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本发明提供一种机器人抗扰动方法、装置、设备及介质，用以解决现有技术中只能够通过调整落足点和躯干姿态的方式抵抗扰动，无法满足抗扰动的需求的技术问题，该方法包括：获取机器人在移动坐标系下的当前速度信息；基于所述当前速度信息和所述机器人的期望速度...
该专利属于北京小米移动软件有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京小米移动软件有限公司授权不得商用。

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