一种智能网联车辆编队形成决策方法技术

一种智能网联车辆编队形成决策方法，包括如下步骤，步骤S1.构建智能网联车辆信息数据库，存储本车以及周围车辆的交通状态信息和编队信息；步骤S2.本车与周围智能网联车辆之间进行信息通讯；若通讯失败，出现数据丢包，则决策器从数据库中读取上一条信息，视为当前周围智能网联车辆的信息；若通讯成功，则将周围所有车辆的通讯信息保存至数据库中；步骤S3.决策器根据本车以及周围车辆的交通状态信息和编队信息，基于编队形成决策规则，对本车的编队行为进行决策，更新本车的编队信息，将决策后的编队信息保存至数据库。本发明专利技术基于车

【技术实现步骤摘要】
一种智能网联车辆编队形成决策方法


[0001]本专利技术属于智能网联车辆
，具体涉及一种智能网联车辆编队形成决策方法。

技术介绍

[0002]目前CACC(Cooperative Adaptive Cruise Control)是智能网联车辆领域一项重要的应用。CACC技术将多个智能网联车辆组建成车队进行协同驾驶，车队内车辆排列紧密，能有效提高车辆行驶效率，降低车辆油耗与排放，能起到降本增效的效益。
[0003]现有的智能网联车辆编队形成决策方法中，每个车辆独立地进行决策，可能导致车队整体的决策冲突。决策算法往往基于复杂的学习类算法，计算时间长且不确定，无法保证算法实时性，同时往往存在考虑编队形成场景不完备的情况，存在部分场景产生错误决策的现象。

技术实现思路

[0004]本专利技术所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种智能网联车辆编队形成决策方法，不仅可以保证车队内车辆的决策自洽性，同时基于决策规则进行车辆决策，算法计算效率高，计算时间短，可以保证算法实时性。
[0005]本专利技术提供一种智能本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能网联车辆编队形成决策方法，其特征在于，包括如下步骤，步骤S1.构建智能网联车辆信息数据库，存储本车以及周围车辆的交通状态信息和编队信息；步骤S2.本车与周围智能网联车辆之间进行信息通讯；若通讯失败，出现数据丢包，则决策器从数据库中读取上一条信息，视为当前周围智能网联车辆的信息；若通讯成功，则将周围所有车辆的通讯信息保存至数据库中；步骤S3.决策器根据本车以及周围车辆的交通状态信息和编队信息，基于编队形成决策规则，对本车的编队行为进行决策，更新本车的编队信息，将决策后的编队信息保存至数据库。2.根据权利要求1所述的一种智能网联车辆编队形成决策方法，其特征在于，所述步骤S1中，本车为当前正处于决策的智能网联车辆，周围车辆包括本车所处车道的前后车辆以及相邻车道的前后车辆。3.根据权利要求1所述的一种智能网联车辆编队形成决策方法，其特征在于，所述步骤S1中，交通状态信息包括速度、位置、相对位置、车头间距和车身长度；编队信息包括车辆类型、车辆模式、车辆序号、车队编号、车队当前车辆数和车队最大容许车辆数，其中，车辆类型包括人类驾驶车辆和智能网联车辆，车辆模式包括人类驾驶模式、CACC车队头车模式和CACC车队跟驰车模式，车辆序号为车辆位于车队中的排序。4.根据权利要求1所述的一种智能网联车辆编队形成决策方法，其特征在于，所述步骤S2中，信息通信包括车
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车通信和车队
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车队通信；车
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车通信进行交通信息和编队信息的通信；车队
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车队通信中，车队头车作为车队的通信主体，进行车队之间编队信息的通信。5.根据权利要求1所述的一种智能网联车辆编队形成决策方法，其特征在于，所述步骤S3中，基于编队形成决策规则的决策方法，包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕吉冬，胡笳，李晓芸，严学润，许正昊，王浩然，
申请(专利权)人：上海友道智途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：