一种用于机器人的小空间人体识别避让方法及系统技术方案

本发明专利技术请求保护的用于机器人的小空间人体识别避让方法及系统，检测机器人的识别指令以及在人体目标中选择的识别体型；确定与所述识别体型对应的人体目标体型；根据所述人体目标体型的属性更新与所述识别体型对应的用于机器人的小空间人体识别避让规则中的属性参数，并提示所述机器人确认识别；接收确认识别的指令，并将更新后的用于机器人的小空间人体识别避让规则对应的人体目标空间分布进行识别，指示所述机器人避让所述人体，操作更简单，效率更高，识别规则更新快。并且机器人根据自己的性能选择识别的人体目标内容，操作针对性更强。更强。更强。

【技术实现步骤摘要】
一种用于机器人的小空间人体识别避让方法及系统


[0001]本专利技术实施例涉及机器人技术，尤其涉及，特别涉及一种用于机器人的小空间人体识别避让方法及系统。

技术介绍

[0002]机器人在生活中的应用越来越广泛，例如，可以将机器人应用于餐厅中，使机器人进行送餐或收盘等工作。但餐厅等场所人员众多，机器人在行走时容易与人体发生碰撞，影响工作效率。
[0003]现有技术中，机器人依靠激光雷达反馈回的点云信息，确定前方存在障碍物，对遇到的障碍物实现避让。但无法对不同种类的障碍物的进行区分，无法根据不同的障碍物进行针对性避让，容易出现机器人碰撞行人或压脚等情况。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术提供一种用于机器人的小空间人体识别避让方法及系统，通过根据机器人选择要识别的人体目标动作特征，即时生成新的动作特征识别规则来识别对应的人体目标空间分布，用以及时识别该人体目标动作特征，操作更简单，效率更高。
[0005]本专利技术实施例提供一种用于机器人的小空间人体识别避让方法，包括：
[0006]检测机器人的识别指令以及在人体目标中选择的识别体型；确定与所述识别体型对应的人体目标体型；根据所述人体目标体型的属性更新与所述识别体型对应的用于机器人的小空间人体识别避让规则中的属性参数，并提示所述机器人确认识别；接收确认识别的指令，并将更新后的用于机器人的小空间人体识别避让规则对应的人体目标空间分布进行识别，指示所述机器人避让所述人体。
[0007]本专利技术实施例提供一种用于机器人的小空间人体识别避让系统，包括：
[0008]检测模块，用于检测机器人的识别指令以及在人体目标中选择的识别体型；确定模块，用于确定与所述识别体型对应的人体目标体型；更新模块，用于根据所述人体目标体型的属性更新与所述识别体型对应的用于机器人的小空间人体识别避让规则中的属性参数；提示模块，用于提示所述机器人确认识别；接收模块，机器人接收确认识别的指令；识别模块，用于将所述更新模块更新后的用于机器人的小空间人体识别避让规则对应的人体目标空间分布进行识别。
[0009]根据上述实施例的用于机器人的小空间人体识别避让方法及系统，机器人选中要识别的人体目标内容所在的区域，监控器根据机器人的选择自动更新人体目标内容的识别规则，并将与该识别规则对应的人体目标空间分布进行识别，以达到识别该人体目标内容的目的，再次加载该人体目标时，即时执行识别规则，使得识别的人体目标内容不再出现，操作更简单，效率更高，识别规则更新快。并且机器人根据自己的性能选择识别的人体目标内容，操作针对性更强。
[0010]为让本专利技术的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，
并配合所附图式，作详细说明如下。
附图说明
[0011]图1为本专利技术第一实施例提供的用于机器人的小空间人体识别避让方法流程示意图；
[0012]图2为本专利技术一实施例提供的用于机器人的小空间人体识别避让系统的结构模块图。
具体实施方式
[0013]为更进一步阐述本专利技术为实现预定专利技术目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本专利技术的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。
[0014]本专利技术实施例提供的用于机器人的小空间人体识别避让方法可以单独作为用于机器人的小空间人体识别避让的方式，也可以结合已有的adblock动作特征插件一起使用来识别人体目标动作特征，适用范围广。以下各实施例的人体目标内容以人体目标动作特征为例，其他人体目标内容也使用本专利技术实施例提供的用于机器人的小空间人体识别避让方法。
[0015]请参阅图1，本专利技术第一实施例中的用于机器人的小空间人体识别避让方法包括：
[0016]101、检测机器人的识别指令以及在人体目标中选择的识别体型；
[0017]本专利技术实施例可适用于移动终端，也可适用于PC电脑终端。当在移动终端适用场景下，机器人进行手势操作，例如，手指在要识别体型长按触控屏，当在PC电脑终端适用场景下，机器人将鼠标移到要识别体型，监控器检测到上述手势和鼠标操作后，判断为机器人要识别当前人体目标的内容，弹出操作菜单。
[0018]进一步地，在该操作菜单中有识别的指令，机器人选择该识别指令，监控器提示机器人选择识别体型。机器人通过手指在屏幕上选择识别体型，或通过鼠标选择识别体型，监控器检测机器人的识别指令的同时，检测机器人在人体目标中选择的识别体型。并且，为突出识别体型，将识别体型的边框设置为特殊格式，例如用粗黑线将边框做突出显示，该特殊格式是预置在系统中的，当确定识别体型后，自动使用该特殊格式。
[0019]以机器人识别当前人体目标中的人体目标动作特征为例，当机器人通过监控器浏览人体目标时，机器人显示界面201右下角有人体目标动作特征202弹出，机器人在人体目标动作特征位置进行特定操作，例如，在PC电脑终端通过点击鼠标右键，或，在移动终端通过手指在触控屏上长按以调出操作菜单，此时监控器检测到上述鼠标或手指的操作后弹出操作菜单，在该操作菜单中有识别动作特征相关选项，该操作菜单203中有“避让此动作特征”的选项，机器人点击此选项后，通过鼠标、手写系统或手指的操作将要识别的人体目标动作特征圈选出来，由粗黑线突出显示的黑色边框204围绕的部分为机器人选中的要识别的人体目标动作特征。
[0020]102、确定与该识别体型对应的人体目标体型；
[0021]确定与机器人选择的该识别体型对应的人体目标体型，该人体目标体型是与该识别体型的指定度量值相同的人体目标空间分布。计算运动人体的空间特征。此步骤需要计算当前第i帧的轮廓直方图及x方向和X方向的光流场直方图。具体方法为：
[0022]通过帧差法实现，首先将相邻的两帧图像转换为灰度图，然后作差。假设I
i
和I
i+1
是相邻的两帧图像，x为两帧中对应位置的像素值，那么它们的差定义为：
[0023]dI
i
(x)＝|I
i
(x)
‑
I
i
‑
1(
x)|.
[0024]帧差图像V
i
中像素x的灰度值定义为：
[0025]V i(x)＝255 ifdI i(x)>∈
[0026]＝0 otherwise
‑‑‑
(2)
[0027]ε为预设的参数。如果ε过小，会使V
i
中出现较多的噪点，如果选得太大又不能完整地提取人体运动区域，所以这个参数的选取需要事先调试至一合适值；
[0028]将得到的矩形区域R
i
分成2
×
2的四个子区域，每一个子区域对应一个表征方向的饼状图。该饼状图的中心与子区域的中心重合，以x轴正半轴所在方向为0
°
角，每隔20
°
取一次值，则360
°
的圆盘被平均分本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人的小空间人体识别避让方法，其特征在于，包括：检测机器人的识别指令以及在人体目标中选择的识别体型；确定与所述识别体型对应的人体目标体型；根据所述人体目标体型的属性更新与所述识别体型对应的用于机器人的小空间人体识别避让规则中的属性参数，并提示所述机器人确认识别；接收确认识别的指令，并将更新后的用于机器人的小空间人体识别避让规则对应的人体目标空间分布进行识别，指示所述机器人避让所述人体。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与所述识别体型对应的人体目标体型包括：确定所述识别体型的中心在人体目标中的人体目标空间分布；判断所述人体目标空间分布的指定度量值是否与所述识别体型的所述指定度量值相符；若是，则将所述人体目标空间分布保存为所述人体目标体型，若否，则在所述人体目标空间分布的各级人体外延比例中逐级查找所述指定度量值与所述识别体型的所述指定度量值相符的人体外延比例，将第一个查找到的符合条件的人体外延比例保存为所述人体目标体型。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述人体目标体型的属性更新与所述识别体型对应的用于机器人的小空间人体识别避让规则中的属性参数包括：获取所述人体目标体型的属性以及属性值；更新与所述属性以及属性值相同的人体目标空间分布的显示状态为识别。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当加载人体目标时，解析并读取所有用于机器人的小空间人体识别避让规则；判断是否存在所加载人体目标的动作聚类符合的用于机器人的小空间人体识别避让规则；若是，则识别与所符合的用于机器人的小空间人体识别避让规则中的人体目标空间分布属性以及属性值相同的人体目标空间分布。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当检测到机器人触发管理用于机器人的小空间人体识别避让规则的操作时，显示管理界面，所述管理界面中显示各所述用于机器人的小空间人体识别避让规则对应的人体目标缩略图以及对应的选择按钮；根据所述机器人的选择操作，确定当前生效的用于机器人的小空间人体识别避让规则。6.一种用于机器人的小空间人体识别避让系统，其特征在于，包括：检测模块，用于检测机器人的识别指令以及在人体目标中选择的识别体型；确定模块，用于确定与所述识别体型对应的人体目标体型；更新模块，用于根据所述人体目标体型的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王庆丰，黄永军，
申请(专利权)人：北京东方通网信科技有限公司，
类型：发明
国别省市：