机器人沿栅栏沿边行走的算法、系统及电子设备技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人沿栅栏沿边行走的算法、系统及电子设备，算法包括以下步骤：控制机器人沿栅栏的一侧边沿行走；采集机器人的激光雷达的点云数据；过滤点云数据中，机器人与栅栏之间超过预设距离的激光点；根据过滤后的点云数据，拟合直线，构建直线方程；根据直线方程，修正机器人的行走误差，以维持机器人定距离且平行于栅栏行走。本发明专利技术的机器人沿栅栏沿边行走的算法，通过采集激光雷达的点云数据，并且能够过滤掉过远的不符合要求的激光点，并构建直线方程，得到机器人行走的距离偏差和角度偏差，以此修正机器人的行走误差，控制机器人保持定距离、平行于栅栏行走。平行于栅栏行走。平行于栅栏行走。

【技术实现步骤摘要】
机器人沿栅栏沿边行走的算法、系统及电子设备


[0001]本专利技术涉及移动机器人
，更具体地，涉及一种机器人沿栅栏沿边行走的算法、系统及电子设备。

技术介绍

[0002]现有技术中的机器人沿栅栏沿边行走时，容易出现行走偏差，无法保持定距离沿着栅栏沿边行走。

技术实现思路

[0003]本专利技术的一个目的是提供一种器人沿栅栏沿边行走的算法的新技术方案，至少能够解决现有技术中机器人沿栅栏沿边行走时，容易出现行走偏差等问题。
[0004]本专利技术的第一方面，提供了一种机器人沿栅栏沿边行走的算法，包括以下步骤：
[0005]控制机器人沿栅栏的一侧边沿行走；
[0006]采集所述机器人的激光雷达的点云数据；
[0007]过滤所述点云数据中，所述机器人与所述栅栏之间超过预设距离的激光点；
[0008]根据过滤后的所述点云数据，拟合直线，构建直线方程；
[0009]根据所述直线方程，修正所述机器人的行走误差，以维持所述机器人定距离且平行于所述栅栏行走。
[0010]可选地，采集所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人沿栅栏沿边行走的算法，其特征在于，包括以下步骤：控制机器人沿栅栏的一侧边沿行走；采集所述机器人的激光雷达的点云数据；过滤所述点云数据中，所述机器人与所述栅栏之间超过预设距离的激光点；根据过滤后的所述点云数据，拟合直线，构建直线方程；根据所述直线方程，修正所述机器人的行走误差，以维持所述机器人定距离且平行于所述栅栏行走。2.根据权利要求1所述的机器人沿栅栏沿边行走的算法，其特征在于，采集所述机器人的激光雷达的点云数据包括：截取所述机器人的点云数据，针对每个所述激光点，构建二维坐标Pi(x,y)。3.根据权利要求1所述的机器人沿栅栏沿边行走的算法，其特征在于，所述机器人与所述栅栏之间的所述预设距离为0.3m
‑
0.8m。4.根据权利要求1所述的机器人沿栅栏沿边行走的算法，其特征在于，还包括：过滤所述点云数据中不满足预设反射强度的所述激光点。5.根据权利要求1所述的机器人沿栅栏沿边行走的算法，其特征在于，根据过滤后的所述点云数据，拟合直线，构建直线方程的步骤包括：根据每两个所述激光点拟合第一直线方程；其中，所述第一直线方程为y＝k*x+b；其中，x为横坐标，y为纵坐标，k、b均为所述第一直线方程的系数，且k＝(y_w
‑
y_z)/(x_w
‑
x_z)，b＝y_w
‑
k*x_w；y_w、x_w为Pl点的二维坐标，y_z、x_z为Pm的二维坐标，Pl和Pm为不同的所述激光点坐标；Pl点为从1开始到n/2，则Pm点为第(m
‑
l
‑
1)个点，计算多个k和b后取均值k_agv和b_agv；拟合出第二直线方程，所述第二直线方程为y＝k_agv*x+b_agv。6.根据权利要求5所述的机器人沿栅栏沿边行走的算法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖松锐，柏林，刘彪，舒海燕，袁添厦，沈创芸，祝涛剑，王恒华，方映峰，
申请(专利权)人：广州高新兴机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：