回收嘴、吸取回收机构以及剔除装置制造方法及图纸

本公开提供一种回收嘴、吸取回收机构以及剔除装置。回收嘴包括回收部；回收部具有位于其内部的收容腔及与前入口和后出口；回收部还具有顶壁，顶壁设置有U型缺口，U型缺口沿竖直方向贯通顶壁且从收容腔的前入口朝向收容腔的后出口延伸。能降低物料掉落的风险并提高剔除效率。吸取回收机构包括真空放大器、输送管及回收嘴，真空放大器的一端与后出口连通、真空放大器的另一端与输送管的一端连通。剔除装置包括：拾取机构，拾取机构配置成拾取和释放物料；吸取回收机构，吸取回收机构配置成：在拾取机构拾取物料后拾取机构保持原位不动的情况下，吸取回收机构相对拾取机构运动，以接近拾取机构拾取的物料且在接收拾取机构释放的物料后将物料吸走。物料后将物料吸走。物料后将物料吸走。

【技术实现步骤摘要】
回收嘴、吸取回收机构以及剔除装置


[0001]本公开涉及回收领域，更具体地涉及一种回收嘴、吸取回收机构以及剔除装置。

技术介绍

[0002]现有的使用机器人进行物料分拣的案例中，大多是将一个拾取机构(例如夹爪)安装于机器人末端，从物料堆中将物料取出再放于邻近机器人的另一片区域，或者是使用类似于吸尘器的装置，将某些物料直接吸出。
[0003]采用抓取方式，由于抓取后需要放于其它位置，中间需要机械臂做往复运动，如此会导致如下问题：往复运动耽误时间，影响效率；往复过程中存在拾取物掉落的风险，特别是在往复动作较快时。
[0004]采用直接吸出方式，针对不规则物料，由于需要物料通过固定口径的管道，通常管道口径要大于最大的物料，细长物料有较大卡在吸口的风险；存在物料堆积卡在吸口的风险。对于细小散料中有较大个体需要剔除的情况，为保证大料能够被吸走，通常吸口较大，如此会导致吸出大料时同时带出大量不需要吸出的小物料，剔除效率低。

技术实现思路

[0005]鉴于
技术介绍
中存在的问题，本公开的目的在于提供一种回收嘴、吸取回收机构以及剔除装置，其至少适用于降低拾取的物料在释放前掉落的风险并提高剔除效率。
[0006]由此，在一些实施例中，本公开提供一种回收嘴。回收嘴包括回收部；回收部具有位于其内部的收容腔以及与收容腔连通的前入口和后出口；回收部还具有顶壁，顶壁设置有U型缺口，U型缺口沿竖直方向贯通顶壁且从收容腔的前入口朝向收容腔的后出口延伸。
[0007]在一些实施例中，U型缺口具有前开口和内底部，前开口位于收容腔的前入口处并与收容腔的前入口连通，U型缺口的内底部位于收容腔的后出口的前方并与收容腔的后出口间隔开。
[0008]在一些实施例中，回收部还具有底壁、左壁、右壁，顶壁的内壁面从前入口朝向后出口向下倾斜且终止于后出口的顶端；底壁的内壁面从前入口朝向后出口向下倾斜且终止于后出口的底端；左壁的内壁面和右壁的内壁面从前入口朝向后出口相对彼此逐渐靠近，以使收容腔弧形渐缩并终止于后出口的左右两侧。
[0009]在一些实施例中，回收部还具有底壁，底壁的内壁面为从前入口朝向后出口以先向下倾斜再向上倾斜的弧形且终止于后出口的底端；在穿过后出口的中心线的竖直截面内，底壁的内壁面的弧形的最低点与后出口的底端的连线和水平线的夹角小于5度，优选2
‑
3度。
[0010]在一些实施例中，在前入口到后出口的第一水平方向上，U型缺口的内底部的最内位置到后出口的前端面的距离小于U型缺口的内底部的最内位置到收容腔的前入口的距离。
[0011]在一些实施例中，在与前入口到后出口的第一水平方向垂直的竖直方向上，U型缺
口的内底部的下缘的最下位置高于收容腔的前入口的中心线且高于收容腔的后出口的顶端。
[0012]在一些实施例中，回收嘴还包括挡料台，挡料台设置在前入口处；挡料台具有上边缘以及下边缘，在与前入口到后出口的第一水平方向垂直的竖直方向上，上边缘和下边缘彼此相对，上边缘高于前入口的底缘。
[0013]在一些实施例中，挡料台形成有凹部，凹部位于与回收部的形成前入口的壁的前端面前方。
[0014]在一些实施例中，回收嘴还包括安装部，安装部固定连接于回收部，安装部具有凹槽，沿前入口到后出口的第一水平方向，凹槽连通后出口且凹槽的截面积大于后出口的截面积，以在凹槽与后出口在连接处形成台阶。
[0015]在一些实施例中，回收嘴还包括安装部，安装部固定连接于回收部，安装部具有安装面，安装面位于与前入口到后出口的第一水平方向垂直的竖直方向的一侧；安装面位于安装部的竖直方向的上侧。
[0016]在一些实施例中，本公开提供一种吸取回收机构。吸取回收机构包括真空放大器、输送管以及前述的回收嘴，真空放大器的一端与后出口连通、真空放大器的另一端与输送管的一端连通。
[0017]在一些实施例中，本公开提供一种剔除装置。剔除装置包括：拾取机构，拾取机构配置成拾取和释放物料；前述的吸取回收机构，吸取回收机构配置成：在拾取机构拾取物料后拾取机构保持原位不动的情况下，吸取回收机构相对拾取机构运动，以接近拾取机构拾取的物料且在接收拾取机构释放的物料后将物料吸走。。
[0018]本公开的有益效果如下：在使用时，回收嘴通过回收部的顶壁的U型缺口与拾取机构配合，能降低拾取的物料在释放前掉落的风险并提高剔除效率。
附图说明
[0019]图1是根据本公开的剔除装置的立体图。
[0020]图2是图1的剔除装置的部分分解图。
[0021]图3是图2的部分构件的组装图且局部以剖视图示出。
[0022]图4是图1的剔除装置的回收机构的回收嘴的立体图。
[0023]图5是图4的另一角度的立体图。
[0024]图6是图4的仰视立体图。
[0025]图7是图6的另一角度的立体图。
[0026]图8是图4的前视图。
[0027]图9是图4的仰视图。
[0028]图10是图9的A
‑
A线作出的剖视图。
[0029]图11是图4的一变形例的立体图。
[0030]图12是图4的另一变形例的立体图。
[0031]图13是图4的再一变形例的立体图。
[0032]图14是图13的另一角度的立体图。
[0033]图15是各种物料的示意图。
[0034]图16是示出吸取回收机构相对拾取机构未运动之前的状态。
[0035]图17是示出吸取回收机构相对拾取机构运动后的状态。
[0036]其中，附图标记说明如下：
[0037]100剔除装置
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231a底部
[0038]M物料
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232台阶
[0039]1拾取机构
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233安装面
[0040]11吸口
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234安装腔
[0041]2吸取回收机构
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235侧壁
[0042]20回收嘴
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236豁口
[0043]21回收部
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237后端面
[0044]D1第一水平方向
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24连接部
[0045]D2第二水平方向
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25夹持部
[0046]D3竖直方向
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种回收嘴(20)，其特征在于，回收嘴(20)包括回收部(21)；回收部(21)具有位于其内部的收容腔(211)以及与收容腔(211)连通的前入口(212)和后出口(213)；回收部(21)还具有顶壁(214)，顶壁(214)设置有U型缺口(214b)，U型缺口(214b)沿竖直方向(D3)贯通顶壁(214)且从收容腔(211)的前入口(212)朝向收容腔(211)的后出口(213)延伸。2.根据权利要求1所述的回收嘴(20)，其特征在于，U型缺口(214b)具有前开口(O)和内底部(Bi)，前开口(O)位于收容腔(211)的前入口(212)处并与收容腔(211)的前入口(212)连通，U型缺口(214b)的内底部(Bi)位于收容腔(211)的后出口(213)的前方并与收容腔(211)的后出口(213)间隔开。3.根据权利要求1所述的回收嘴(20)，其特征在于，回收部(21)还具有底壁(215)、左壁(216)、右壁(217)，顶壁(214)的内壁面(214a)从前入口(212)朝向后出口(213)向下倾斜且终止于后出口(213)的顶端(213b)；底壁(215)的内壁面(215a)从前入口(212)朝向后出口(213)向下倾斜且终止于后出口(213)的底端(213a)；左壁(216)的内壁面(216a)和右壁(217)的内壁面(217a)从前入口(212)朝向后出口(213)相对彼此逐渐靠近，以使收容腔(211)弧形渐缩并终止于后出口(213)的左右两侧。4.根据权利要求1所述的回收嘴(20)，其特征在于，回收部(21)还具有底壁(215)，底壁(215)的内壁面(215a)为从前入口(212)朝向后出口(213)以先向下倾斜再向上倾斜的弧形且终止于后出口(213)的底端(213a)；在穿过后出口(213)的中心线(213c)的竖直截面内，底壁(215)的内壁面(215a)的弧形的最低点与后出口(213)的底端(213a)的连线和水平线的夹角(θ)小于5度，优选2
‑
3度。5.根据权利要求1所述的回收嘴(20)，其特征在于，在前入口(212)到后出口(213)的第一水平方向(D1)上，U型缺口(214b)的内底部(Bi)的最内位置(Pi)到后出口(213)的前端面(213d)的距离小于U型缺口(214b)的内底部(Bi)的最内位置(Pi)到收容腔(211)的前入口(212)的距离。6.根据权利要求1所述的回收嘴(20)，其特征在于，在与前入口(212)到后出口(213)的第一水平方向(D1...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗瀚文，徐晓亮，
申请(专利权)人：合肥美亚光电技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：