用于测距传感器精度优化的误差补偿测算方法及其应用技术

本申请提出了用于测距传感器精度优化的误差补偿测算方法及其应用，包括以下步骤：S00、获取光传感器的初始数据；S10、选取相邻通道中接收光强最相近时间的数据；S20、趋势相异，取光信号强度相等的点，将对应此点的两通道光源距离值作差得到两通道的补偿系数值差；趋势相同，取高事件数处平缓段的数据，并以该数据中的光源距离值取平均值，再将平均值作差得到两通道的补偿系数值差；S30、循环S10～S20步骤，直至计算得到所有通道间的补偿系数值差；S40、根据所有通道间的补偿系数值差对光传感器的初始数据进行补偿。本申请可排除光源信号强度差异的干扰，快速、稳定地计算传感器通道间信号接收差异的补偿系数。道间信号接收差异的补偿系数。道间信号接收差异的补偿系数。

【技术实现步骤摘要】
用于测距传感器精度优化的误差补偿测算方法及其应用


[0001]本申请涉及电数据处理领域，特别是涉及用于测距传感器精度优化的误差补偿测算方法及其应用。

技术介绍

[0002]飞行时间(Time of Flight,ToF)技术是一种从发射器发射探测光，并使探测光经过目标物体反射回到接收器，从而能够根据探测光在此传播路程中的传播时间来获取物体到传感器的空间距离的3D成像技术。
[0003]如在应用在投影仪中，目前传感器的算法处理单元在芯片外，采用单独的MCU进行传感器数据的算法处理。现有方案为将多通道(如图1为M通道N个数据)数据(总量为M*N)全部输出到算法处理单元，目前方案为了补偿数据距离差异，会先设置一组补偿系数，用于补偿X值(各通道对应的距离，如X0、X1、...、X
m
‑1)在多通道数据融合中的误差，然后将D系数代入通道数据融合表示光源距离，最后对D回归求解得到通道间差异D0、D1、D2、...、D
m
‑1。但是这种方式计算的D系数计算结果受通道间信号强度差异的影响极大，导致最终的补偿效果不理想，整体误差仍旧较大。
[0004]因此，亟待一种排除光源信号强度差异的干扰，快速、稳定地计算传感器通道间信号接收差异的误差补偿测算方法及其应用。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了用于测距传感器精度优化的误差补偿测算方法及其应用，针对目前技术受通道间信号强度差异的影响极大的问题。
[0006]本专利技术核心技术主要是挑选光源信号强度相同的数据进行D值计算，不再需要对所有数据进行D回归求解。
[0007]第一方面，本申请提供了用于测距传感器精度优化的误差补偿测算方法，所述方法包括以下步骤：
[0008]S00、获取光传感器的初始数据；
[0009]其中初始数据包括各通道对应的光源距离和各通道对应的光信号强度；
[0010]S10、选取相邻通道中接收光强最相近时间的数据；
[0011]S20、对于相邻通道光信号强度趋势相异的情况，取光信号强度相等的点，将对应此点的两通道光源距离值作差得到两通道的补偿系数值差；
[0012]对于相邻通道光信号强度趋势相同的情况，取高事件数处平缓段的数据，并以该数据中的光源距离值取平均值，再将平均值作差得到两通道的补偿系数值差；
[0013]S30、循环S10～S20步骤，直至计算得到所有通道间的补偿系数值差；
[0014]S40、根据所有通道间的补偿系数值差对光传感器的初始数据进行补偿。
[0015]进一步地，S00步骤中，将初始数据以光源距离为横坐标，光信号强度为纵坐标，建立每个通道的光强曲线图。
[0016]进一步地，S10步骤中，接收光强最相近时间的数据为光斑移动到两通道交接处时的数据。
[0017]进一步地，S20步骤中，趋势相异为两个通道的光强度信号值变化方向相反；趋势相同为两个通道的光强度信号值变化方向相同。
[0018]进一步地，S20步骤中，取多处光信号强度相等的点中光信号强度最高的点。
[0019]进一步地，S20步骤中，取高事件数处平缓段的数据为所有平缓段中光信号强度最高的平缓段。
[0020]第二方面，本申请提供了用于测距传感器精度优化的误差补偿测算装置，包括：
[0021]输入模块，用于获取光传感器的初始数据；其中初始数据包括各通道对应的光源距离和各通道对应的光信号强度；
[0022]选取模块，用于选取相邻通道中接收光强最相近时间的数据；
[0023]计算模块，用于对于相邻通道光信号强度趋势相异的情况，取光信号强度相等的点，将对应此点的两通道光源距离值作差得到两通道的补偿系数值差；对于相邻通道光信号强度趋势相同的情况，取高事件数处平缓段的数据，并以该数据中的光源距离值取平均值，再将平均值作差得到两通道的补偿系数值差；循环前述计算过程，直至计算得到所有通道间的补偿系数值差；
[0024]补偿模块，用于根据所有通道间的补偿系数值差对光传感器的初始数据进行补偿。
[0025]第三方面，本申请提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行上述的用于测距传感器精度优化的误差补偿测算方法。
[0026]第四方面，本申请提供了一种可读存储介质，可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序包括用于控制过程以执行过程的程序代码，过程包括根据上述的用于测距传感器精度优化的误差补偿测算方法。
[0027]本专利技术的主要贡献和创新点如下：1、与现有技术相比，本申请要计算的补偿系数是传感器本身的通道间物理误差，而光信号强度是测试时光源在移动过程中在不同通道光强分布不均的误差，与传感器本身无关，故有必要将其排除。因此本申请S20步骤中挑选了光源信号强度相同(即P值相同)的数据进行补偿系数D值计算，而在现有方案中，需要对所有数据(包括了P值差异大的)进行列式再回归求D，所以按本申请才可排除光源信号强度差异的干扰，数据更加准确；
[0028]2、与现有技术相比，本申请在初始阶段不再需要获取各通道的数据比重，也不需要将现将D系数代入通道数据融合表示光源距离进行列式，也不需要对D回归进行求解，显著降低了计算过程的难度，从而起到快速、稳定地计算传感器通道间信号接收差异。
[0029]本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。
附图说明
[0030]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0031]图1是现有技术的通道示意图；
[0032]图2是根据本申请实施例的用于测距传感器精度优化的误差补偿测算方法的流程；
[0033]图3是相邻通道趋势相异的示意图；
[0034]图4是相邻通道趋势相同的示意图；
[0035]图5是本申请实施例的4通道数据实例；
[0036]图6是根据本申请实施例的电子装置的硬件结构示意图。
具体实施方式
[0037]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本说明书一个或多个实施例相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本说明书一个或多个实施例的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0038]需要说明的是：在其他实施例中并不一定按照本说明书示出和描述的顺序来执行相应方法的步骤。在一些其他实施例中，其方法所包括的步骤可以比本说明书所描述的更多或更少。此外，本说明书中所描述的单个步骤，在其他实施例中可能被分解为多个步骤进行描述；而本说明书中所描述的多个步骤，在其他实施例中也可能被合并为单个步骤进行描本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.用于测距传感器精度优化的误差补偿测算方法，其特征在于，包括以下步骤：S00、获取光传感器的初始数据；其中初始数据包括各通道对应的光源距离和各通道对应的光信号强度；S10、选取相邻通道中接收光强最相近时间的数据；S20、对于相邻通道光信号强度趋势相异的情况，取光信号强度相等的点，将对应此点的两通道光源距离值作差得到两通道的补偿系数值差；对于相邻通道光信号强度趋势相同的情况，取高事件数处平缓段的数据，并以该数据中的光源距离值取平均值，再将平均值作差得到两通道的补偿系数值差；S30、循环S10～S20步骤，直至计算得到所有通道间的补偿系数值差；S40、根据所有通道间的补偿系数值差对光传感器的初始数据进行补偿。2.如权利要求1所述的用于测距传感器精度优化的误差补偿测算方法，其特征在于，S00步骤中，将所述初始数据以光源距离为横坐标，光信号强度为纵坐标，建立每个通道的光强曲线图。3.如权利要求1所述的用于测距传感器精度优化的误差补偿测算方法，其特征在于，S10步骤中，接收光强最相近时间的数据为光斑移动到两通道交接处时的数据。4.如权利要求1所述的用于测距传感器精度优化的误差补偿测算方法，其特征在于，S20步骤中，趋势相异为两个通道的光强度信号值变化方向相反；趋势相同为两个通道的光强度信号值变化方向相同。5.如权利要求1所述的用于测距传感器精度优化的误差补偿测算方法，其特征在于，S20步骤中，取多处光信...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁卓龙，梅健，陈慧卿，沈炜，沈昕嘉，许鹤松，马宁，岳晓光，
申请(专利权)人：杭州宇称电子技术有限公司，
类型：发明
国别省市：