【技术实现步骤摘要】
一种医用机械臂及其防抱死装置
[0001]本技术属于医用器械器材
，具体涉及一种医用机械臂及其防抱死装置。
技术介绍
[0002]随着科技的发展，在很多医疗检测甚至医学手术过程中，都采用了机械臂辅助操作。机械臂是一个复杂的动力学系统，其动力学方程具有非线性、强耦合、实变等特点。常见的机械臂一般包括若干摆臂，各摆臂间通过不同的关节实现不同方向的运动，再由多摆臂结合实现多自由度的机械臂运动。现有的机械臂在运动过程中，当达到机械臂运动轨迹超过极限时，机械臂会自动抱死，导致运动停止，需要重新启动机械臂。
技术实现思路
[0003]本技术的目的在于克服现有技术的不足之处，提供了一种医用机械臂及其防抱死装置，解决了上述
技术介绍
中的问题。
[0004]本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：提供了一种医用机械臂的防抱死装置，包括固定部和限位部，所述固定部设置于机械臂至少一个摆臂的周壁上，所述限位部为由固定部向外且朝向相邻摆臂方向延伸形成的自由端，所述限位部的端头设有顶抵面，所述顶抵面向内凹陷且具有与相邻摆臂外周贴
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种医用机械臂的防抱死装置，其特征在于：包括固定部和限位部，所述固定部设置于机械臂至少一个摆臂的周壁上，所述限位部为由固定部向外且朝向相邻摆臂方向延伸形成的自由端，所述限位部的端头设有顶抵面，所述顶抵面向内凹陷且具有与相邻摆臂外周贴合固定的形状。2.根据权利要求1所述的一种医用机械臂的防抱死装置，其特征在于：防抱死装置具有由所述固定部向限位部方向横截面积逐渐减小的结构。3.根据权利要求1所述的一种医用机械臂的防抱死装置，其特征在于：当所述顶抵面与摆臂外周顶抵时，相邻两个摆臂的夹角大于机械臂运动的极限夹角。4.一种医用机械臂，其特征在于：设有如权利要求1或2所述的一种医用机械臂的防抱死装置。5.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭少波，曾达，林韵，冯庆山，孙俊杰，张晓锋，
申请(专利权)人：大博医疗科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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