别所述线材盘卷上的挂标点，所述挂钩夹爪（43）用于从所述制钩机（2）上取出所述挂钩（7），并利用所述挂钩（7）从所述标牌移载装置（6）上穿过所述标牌（8），再将所述挂钩（7）挂到所述线材盘卷上。2.根据权利要求1所述的一种线材盘卷自动挂标牌系统，其特征在于：所述执行机构（4）包括多个挂钩夹爪（43），多个所述挂钩夹爪（43）呈射线状布置在所述安装杆（41）上。3.根据权利要求1所述的一种线材盘卷自动挂标牌系统，其特征在于：还包括取钩机构（9），所述取钩机构（9）包括回转底座（91）、第一回转气缸（92）、伸缩气缸（93）、取钩夹爪（94），所述回转底座（91）与所述制钩机（2）固连，所述第一回转气缸（92）固定在所述回转底座（91）上，所述伸缩气缸（93）固定在所述第一回转气缸（92）上，所述伸缩气缸（93）的输出端连接所述取钩夹爪（94），所述取钩夹爪（94）与所述制钩机（2）的输出端对位设置。4.根据权利要求3所述的一种线材盘卷自动挂标牌系统，其特征在于：所述挂钩（7）由一根铁丝弯折成型，一端向外延伸形成外延脚（71）、另一端向内围合形成收拢脚（72），所述收拢脚（72）抵靠在外延脚（71）上，且所述收拢脚（72）与外延脚（71）之间的夹角为锐角。5.根据权利要求4所述的一种线材盘卷自动挂标牌系统，其特征在于：所述挂钩还包括第一定位直角（73），所述取钩夹爪（94）包括取钩阴爪（94a）、取钩阳爪（94b）、取钩气缸（94c），所述取钩阴爪（94a）、取钩阳爪（94b）固定在所述取钩气缸（94c）上，且在所述取钩气缸（94c）的驱动下相互咬合，所述取钩气缸（94c）连接所述伸缩气缸（93）的输出端，所述取钩阴爪（94a）的咬合面上开设有直角槽（94d），所述取钩阳爪（94b）的咬合面上开设有直角凸起（94e），所述直角槽（94d）、直角凸起（94e）与所述第一定位直角（73）对位。6.根据权利要求5所述的一种线材盘卷自动挂标牌系统，其特征在于：所述直角槽（94d）呈T字型，包括横槽（94f）和竖槽（94g），对应的，所述直角凸起（94e）也呈T型，包括横向凸起（94h）和竖向凸起（94i），所述横槽（94f）与所述横向凸起（94h）对位匹配，所述竖槽（94g）与所述竖向凸起（94i）对位匹配。7.根据权利要求4所述的一种线材盘卷自动挂标牌系统，其特征在于：所述挂钩还包括第二定位直角（74），所述挂钩夹爪（43）包括挂钩阴爪（43a）、挂钩阳爪（43b）、挂钩气缸（43c），所述挂钩阴爪（43a）、挂钩阳爪（43b）固定在所述挂钩气缸（43c）上，且在所述挂钩气缸（43c）的驱动下相互咬合，所述挂钩气缸（43c）连接所述安装杆（41），所述挂钩阴爪（43a）的咬合面上开设有阴T型槽（43d），所述挂钩阳爪（43b）的咬合面上开设有阳T型槽（43e），所述阴T型槽（43d）、阳T型槽（43e）与所述第二定位直角（74）对位设置。8.根据权利要求7所述的一种线材盘卷自动挂标牌系统，其特征在于：所述挂钩阴爪（43a）的咬合面上还设置有咬合齿（43f），所述咬合齿（43f）相对设置于所述阴T型槽（43d）
的两侧，所述挂钩阳爪（43b）的咬合面上还开设有与所述咬合齿（43f）对位的卡槽（43g），且所述卡槽（43g）的深度大于所述阳T型槽（43e）。9.根据权利要求4所述的一种线材...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙敬忠，张波，张楠，经圣雄，马超，马吴迪，杨文，代慧敏，林启森，
申请(专利权)人：江苏金恒信息科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：