一种重载全向式AGV控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种重载全向式AGV控制系统，包括主要由通讯控制模块、任务控制模块、数据解析模块、导航控制模块和车载控制模块组成的CPU控制总成；所述CPU控制总成通过所述通讯控制模块与AGV上位机通讯；所述导航控制模块连接有导航系统，所述导航系统包括雷达导航系统和二维码导航系统，所述车载控制模块连接有AGV行走系统和升降系统，本发明专利技术重载全向式AGV控制系统，在AGV执行完一个任务后自动对AGV位置和姿态进行纠正，消除AGV执行任务中出现的导航误差，避免出现导航误差累积，确保AGV工作中的高精度导航和定位。中的高精度导航和定位。中的高精度导航和定位。

【技术实现步骤摘要】
一种重载全向式AGV控制系统


[0001]本专利技术属于AGV领域，更具体的说涉及一种重载全向式AGV控制系统。

技术介绍

[0002]随着科技的不断进步，工业自动化程度也越来越高，AGV(Automated Guided Vehicle，简称AGV)搬运机器人的运用也越发的普遍，同时带来的各种需求也越来越多，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道粘贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的迅息进行移动与动作。
[0003]AGV小车上还通常会设置升降机构，以完成竖直方向上转运物料的作业，使得AGV的应用范围更贱的广泛。随着AGV的发展，全向式AGV以其较小的转弯半径，使得其能够在更狭窄的巷道内行走、移动、转弯和掉头，使得全向式AGV被广泛普及。随着全向式AGV更多的使用和更多场所的应用，对全向式AGV在行走中的定位精准度也要求越来约高。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种重载全向式AGV控制系统，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种重载全向式AGV控制系统，其特征在于，包括主要由通讯控制模块、任务控制模块、数据解析模块、导航控制模块和车载控制模块组成的CPU控制总成；所述CPU控制总成通过所述通讯控制模块与AGV上位机通讯；所述导航控制模块连接有导航系统，所述导航系统包括雷达导航系统和二维码导航系统，所述雷达导航系统包括呈对角状分别安装在AGV前部和后部的前导航雷达和后导航雷达，所述前导航雷达和所述后导航雷达范围覆盖AGV周围的360度范围；所述二维码导航系统包括安装在AGV运行范围内的地面上的定位二维码和固定在AGV底部中心位置的二维码读码器，所述车载控制模块连接有AGV行走系统和升降系统，所述AGV行走系统包括前伺服舵轮总成、后伺服舵轮总成、伺服舵轮驱动器总成和AGV车体辅助万向轮总成；所述升降系统包括前、后升降伺服电机总成、前升降伺服电机驱动器和后升降伺服电机驱动器；在AGV行走中，所述导航系统的雷达导航系统启动，所述前导航雷达或所述后导航雷达感应到障碍物时，将障碍物位置信息通过发送至所述数据解析模块，所述数据解析模块通过计算获得新的AGV精准导航信息，并将新的AGV精准导航信息发送至导航控制模块，所述导航控制模块更新导航系统中的导航信息，并依据更新后的导向信息控制车载控制模块，车载控制模块控制AGV行走系统或升降系统完成任务控制模块中所述AGV上位机下方的任务；在AGV完成任务后，任务控制模块将AGV完成任务信号反馈至AGV上位机，AGV上位机接受任务已完成信号并通过CPU控制总成控制导航控制模块切换至二维码导航系统；所述车载控制模块在所述二维码导航系统反馈的导航信息导航下，控制AGV行走系统或升降系统工作，将对AGV的位置和状态进行调整，消除AGV在雷达导航系统导航下出现的导航误差，完成后将已调整的信息反馈至AGV上位机，AGV上位机下发下一条工作指令。2.根据权利要求1所述的一种重载全向式AGV控制系统，其特征在于，所述数据解析模块获得新的AGV精准导航信息的方法为：数据解析模块解算出导航特征点位置相对于雷达导航系统定位坐标系的精确空间位置坐标，得出在雷达导航系统感...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜跃君，王焘，
申请(专利权)人：安歌科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：