机器人抗扰动方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种机器人抗扰动方法、装置、设备及介质，用以解决现有技术中只能够通过调整落足点和躯干姿态的方式抵抗扰动，无法满足抗扰动的需求的技术问题，该方法包括：获取机器人在移动坐标系下的当前速度信息；基于所述当前速度信息和所述机器人的期望速度，确定所述机器人的扰动状态，其中所述扰动状态包括受扰动状态与正常状态；若所述扰动状态为受扰动状态，则调整所述机器人的步态频率。则调整所述机器人的步态频率。则调整所述机器人的步态频率。

【技术实现步骤摘要】
机器人抗扰动方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人抗扰动方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]近年来，随着社会不断进步和科学技术的不断发展，机器人在现代工业领域应用已经非常广泛，而人们对机器人各方面的功能需求也不断提高。为满足社会的需求，在产业界和学术界，智能机器人的研究都是一大热点，其中移动机器人是近年来研究的重要领域。
[0003]因此，需要一种方法来检测机器人是否受到扰动，满足抗扰动的需求，并在扰动后自动切换为高频步态维持平衡。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种机器人抗扰动方法、装置、设备及介质，用以解决现有技术中只能够通过调整落足点和躯干姿态的方式抵抗扰动，无法满足抗扰动的需求的技术问题。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供一种机器人抗扰动方法，该方法包括：
[0006]获取机器人在移动坐标系下的当前速度信息；
[0007]基于当前速度信息和机器人的期望速度，确定机器人的扰动状态，其中扰动状态包括受扰动状态与正常状本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人抗扰动方法，其特征在于，包括：获取机器人在移动坐标系下的当前速度信息；基于所述当前速度信息和所述机器人的期望速度，确定所述机器人的扰动状态，其中所述扰动状态包括受扰动状态与正常状态；若所述扰动状态为受扰动状态，则调整所述机器人的步态频率。2.根据权利要求1所述的机器人抗扰动方法，其特征在于，所述当前速度信息包括所述机器人在所述移动坐标系第一方向的第一当前速度和所述机器人在所述移动坐标系第二方向的第二当前速度；所述期望速度包括所述机器人在所述移动坐标系第一方向的第一期望速度和所述机器人在所述移动坐标系第二方向的第二期望速度，其中所述机器人的速度不为零；所述基于所述当前速度信息和所述机器人的期望速度，确定所述机器人的扰动状态，包括：确定所述第一当前速度与所述第一期望速度的第一差值，以及确定所述第二当前速度与所述第二期望速度的第二差值；若所述第一差值或所述第二差值大于第一预设速度阈值，则确定所述机器人的扰动状态为受扰动状态；若所述第一差值不大于所述第一预设速度阈值，且所述第二差值不大于所述第一预设速度阈值，则确定所述机器人的扰动状态为正常状态。3.根据权利要求2所述的机器人抗扰动方法，其特征在于，所述机器人在移动坐标系下的当前速度信息还包括所述机器人在所述移动坐标系第一方向的第一平均速度和所述机器人在所述移动坐标系第二方向的第二平均速度；所述若所述第一差值或所述第二差值大于第一预设速度阈值，则确定所述机器人的扰动状态为受扰动状态；包括：确定所述第一当前速度与所述第一平均速度的第三差值，以及确定所述第二当前速度与所述第二平均速度的第四差值；若所述第一差值或所述第二差值大于所述第一预设速度阈值，且所述第三差值或所述第四差值大于第二预设速度阈值，则确定所述机器人的扰动状态为受扰动状态。4.根据权利要求2或3所述的机器人抗扰动方法，其特征在于，所述若所述扰动状态为受扰动状态，则调整所述机器人的步态频率，包括：若所述扰动状态为受扰动状态，则基于所述第一差值和所述第二差值确定目标步态频率；调整所述机器人的步态频率为所述目标步态频率。5.根据权利要求4所述的机器人抗扰动方法，其特征在于，所述若所述扰动状态为受扰动状态，则调整所述机器人的步态频率之后，所述方法还包括：在所述第一差值与所述第二差值均小于第三预设速度阈值时，确定所述机器人的扰动状态为正常状态；将所述机器人的步态频率由所述目标步态频率恢复至调整前的步态频率。6.根据权利要求1所述的机器人抗扰动方法，其特征在于，若所述机器人的速度为零，则所述当前速度信息还包括位置信息；所述基于所述当前速度信息和所述机器人的期望速
度，确定所述机器人的扰动状态，包括：基于所述位置信息和所述机器人的期望位置信息，确定所述机器人的扰动状态。7.一种机器人抗扰动装置，其特征在于，包括：获取单元，用于获取机器人在移动坐标系下的当前速度信息；确定单元，用于基于所述当前速度信息和所述机器人的期望速度，确...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐喆，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，
类型：发明
国别省市：