本发明专利技术涉及行驶车系统以及行驶车的控制方法。使行驶车高效地通过分支部。具有包含分支部(Br)的行驶路(R)、在行驶路行驶的行驶车(100)以及控制器(200)的行驶车系统(SYS)，在包含分支部而设定的阻塞区域(BA)内的一部分设定行驶车能够通过从分支部的上游侧向下游侧的行驶路的一条行驶路的特定区域(SA)，若在阻塞区域不存在其它行驶车，则控制器向发出了阻塞区域的通过请求的行驶车发送阻塞区域的通过许可，若在特定区域不存在其它行驶车，则向发出了特定区域的通过请求的行驶车发送特定区域的通过许可，行驶车进入取得了通过许可的阻塞区域或者特定区域。的阻塞区域或者特定区域。的阻塞区域或者特定区域。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】行驶车系统、以及行驶车的控制方法
[0001]本专利技术涉及行驶车系统、以及行驶车的控制方法。
技术介绍
[0002]以往，在半导体设备的制造工厂等中，利用输送收纳有半导体晶圆或者标线片的货物的行驶车系统。行驶车系统具有在行驶路行驶的多个行驶车、和控制各行驶车的控制器。各行驶车通过无线通信等，将行驶路的自身的位置信息向控制器发送。控制器基于来自各行驶车的位置信息，决定负责货物的输送的行驶车，向所决定的行驶车发送行驶指令。
[0003]在行驶车系统中，在存在表示行驶路的分支的分支部的情况下，往往在分支部设定仅使一台行驶车能够进入的阻塞区域。在专利文献1中，公开了针对锁定点(相当于上述“阻塞区域”)，对行驶中的台车排他地阻塞许可并且阻塞解除的技术。
[0004]专利文献1：日本专利第4172466号公报
[0005]在专利文献1中，即使在实际上没有成为通过行驶路的妨碍的状况，只要在锁定点持续存在台车(即使是台车的一部分)，则不会使其它台车进入锁定点。其结果是，在现有技术中，行驶车难以高效地通过分支部。
技术实现思路
[0006]本专利技术提供一种行驶车能够高效地通过分支部的行驶车系统、以及行驶车的控制方法。
[0007]本专利技术的实施方式的行驶车系统是具有：包含分支部的行驶路、在行驶路行驶的行驶车以及控制器的行驶车系统，在包含分支部而设定的阻塞区域内的一部分设定行驶车能够通过从分支部的上游侧向下游侧的行驶路的一方的特定区域，控制器在从行驶车接收阻塞区域的通过请求时，若在阻塞区域不存在其它行驶车，则向发出了阻塞区域的通过请求的行驶车发送阻塞区域的通过许可，行驶车在取得了阻塞区域的通过许可的情况下，进入阻塞区域，控制器在从行驶车接收特定区域的通过请求时，若在特定区域不存在其它行驶车，则向发出了特定区域的通过请求的行驶车发送特定区域的通过许可，行驶车在取得了特定区域的通过许可的情况下，进入特定区域。
[0008]本专利技术的实施方式的行驶车的控制方法是在包含分支部的行驶路行驶的行驶车的控制方法，其包含以下步骤：在包含分支部而设定的阻塞区域内的一部分设定行驶车能够通过从分支部的上游侧向下游侧的行驶路的一条行驶路的特定区域；在从行驶车收到阻塞区域的通过请求时，若在阻塞区域不存在其它行驶车，则向发出了阻塞区域的通过请求的行驶车发送阻塞区域的通过许可；在使行驶车取得了阻塞区域的通过许可的情况下，使行驶车进入阻塞区域；在从行驶车收到特定区域的通过请求时，若在特定区域不存在其它行驶车，则向发出了特定区域的通过请求的行驶车发送特定区域的通过许可；以及在使行驶车取得了特定区域的通过许可的情况下，使行驶车进入特定区域。
[0009]根据本专利技术的实施方式的行驶车系统，在包含分支部而设定的阻塞区域内的一部
分设定行驶车通过能够从分支部的上游侧向下游侧的行驶路的一条行驶路的特定区域。根据行驶车系统，关于来自行驶车的特定区域的通过请求，无论阻塞区域的阻塞的有无与否，若在特定区域不存在其它行驶车，则对发出了特定区域的通过请求的行驶车都给予特定区域的通过许可，所以行驶车能够高效地通过分支部。
[0010]另外，在上述实施方式的行驶车系统中，取得了阻塞区域的通过许可的行驶车，也可以在通过阻塞区域内的特定区域之后，向控制器发送特定区域的阻塞的解除请求，控制器也可以根据特定区域的阻塞的解除请求，解除特定区域的阻塞而将特定区域设定为能够通过，取得了阻塞区域的通过许可的行驶车也可以在发送特定区域的阻塞的解除请求之后并通过阻塞区域之后，向控制器发送阻塞区域的阻塞的解除请求，控制器也可以根据阻塞区域的阻塞的解除请求，解除阻塞区域的阻塞而将阻塞区域设定为能够通过。根据该实施方式，即使前方的行驶车通过特定区域之后残留在阻塞区域内，也能够进行特定区域的阻塞的解除，所以行驶车能够高效地通过分支部。
[0011]另外，在上述实施方式的行驶车系统中，行驶路也可以具备在分支部的近前向行驶车提供表示存在分支路的分支信息的第一点，行驶车若在没有取得阻塞区域或者特定区域的通过许可的状况下取得分支信息，则向控制器发送特定区域的通过请求，在第一点存在于阻塞区域内的情况下，阻塞区域外的行驶路具备的多个点中的、第一点的近前且更接近第一点的第二点也可以被设定为能够向行驶车提供分支信息。根据该实施方式，能够在阻塞区域外取得分支信息，所以能够适当地控制阻塞区域或者特定区域的通过请求。
[0012]另外，在上述实施方式的行驶车系统中，行驶车也可以基于在行驶路中相邻的点间亦即行进段而行驶，在第二点被设定为能够提供分支信息的状况下而取得了特定区域的通过许可的情况下，也可以基于从第二点到行驶路的一条行驶路的点的虚拟段而行驶。根据该实施方式，在没有取得阻塞区域的通过许可的状态下而行驶到阻塞区域的近前的行驶车，能够切换行驶路径而进行基于虚拟段的行驶，所以能够抑制阻塞区域的近前的多个行驶车的滞留。
[0013]另外，在上述实施方式的行驶车系统中，虚拟段也可以被预先制作并保持在行驶车或者控制器，在行驶车取得了特定区域的通过许可的情况下取出，或者从控制器取得而使用。根据该实施方式，将取得特定区域的通过许可时所需的虚拟段保持在行驶车或者控制器，所以行驶车能够高效地通过分支部。另外，在上述实施方式的行驶车系统中，行驶路的另一条行驶路的目的地也可以是终点，第一点也可以是进入行驶路的另一条行驶路后，后退的行驶车将行进方向切换为行驶路的一条行驶路的切换点。根据该实施方式即使在分支部的目的地存在终点的系统中，行驶车也能够高效地通过分支部。另外，在上述实施方式的行驶车系统中，行驶车也可以在向控制器发送阻塞区域的通过请求之后，在没有取得阻塞区域的通过许可的情况下，向控制器发送特定区域的通过请求。根据该实施方式，能够减少行驶车无法进入阻塞区域的状况，所以能够抑制阻塞区域的近前的多个行驶车的滞留。另外，在上述实施方式的行驶车系统中，行驶车也可以在向控制器发送阻塞区域的通过请求之后，在没有取得阻塞区域的通过许可的情况下，在行驶车的停止中向控制器发送特定区域的通过请求。根据该实施方式，能够减少无法取得阻塞区域的通过许可而在阻塞区域的近前停车的行驶车的数量，所以能够抑制阻塞区域的近前的多个行驶车的滞留。
附图说明
[0014]图1是表示第一实施方式的行驶车系统的一个例子的图。
[0015]图2是表示第一实施方式的行驶车的一个例子的图。
[0016]图3是表示第一实施方式的行驶车以及控制器的结构例的框图。
[0017]图4是表示第一实施方式的控制器存储的状态信息的例子的图。
[0018]图5是表示第一实施方式的进入特定区域的行驶车的处理的流程的例子的流程图。
[0019]图6是表示第一实施方式的进入阻塞区域或者特定区域的行驶车的处理的流程的例子的流程图。
[0020]图7是表示第一实施方式的向阻塞区域进入的行驶车的例子的图。
[0021]图8是表示第一实施方式的向阻塞区域进入的行驶车的例子的图。
[0022]图9本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种行驶车系统，是具有：包含分支部的行驶路、在上述行驶路行驶的行驶车以及控制器的行驶车系统，其中，在包含上述分支部而设定的阻塞区域内的一部分设定上述行驶车能够通过从上述分支部的上游侧向下游侧的上述行驶路的一条行驶路的特定区域，上述控制器在从上述行驶车接收到上述阻塞区域的通过请求时，若在上述阻塞区域不存在其它上述行驶车，则向发出了上述阻塞区域的通过请求的上述行驶车发送上述阻塞区域的通过许可，上述行驶车在取得了上述阻塞区域的通过许可的情况下，进入上述阻塞区域，上述控制器在从上述行驶车接收到上述特定区域的通过请求时，若在上述特定区域不存在其它上述行驶车，则向发出了上述特定区域的通过请求的上述行驶车发送上述特定区域的通过许可，上述行驶车在取得了上述特定区域的通过许可的情况下，进入上述特定区域。2.根据权利要求1所述的行驶车系统，其中，取得了上述阻塞区域的通过许可的上述行驶车在通过上述阻塞区域内的上述特定区域之后，向上述控制器发送上述特定区域的阻塞的解除请求，上述控制器根据上述特定区域的阻塞的解除请求，解除上述特定区域的阻塞而将上述特定区域设定为能够通过，取得了上述阻塞区域的通过许可的上述行驶车在发送上述特定区域的阻塞的解除请求之后并通过上述阻塞区域之后，向上述控制器发送上述阻塞区域的阻塞的解除请求，上述控制器根据上述阻塞区域的阻塞的解除请求，解除上述阻塞区域的阻塞而将上述阻塞区域设为能够通过。3.根据权利要求1或2所述的行驶车系统，其中，上述行驶路具备在上述分支部的近前向上述行驶车提供表示存在分支路的分支信息的第一点，上述行驶车若在没有取得上述阻塞区域或者上述特定区域的通过许可的状况下取得上述分支信息，则向上述控制器发送上述特定区域的通过请求，在上述第一点存在于上述阻塞区域内的情况下，上述阻塞区域外的上述行驶路具备的多个点中的、上述第一点的近前且更接近上述第一点的第二点被设定为能够向上述行驶车提供上述分支信息。4.根据权利要求3所述的行驶车系统，其中，上述行驶车基于...
【专利技术属性】
技术研发人员：松本笃志，
申请(专利权)人：村田机械株式会社，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。