一种基于四轴机器人的双工位粘料机制造技术

本实用新型专利技术提出了一种基于四轴机器人的双工位粘料机，包括机座，机座上设置有横向的输送带，输送带的出料端设置有出料定位工装，输送带两侧的机座上均设置有工位料板，输送带的上方设置有四轴机器人，四轴机器人上设置有吸盘手爪，吸盘手爪上设置有涂胶喷头。本实用新型专利技术通过出料定位工装进行产品的精细定位，确保产品抓取位置保持一致，采用吸盘手爪配合四轴机器人，在跑位过程中同步涂胶。在跑位过程中同步涂胶。在跑位过程中同步涂胶。

【技术实现步骤摘要】
一种基于四轴机器人的双工位粘料机


[0001]本技术涉及粘料机
，特别是指一种基于四轴机器人的双工位粘料机。

技术介绍

[0002]产品如磁材在加工过程中，需要将多个产品竖向叠加，并通过胶水粘结固定到一起，人工粘结效率低，而且容易出现产品叠加未对齐，影响叠加粘结的质量。而机器点胶粘结，则涉及如何精确抓料叠加，如何设置涂胶喷头，将叠加和涂胶相结合，提高生产效率等问题。

技术实现思路

[0003]本技术提出一种基于四轴机器人的双工位粘料机，通过出料定位工装进行产品的精细定位，确保产品抓取位置保持一致，采用吸盘手爪配合四轴机器人，在跑位过程中同步涂胶。
[0004]本技术的技术方案是这样实现的：一种基于四轴机器人的双工位粘料机，包括机座，机座上设置有横向的输送带，输送带的出料端设置有出料定位工装，输送带两侧的机座上均设置有工位料板，输送带的上方设置有四轴机器人，四轴机器人上设置有吸盘手爪，吸盘手爪上设置有涂胶喷头。
[0005]进一步地，吸盘手爪包括支板，支板的上端通过竖向气缸与四周机器人相连，下端设置有真空吸盘，真空吸盘两侧的支板上均设置有限高块。
[0006]进一步地，支板的两侧均设置有涂胶喷头，涂胶喷头位于限高块远离真空吸盘的一侧。
[0007]进一步地，出料定位工装包括出料台，出料台位于输送带出料端的一侧，且与输送带齐平，输送带的另一侧设置有纵向往复运动的出料顶板，出料台远离输送带的一侧设置有横向限位板。
[0008]进一步地，出料台远离输送带进料端的一端设置有纵向限位板，纵向限位板延伸至输送带的上侧，出料台的另一端设置有横向往复运动的定位顶板。
[0009]本技术的有益效果：
[0010]本技术通过输送带逐一上料，出料定位工装进行产品的精细定位，确保产品抓取位置保持一致，从而确保产品后续叠加整齐，采用吸盘手爪进行产品的抓取和叠加，配合四轴机器人进行跑位，涂胶喷头设置于吸盘手爪上，在跑位过程中同步涂胶，涂胶完成后四轴机械手继续跑位，到达预设位置产品落下完成粘接。输送带两侧的机座上均设置有工位料板，形成了双工位，一工位整个料板粘接完成后，可切换至另一工位继续粘料，提高加工效率。
附图说明
[0011]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0012]图1为本技术双工位粘料机的俯视图；
[0013]图2为图1的左视图；
[0014]图3为吸盘手爪的结构示意图；
[0015]图4为出料定位工装的俯视图。
[0016]机座1，输送带2，出料定位工装3，工位料板4，四轴机器人5，支座6，吸盘手爪7，支板8，竖向气缸9，真空吸盘10，限高块11，涂胶喷头12，出料台13，出料顶板14，纵向气缸15，横向限位板16，纵向限位板17，定位顶板18，横向气缸19。
具体实施方式
[0017]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0018]实施例1
[0019]如图1和2所示，一种基于四轴机器人5的双工位粘料机，包括机座1，机座1上安装有横向的输送带2，输送带2通过电机驱动进行传动。输送带2的出料端设置有出料定位工装3，输送带2传动，将产品送至出料定位工装3，通过出料定位工装3对产品的位置进行定位。
[0020]输送带2两侧的机座1上均安装有工位料板4，工位料板4直接固定于机座1上，也可通过角度微调装置与机座1相连，通过角度微调装置可进行工位料板4的角度调整。
[0021]输送带2的上方设置有四轴机器人5，机座1上固定有中空的支座6，输送带2经支座6的下侧穿过，四轴机器人5固定于支座6的上端，四轴机器人5上设置有吸盘手爪7，通过吸盘手爪7抓取产品，吸盘手爪7上固定有涂胶喷头12，涂胶喷头12与涂胶装置相连。
[0022]所述双工位粘料机的使用方法：产品经输送带2送至出料定位工装3，经出料定位工装3进行产品的定位，四轴机器人5带动吸盘手爪7抓取产品，将产品移至工位料板4待放位置的上方，涂胶喷头12在待放位置上喷涂胶水，然后四轴机器人5带动吸盘手爪7下移，将抓取的产品放置于待放位置上进行粘结固定。
[0023]实施例2
[0024]本实施例与实施例1基本相同，不同之处在于，如图2和3所示，吸盘手爪7包括支板8，支板8的上端通过竖向气缸9与四轴机器人5相连，竖向气缸9带动支板8竖向上下移动。支板8的下端固定有真空吸盘10，真空吸盘10两侧的支板8上均固定有竖向的限高块11，真空吸盘10抓取产品时，产品的上端与限高块11的下端相抵。
[0025]支板8的两侧均固定有涂胶喷头12，涂胶喷头12位于限高块11远离真空吸盘10的一侧，吸盘手爪7抓取产品至工位料板4待放位置的上方时，先使涂胶喷头12位于待放位置的正上方，喷涂胶水后，四轴机器人5带动产品位于待放位置的正上方，然后将抓取的产品
放置于待放位置上进行粘结固定。
[0026]实施例3
[0027]本实施例与实施例1基本相同，不同之处在于，如图1和4所示，出料定位工装3包括出料台13，出料台13固定于输送带2出料端一侧的机座1上，且与输送带2齐平，输送带2的另一侧设置有纵向往复运动的出料顶板14，机座1上固定有纵向气缸15，纵向气缸15通过支架固定于输送带2的上方，纵向气缸15与出料顶板14相连，通过纵向气缸15的伸缩带动出料顶板14在输送带2的上侧进行纵向的往复运动，从而将产品送至出料台13，出料台13远离输送带2的一侧固定有横向限位板16，横向限位板16用于限制产品的横向位置。
[0028]出料台13远离输送带2进料端的一端固定有纵向限位板17，纵向限位板17延伸至输送带2的上侧，输送带2上侧的纵向限位板17用于限制产品输送的位置终点。出料台13的另一端设置有横向往复运动的定位顶板18，机座1上固定有横向气缸19，横向气缸19与定位顶板18相连，通过横向气缸19的伸缩带动定位顶板18沿出料台13的上侧进行往复运动，从而推动产品与纵向限位板17相抵，吸盘手爪7抓取产品后，纵向气缸15带动出料顶板14复位，横向气缸19带动横向限位板16复位。
[0029]以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于四轴机器人的双工位粘料机，包括机座，其特征在于：机座上设置有横向的输送带，输送带的出料端设置有出料定位工装，输送带两侧的机座上均设置有工位料板，输送带的上方设置有四轴机器人，四轴机器人上设置有吸盘手爪，吸盘手爪上设置有涂胶喷头。2.根据权利要求1所述的一种基于四轴机器人的双工位粘料机，其特征在于：吸盘手爪包括支板，支板的上端通过竖向气缸与四周机器人相连，下端设置有真空吸盘，真空吸盘两侧的支板上均设置有限高块。3.根据权利要求2所述的一种基于四轴机器人的双工位粘料机，其特征在于：...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭齐学，缪林茂，贺学兵，
申请(专利权)人：商丘星林电子产业有限公司，
类型：新型
国别省市：