移动体制造技术

一种移动体，具有：主体部，具备移动机构；周边信息检测传感器，探测所述主体部的周边障碍物；以及控制部，根据由所述周边信息检测传感器检测到的所述周边障碍物的信息来控制所述移动机构，从而使所述主体部自主行驶，并且至少使与所述主体部的行进方向的所述周边障碍物有关的信息显示于所述主体部的周围。碍物有关的信息显示于所述主体部的周围。碍物有关的信息显示于所述主体部的周围。

【技术实现步骤摘要】
移动体


[0001]本公开涉及移动体。

技术介绍

[0002]在日本特开2020
‑
70159号公报中，公开了一种配送系统，该配送系统具有：自主行驶车辆，向配送目的地自主行驶；以及无人机，搭载于自主行驶车辆，在自主行驶车辆抵达配送目的地的附近之后，将货物配送至配送目的地。
[0003]然而，在如日本特开2020
‑
70159号公报所记载的配送系统那样利用自主行驶的移动体来进行无人配送的结构中，不知道移动体能否探测到周围的人，从消除不安感的观点，存在改善的余地。

技术实现思路

[0004]本公开提供即使在移动过程中也能够消除周围的人的不安感的移动体。
[0005]第1方案提供一种移动体，具有：主体部，具备移动机构；周边信息检测传感器，探测所述主体部的周边障碍物；以及控制部，根据由所述周边信息检测传感器检测到的所述周边障碍物的信息来控制所述移动机构，从而使所述主体部自主行驶，并且至少使与所述主体部的行进方向的所述周边障碍物有关的信息显示于所述主体部的周围。
[0006]在第1方案的移动体中，主体部具备移动机构，控制部控制移动机构从而主体部自主行驶。另外，由周边信息检测传感器探测主体部的周边障碍物。在此，控制部至少使与主体部的行进方向的周边障碍物有关的信息显示于主体部的周围。由此，能够使移动体的周围的人识别移动体探测到的周边障碍物的信息。此外，在此所称的“显示于主体部的周围”并不限定于显示在主体部的外表面的结构，是广泛地包括投影到主体部的周围的路面的结构的概念。另外，在此所称的“周边障碍物”是指广泛地包括可能成为移动体的行进的障碍的对象的概念，包括人、动物以及车辆等。
[0007]关于第2方案的移动体，在第1方案中，所述控制部使所述周边障碍物相对于所述主体部的相对位置显示。
[0008]在第2方案的移动体中，使周边障碍物相对于主体部(移动体)的相对位置显示，从而能够使周围的人识别与移动体的位置关系。
[0009]关于第3方案的移动体，在第2方案中，所述控制部根据所述主体部与所述周边障碍物的距离使显示方式变化。
[0010]在第3方案的移动体中，针对不小心接近移动体的人而使显示方式变化，从而能够识别周边的人接近移动体这一情况。
[0011]关于第4方案的移动体，在第1方案中，所述周边信息检测传感器构成为包括对行进方向进行摄像的摄像机，所述控制部使由所述摄像机摄像到的所述周边障碍物的图像显示。
[0012]在第4方案的移动体中，显示周边障碍物的图像，从而周围的人能够掌握移动体识
别的对象。
[0013]关于第5方案的移动体，在第1方案至第4方案中的任意一个方案中，所述控制部利用向所述主体部的周围的路面投影图像的投影装置使与所述周边障碍物有关的信息显示。
[0014]在第5方案的移动体中，由投影装置将与周边障碍物有关的信息投影到路面，所以显示区域不依赖于移动体的尺寸。因此，与直接显示于移动体的外表面的结构相比，即使是比较小型的移动体也能够确保大的显示区域。
[0015]关于第6方案的移动体，在第1方案至第5方案中的任意一个方案中，所述控制部使移动预定方向显示。
[0016]在第6方案的移动体中，显示移动预定方向，从而能够使周围的人事先掌握移动体的移动方向。
[0017]如以上说明，根据本公开的移动体，即使在移动过程中也能够消除周围的人的不安感。
附图说明
[0018]将基于以下附图详细描述本公开的示例性实施例，其中：
[0019]图1是从侧方观察实施方式的移动体时的概略侧视图。
[0020]图2是示出实施方式的移动体的硬件结构的框图。
[0021]图3是示出实施方式的移动体投影到路面的显示例的图。
[0022]图4是示出实施方式的移动体投影到路面的显示例的图。
[0023]图5是示出实施方式的移动体投影到路面的显示例的图。
[0024]图6是示出变形例中的显示例的图。
具体实施方式
[0025]以下，参照附图说明本公开的一个实施方式的移动体10。如图1所示，本实施方式的移动体10具备大致长方体状的主体部12。此外，图1所示的箭头FR以及箭头UP分别表示移动体10的行进方向(前方)以及移动体10的上方。
[0026]主体部12在侧视时形成为大致矩形形状，在主体部12的内部确保有容纳货物B的货物厢。在此，作为一个例子，将本实施方式的移动体10设为进行货物的配送的配送机器人。此外，在图1中，图示出容纳有一个货物B的状态，但不限定于此，也可以构成为能够容纳多个货物B。
[0027]在主体部12的上部设置有周边信息检测传感器14，该周边信息检测传感器14探测作为移动体10的周边的障碍物的周边障碍物。作为一个例子，本实施方式的周边信息检测传感器14构成为包括激光雷达(LIDAR；Light Detection and Ranging(光检测和测距)或者Laser Imaging Detection and Ranging(激光成像检测和测距))等传感器类。另外，作为周边信息检测传感器14，也可以除此之外还具备工学摄像机以及雷达等。
[0028]在主体部12的上部且前部设置有投影装置16。投影装置16是向移动体10的周围的路面投影规定的图像的装置，在本实施方式中，作为一个例子，构成为向移动体10的前方的路面投影图像。另外，由投影装置16投影到路面的图像涉及与由周边信息检测传感器14检测到的移动体10的周边障碍物有关的信息。
[0029]在主体部12的前面设置有前面显示面板18F，在主体部12的后面设置有后面显示面板18R。在前面显示面板18F以及后面显示面板18R分别显示各种信息。在本实施方式中，作为一个例子，在前面显示面板18F以及后面显示面板18R显示移动体10的周边障碍物的图像。例如，在前面显示面板18F以及后面显示面板18R显示在移动体10的周边的行走的人的面部。
[0030](移动体10的硬件结构)
[0031]在此，在移动体10中设置有控制部19。如图2所示，构成移动体10的控制部19构成为包括CPU(Central Processing Unit(中央处理单元)：处理器)20、ROM(Read Only Memory，只读存储器)22、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)24、存储装置26、通信I/F(通信接口)28以及输入输出I/F(输入输出接口)30。各结构经由内部总线32能够相互通信地连接。
[0032]CPU20是中央运算处理单元，执行各种程序，或者控制各部分。即，CPU20从ROM22或者存储装置26读出程序，将RAM24作为作业区域而执行程序。CPU20依照记录于ROM22或者存储装置26的程序，进行上述各结构的控制以及各种运算处理。
[0033]ROM22保存各种程序以及各种数据。RAM24作为作业区域而临本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动体，具有：主体部，具备移动机构；周边信息检测传感器，探测所述主体部的周边障碍物；以及控制部，根据由所述周边信息检测传感器检测到的所述周边障碍物的信息来控制所述移动机构，从而使所述主体部自主行驶，并且至少使与所述主体部的行进方向的所述周边障碍物有关的信息显示于所述主体部的周围。2.根据权利要求1所述的移动体，其中，所述控制部使所述周边障碍物相对于所述主体部的相对位置显示。3.根据权利要求2所述的移动体，其中，所述控制部根据所述主体部与所述周边障碍物的距离使显示方式变化。4.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：佐佐木英一，佐藤大典，芹泽和实，茂木俊介，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：