一种路径规划方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种路径规划方法、装置、设备和存储介质，其中，方法包括：在待路径规划场景的地图中进行随机采样，得到多个采样点；从地图中的路径规划终点开始进行采样点反向搜索，建立反向搜索采样点集，并确定反向搜索采样点集中各采样点的路径代价；在地图中的路径规划起点与反向搜索采样点集中各采样点间，每两个采样点之间建立有向连接边，并基于有向连接边构建正向搜索树；根据路径代价，在正向搜索树中确定一条从路径规划起点到路径规划终点的目标路径。本发明专利技术实施例的技术方案解决了现有技术在进行路径规划时，路径代价计算准确性不足导致规划路径的有效性不足的问题，可以提高路径代价计算的准确性和规划路径的有效性。的有效性。的有效性。

【技术实现步骤摘要】
一种路径规划方法、装置、设备和存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及数据分析
，尤其涉及一种路径规划方法、装置、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]路径规划是指在确定的环境中，在起始点和目标点之间自动规划出一条代价最小的路径。路径规划方法可分为基于搜索的路径规划方法和基于采样的路径规划方法，基于搜索的路径规划方法通过逐个像素搜索可以求解出最优的路径，但其计算量非常依赖于地图的分辨率，不适用于大规模复杂场景中。基于采样的路径规划方法的计算量虽然小于基于搜索的路径规划方法的计算量，但是存在路径代价计算不准确的问题，无法保证规划出的路径是否为代价最小的路径。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供了一种路径规划方法、装置、设备和存储介质，可以提高路径代价计算的准确性和规划路径的有效性。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种路径规划方法，该方法包括：
[0005]在待路径规划场景的地图中进行随机采样，得到多个采样点；
[0006]从所述地图中的路径规划终点开始进行采样点反向搜索，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：在待路径规划场景的地图中进行随机采样，得到多个采样点；从所述地图中的路径规划终点开始进行采样点反向搜索，建立反向搜索采样点集，并确定所述反向搜索采样点集中各采样点的路径代价；在所述地图中的路径规划起点与所述反向搜索采样点集中各采样点间，每两个采样点之间建立有向连接边，并基于所述有向连接边构建正向搜索树；根据所述路径代价，在所述正向搜索树中确定一条从所述路径规划起点到所述路径规划终点的目标路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述地图中的路径规划终点开始进行采样点反向搜索，建立反向搜索采样点集，并确定所述反向搜索采样点集中各采样点的路径代价，包括：将所述多个采样点中坐标位置落入所述地图中的障碍物所在位置区域内的采样点进行剔除，得到有效采样点集；建立所述有效采样点集中的各采样点与所述路径规划终点的连接边，并判断各连接边是否与所述障碍物所在位置区域存在重合点；基于各连接边是否与所述障碍物所在位置区域存在重合点的判断结果，建立反向搜索采样点集，并确定所述反向搜索采样点集中各采样点的路径代价。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于各连接边是否与所述障碍物所在位置区域存在重合点的判断结果，建立反向搜索采样点集，并确定所述反向搜索采样点集中各采样点的路径代价，包括：当任一所述连接边与所述障碍物所在位置区域不存在重合点时，将所述连接边对应的第一采样点加入所述反向搜索采样点集，并将所述第一采样点与所述路径规划终点间的欧式距离作为所述第一采样点的路径代价；当任一所述连接边与所述障碍物所在位置区域存在重合点，且在所述反向搜索采样点集中选取到与所述连接边对应的第二采样点间的欧式距离小于预设距离阈值的采样点作为依赖采样点时，将所述第二采样点加入所述反向搜索采样点集，并将所述第二采样点与所述依赖采样点之间的欧氏距离与所述依赖采样点与所述路径规划终点间的欧氏距离之和作为所述第二采样点的路径代价；当任一所述连接边与所述障碍物所在位置区域存在重合点，且未在所述反向搜索采样点集中选取到与所述连接边对应的第三采样点间的欧式距离小于预设距离阈值的依赖采样点时，不再将所述第三采样点加入所述反向搜索采样点集。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述有向连接边构建正向搜索树，包括：从所述路径规划起点起，针对每一个有向连接边，判断与所述地图中障碍物所在位置区域不存在重合点的当前有向连接边是否可优化对应...

【专利技术属性】
技术研发人员：洪骞，
申请(专利权)人：中国农业银行股份有限公司，
类型：发明
国别省市：