车辆碰撞识别方法、车载终端、车辆及存储介质技术

本发明专利技术实施例提供的车辆碰撞识别方法、车载终端、车辆及存储介质，首先获取目标车辆的轨迹以及侧方车辆的多帧图像；然后对侧方车辆的各帧图像进行识别，确定每帧图像下侧方车辆靠近目标车辆一侧的前车轮中心点和后车轮中心点，并确定侧方车辆相对于目标车辆的相对速度；再根据各帧图像下的前车轮中心点和后车轮中心点，确定侧方车辆的轨迹；最终根据目标车辆的轨迹、侧方车辆的轨迹以及相对速度，确定目标车辆的碰撞预测结果。通过将前后车轮的中心点所在的射线作为侧方车辆的预测轨迹，相对于现有技术中直接根据车体或车头方向进行轨迹预测的方式，能够使识别到的轨迹更精准，从而提高碰撞识别的准确度，有效避免车辆碰撞的发生。发生。发生。

【技术实现步骤摘要】
车辆碰撞识别方法、车载终端、车辆及存储介质


[0001]本申请属于智能驾驶
，尤其涉及一种车辆碰撞识别方法、车载终端、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]随着多传感器信息融合、现代控制理论、人工智能以及大规模集成电路等先进技术的飞速发展，以提升车辆自主行驶能力和行驶安全性为目的的汽车智能化已成为车辆工程领域中的研究热点。为充分挖掘智能车辆“类人”特性，开展了对动态环境下周围车辆的运动预测以及智能车辆的碰撞风险的深入研究，以提高车辆智能化程度和安全性水平。
[0003]碰撞识别一般依赖于对周围车辆的轨迹预测，现有技术中通常是直接识别汽车行驶方向，按照汽车行驶方向从车头开始绘制轨迹，但由于汽车行驶方向识别时可能存在误差，因此绘制的轨迹也可能不准确，从而导致碰撞识别的准确度较低。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术提供了一种车辆碰撞识别方法、车载终端、车辆及存储介质，旨在解决现有技术碰撞识别的准确度较低的问题。
[0005]本专利技术实施例的第一方面提供了一种车辆碰撞识别方法，应用于目标车辆，该方法包括：获取目标车辆的轨迹以及目标车辆的侧方车辆的多帧图像；对侧方车辆的各帧图像进行识别，确定每帧图像下侧方车辆靠近目标车辆的一侧的前车轮中心点和后车轮中心点，并确定侧方车辆相对于目标车辆的相对速度；根据各帧图像下的前车轮中心点和后车轮中心点，确定侧方车辆的轨迹；根据目标车辆的轨迹、侧方车辆的轨迹以及相对速度，确定目标车辆的碰撞预测结果。
[0006]本专利技术实施例的第二方面提供了一种车辆碰撞识别装置，应用于目标车辆，该装置包括：获取模块，用于获取目标车辆的轨迹以及目标车辆的侧方车辆的多帧图像；识别模块，用对侧方车辆的各帧图像进行识别，确定每帧图像下侧方车辆靠近目标车辆的一侧的前车轮中心点和后车轮中心点，并确定侧方车辆相对于目标车辆的相对速度；确定模块，用于根据各帧图像下的前车轮中心点和后车轮中心点，确定侧方车辆的轨迹；预测模块，用于根据目标车辆的轨迹、侧方车辆的轨迹以及相对速度，确定目标车辆的碰撞预测结果。
[0007]本专利技术实施例的第三方面提供了一种车载终端，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上第一方面
的车辆碰撞识别方法的步骤。
[0008]本专利技术实施例的第四方面提供了一种车辆，包括：图像采集装置、陀螺仪以及如上第三方面的车载终端。
[0009]本专利技术实施例的第五方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面的车辆碰撞识别方法的步骤。
[0010]本专利技术实施例提供的车辆碰撞识别方法、车载终端、车辆及存储介质，首先获取目标车辆的轨迹以及目标车辆的侧方车辆的多帧图像；然后对侧方车辆的各帧图像进行识别，确定每帧图像下侧方车辆靠近目标车辆的一侧的前车轮中心点和后车轮中心点，并确定侧方车辆相对于目标车辆的相对速度；再根据各帧图像下的前车轮中心点和后车轮中心点，确定侧方车辆的轨迹；最终根据目标车辆的轨迹、侧方车辆的轨迹以及相对速度，确定目标车辆的碰撞预测结果。通过将前后车轮的中心点所在的射线作为侧方车辆的预测轨迹，相对于现有技术中直接根据车体或车头方向进行轨迹预测的方式，车轮的中心点是更易于精确识别的点，因此能够使识别到的轨迹更精准，从而提高碰撞识别的准确度，有效避免车辆碰撞的发生。
附图说明
[0011]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0012]图1是本专利技术实施例提供的车辆碰撞识别方法的应用场景图；图2是本专利技术实施例提供的车辆碰撞识别方法的实现流程图；图3是侧方车辆的轨迹示意图；图4是相对速度的计算示意图；图5是本专利技术实施例提供的车辆碰撞识别装置的结构示意图；图6是本专利技术实施例提供的车载终端的结构示意图。
具体实施方式
[0013]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。
[0014]图1是本专利技术实施例提供的车辆碰撞识别方法的应用场景图。本专利技术所提供的车辆碰撞识别方法可以包括但不限于应用于该应用场景。在该专利技术实施例中，该车辆可以为乘用车，例如，轿车、面包车、SUV等，也可以是商用车，在此不作限定。该车辆包括：图像采集装置11、陀螺仪12以及车载终端13。
[0015]图像采集装置11设置在车辆的右侧，用于拍摄车辆两侧的图像，并发送给车载终端13，图像采集装置11和陀螺仪12均与车载终端13连接。陀螺仪12可以确定车辆的转向角，
车载终端13可以根据陀螺仪12确定自身的轨迹，然后车载终端13识别图像中与本车最邻近的车辆作为侧方车辆，并确定与侧方车辆的相对速度和轨迹，从而确定两车是否存在相撞的可能。
[0016]图2是本专利技术实施例提供的车辆碰撞识别方法的实现流程图。如图2所示，在一些实施例中，车辆碰撞识别方法，应用于上述图1中所示的目标车辆，该方法包括：S210，获取目标车辆的轨迹以及目标车辆的侧方车辆的多帧图像。
[0017]在本专利技术实施例中，目标车辆在行驶过程中，可以根据其上设置的陀螺仪，确定本车的内侧转向角和外侧转向角，从而准确预测本车的轨迹。目标车辆在行驶过程中，还将实时拍摄其两侧图像，将距其最近的车辆确定为侧方车辆，然后记录每帧下侧方车辆的图像。
[0018]S220，对侧方车辆的各帧图像进行识别，确定每帧图像下侧方车辆靠近目标车辆的一侧的前车轮中心点和后车轮中心点，并确定侧方车辆相对于目标车辆的相对速度。
[0019]在本专利技术实施例中，对侧方车辆的各帧图像进行识别可以根据预先建立的神经网络模型实现，也可以根据SSD模型(Single Shot MultiBox Detector，单步多框目标检测)实现，在此不作限定。
[0020]图3是侧方车辆的轨迹示意图。如图3所示，预先建立的神经网络先识别得到距离最近的侧方车辆，然后识别该侧方车辆所在目标框内的两个车轮，最终分别在两个车轮所在的目标框内确定两个车轮的中心点。最后图4是相对速度的计算示意图。如图4所示，可以在侧方车辆所在目标框上选取一个参考点，以参考点的移动速度来判断两车的相对速度，例如可以将目标框的左上角标记为参考点。示例性的，在计算参考点的移动速度来判断两车的相对速度时，可以将拍摄的侧方车辆的图像划分为均匀的网格，每个网格的纵坐标对应一个预设速度a，若相邻两次拍摄中参考点的纵坐标上升了2个网格，则相对速度为2a，若相邻两次拍摄中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆碰撞识别方法，其特征在于，应用于目标车辆，所述方法，包括：获取目标车辆的轨迹以及目标车辆的侧方车辆的多帧图像；对所述侧方车辆的各帧图像进行识别，确定每帧图像下所述侧方车辆靠近所述目标车辆的一侧的前车轮中心点和后车轮中心点，并确定所述侧方车辆相对于所述目标车辆的相对速度；根据各帧图像下的前车轮中心点和后车轮中心点，确定所述侧方车辆的轨迹；根据所述目标车辆的轨迹、所述侧方车辆的轨迹以及所述相对速度，确定所述目标车辆的碰撞预测结果。2.根据权利要求1所述的车辆碰撞识别方法，其特征在于，所述确定所述侧方车辆相对于所述目标车辆的相对速度，包括：识别每帧图像中所述侧方车辆的位置，得到所述侧方车辆的位置变化量；根据所述侧方车辆的位置变化量，确定所述侧方车辆相对于所述目标车辆的相对速度。3.根据权利要求1所述的车辆碰撞识别方法，其特征在于，根据所述目标车辆的轨迹、所述侧方车辆的轨迹以及所述相对速度，确定所述目标车辆的碰撞预测结果，包括：判断所述目标车辆的轨迹和所述侧方车辆的轨迹是否相交；如果所述目标车辆的轨迹和所述侧方车辆的轨迹相交，则根据所述目标车辆的车速和所述相对速度确定碰撞时间，其中，所述碰撞时间为所述目标车辆和所述侧方车辆到达轨迹相交的交点的时间差；根据所述碰撞时间，确定所述目标车辆的碰撞预测结果。4.根据权利要求3所述的车辆碰撞识别方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的车速和所述相对速度，确定碰撞时间，包括：其中，S
s
为所述碰撞时间，C为所述侧方车辆的轨迹的长度，r
a
为所述目标车辆的轨迹的转弯半径，v1为所述目标车辆的车速，v2为所述侧方车辆的车速，v1=v+v2，v为所述相对速度。5.根据权利要求4所述的车辆碰撞识别方法，其特征在于，所述转弯半径根据下式确定：定：定：定：其中，s为所述目标车辆的车辙宽度，r0为所述目标车辆的磨胎半径，j为所述目标车辆的转向轴之间距离，L
kt
为所述目标车辆的轴距，β
i
为所述目标车辆的内侧转向角...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐显杰，王启政，包永亮，窦汝振，
申请(专利权)人：天津所托瑞安汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：