机械臂系统及其应用的关节装置制造方法及图纸

本申请提供一种机械臂系统及其应用的关节装置。该关节装置通过第一关节组件和第二关节组件实现了在第一轴线和第二轴线上的双自由度设计，能够保证关节装置动作的灵活度。并且，本申请第一驱动机构在参考平面上的正投影与第二转轴机构在参考平面上的正投影彼此交叠，能够使得第一关节组件和第二关节组件的结构更加紧凑，进而能够使得关节装置的结构紧凑化。化。化。

【技术实现步骤摘要】
机械臂系统及其应用的关节装置


[0001]本申请涉及机械臂
，具体涉及一种机械臂系统及其应用的关节装置。

技术介绍

[0002]目前，随着机械臂技术的不断发展，机械臂的定位精度越来越高，运动能力也更加灵活，人们对机械臂使用场景的要求也随之增多，所以机械臂已经不仅局限于应用在工业领域，同样也在朝着教育和家用(商用)领域方向逐渐发展，这就要求机械臂能够具有结构紧凑、体积小、负载能力大、安全性高以及样式更加美观等特点。
[0003]然而，目前的机械臂由于结构设计不合理，导致机械臂的结构不够紧凑，整体体积较大，无法适用于教育和家用(商用)领域。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种机械臂系统及其应用的关节装置，能够使得关节装置的结构紧凑化。
[0005]本申请提供一种关节装置。该关节装置包括：关节支撑组件；第一关节组件，包括第一驱动机构、第一转轴机构及支承机构，第一驱动机构设于支承机构，且第一驱动机构和支承机构均通过第一转轴机构可转动地设置于关节支撑组件，第一驱动机构用于驱动其与支承机构同步绕第一轴线转动；第二关节本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种关节装置，其特征在于，包括：关节支撑组件；第一关节组件，包括第一驱动机构、第一转轴机构及支承机构，所述第一驱动机构设于所述支承机构，且所述第一驱动机构和所述支承机构均通过所述第一转轴机构可转动地设置于所述关节支撑组件，所述第一驱动机构用于驱动其与所述支承机构同步绕第一轴线转动；第二关节组件，包括第二驱动机构和第二转轴机构，所述第二驱动机构和所述第二转轴机构均设于所述支承机构且均能够随所述支承机构同步转动，所述第二驱动机构还与所述第二转轴机构传动连接，以驱动所述第二转轴机构绕垂直于所述第一轴线的第二轴线转动，所述第二转轴机构还用于连接负载；其中，所述第一驱动机构在参考平面上的正投影与所述第二转轴机构在所述参考平面上的正投影彼此交叠，所述参考平面垂直于所述第二轴线。2.根据权利要求1所述的关节装置，其特征在于，所述支承机构围设形成一容置腔；所述第一驱动机构和所述第二驱动机构均包括动力件，所述第一驱动机构的动力件容置于所述容置腔中且沿所述第一轴线延伸，所述第二驱动机构的动力件容置于所述容置腔中且沿所述第二轴线延伸；其中，所述第二转轴机构在所述参考平面上的正投影与所述第一驱动机构的动力件在所述参考平面上的正投影彼此交叠。3.根据权利要求1所述的关节装置，其特征在于，所述第一转轴机构包括：第一转轴齿轮，与所述第一驱动机构传动连接；第一转轴轴承，所述支承机构通过所述第一转轴轴承可转动地设置于所述关节支撑组件；其中，所述第一驱动机构用于驱动其自身与所述支承机构相对所述第一转轴齿轮转动，且所述第一驱动机构与所述支承机构同步转动。4.根据权利要求3所述的关节装置，其特征在于，所述第一转轴机构还包括：轴承挡板，所述第一转轴轴承夹设于所述轴承挡板和所述支承机构之间，以通过所述第一转轴轴承限制所述第一转轴齿轮在所述第一轴线上的位置。5.根据权利要求1所述的关节装置，其特征在于，所述第一关节组件还包括：弹性件，连接所述支承机构，用于阻碍所述第一驱动机构驱动所述支承机构转动。6.根据权利要求1所述的关节装置，其特征在于，所述第一关节组件还包括：第一磁性件，设于所述关节支撑组件和所述支承机构中的一者；第一磁编码器，设于所述关节支撑组件和所述支承机构中的另一者；其中，随所述支承机构的转动，所述第一磁性件和所述第一磁编码器之间能够相对转动。
7.根据权利要求6所述的关节装置，其特征在于，所述关节支撑组件包括：固定端盖，设于所述支承机构背离所述第一转轴机构的一侧；转动轴承，所述支承机构通过所述转动轴承可转动地设置于所述固定端盖；第一固定件，与所述固定端盖配合夹持所述转动轴承，能够限制所述转动轴承在所述第一轴线上的位置；其中，所述第一磁性件设于所述第一固定件。8.根据权利要求1所述的关节装置，其特征在于，所述第二转轴机构包括：第二转轴齿轮，与所述第二驱动机构传动连接；第二转轴轴承，所述第二转轴齿轮通过所述第二转轴轴承可转动地设置于所述支承机构；输出连接件，用于连接负载，且与所述第二转轴齿轮传动连接，所述第二驱动机构通过所述第二转轴齿轮驱动所述输出连接件绕所述第二轴线转动。9.根据权利要求1所述的关节装置，其特征在于，所述第二关节组件还包括：第二磁性件，设于所述支承机构和所述第二转轴机构中的一者；第二磁编码器，设于所述支承机构和所述第二转轴机构中的另一者；其中，随所述第二转轴机构的转动，所述第二磁性件和所述第二磁编码器之间能够相对转动。10.根据权利要求9所述的关节装置，其特征在于，所述第二转轴机构包括：第二转动限位件；第三转轴轴承，所述第二转动限位件通过所述第三转轴轴承可转动地设置于所述支承机构；第二固定件，设于所述第二转动限位件，且所述第二磁性件设于所述第二固定件。11.根据权利要求1所述的关节装置，其特征在于，所述第一转轴机构和所述第二转轴机构均包括：转轴齿轮，与对应的驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：都晓锋，施金雷，王辉，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：