飞行汽车的IMU安装角标定方法、装置及飞行汽车制造方法及图纸

本申请涉及一种飞行汽车的IMU安装角标定方法、装置及飞行汽车。该方法包括：获取飞行汽车按预设运动轨迹飞行后的IMU的加速度数据和IMU外的其他导航设备的导航数据；分别根据加速度数据和导航数据，确定飞行汽车在本体坐标系和导航坐标系的速度增量序列；分别对飞行汽车在本体坐标系和导航坐标系的速度增量序列进行矩阵变换，对应得到飞行汽车在载体坐标系的速度增量序列；将对应得到的飞行汽车在载体坐标系的速度增量序列，按预设模型进行线性回归分析，确定回归系数变换矩阵；根据IMU安装角旋转矩阵和回归系数变换矩阵，确定IMU安装角。本申请提供的方案，能够更简单及更准确地实现飞行汽车的IMU安装角的标定。飞行汽车的IMU安装角的标定。飞行汽车的IMU安装角的标定。

【技术实现步骤摘要】
飞行汽车的IMU安装角标定方法、装置及飞行汽车


[0001]本申请涉及飞行汽车
，尤其涉及一种飞行汽车的IMU安装角标定方法、装置及飞行汽车。

技术介绍

[0002]在车辆导航技术中，一般可以采用GNSS(Global Navigation Satellite System，全球卫星导航系统或全球导航卫星系统)和IMU(Inertial measurement unit，惯性测量单元)等对车辆进行定位。
[0003]导航中一般需要得到IMU与设备例如车辆之间的安装角，也即IMU安装角。目前，IMU安装角的测量主要包括人工测量、加速度计静态估计、陀螺仪动态估计、卡尔曼滤波估计等方法。其中，人工测量方法精度较高，但实施难度也较大。加速度计静态估计和陀螺仪动态估计方法常见于汽车或机器人领域，但其应用往往受限于某个平面的运动，例如加速度计静态估计只能估计出俯仰角和横滚角，陀螺仪动态估计只能在一个水平面上进行，从而导致在某些设备上不适用，例如由于飞行汽车可以在三维空间任意运动，因此加速度计静态估计和陀螺仪动态估计方法不太适用于飞行汽车。卡尔本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种飞行汽车的IMU安装角标定方法，其特征在于，包括：获取飞行汽车按预设运动轨迹飞行后的IMU的加速度数据和IMU外的其他导航设备的导航数据；分别根据所述加速度数据和所述导航数据，确定所述飞行汽车在本体坐标系和导航坐标系的速度增量序列；分别对所述飞行汽车在本体坐标系和导航坐标系的速度增量序列进行矩阵变换，对应得到所述飞行汽车在载体坐标系的速度增量序列；将对应得到的所述飞行汽车在载体坐标系的速度增量序列，按预设模型进行线性回归分析，确定回归系数变换矩阵；根据IMU安装角旋转矩阵和所述回归系数变换矩阵，确定所述IMU安装角。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别根据所述加速度数据和所述导航数据，确定所述飞行汽车在本体坐标系和导航坐标系的速度增量序列，包括：根据所述加速度数据，确定所述飞行汽车在本体坐标系下的第一速度增量和第一速度增量序列，根据所述其他导航设备的导航数据，确定所述飞行汽车在导航坐标系下的第二速度增量和第二速度增量序列；所述分别对所述飞行汽车在本体坐标系和导航坐标系的速度增量序列进行矩阵变换，对应得到所述飞行汽车在载体坐标系的速度增量序列，包括：根据所述第一速度增量序列进行第一矩阵变换，得到所述飞行汽车在载体坐标系下的第三速度增量序列，根据所述第二速度增量序列进行第二矩阵变换，得到所述飞行汽车在载体坐标系下的第四速度增量序列；所述将对应得到的所述飞行汽车在载体坐标系的速度增量序列，按预设模型进行线性回归分析，确定回归系数变换矩阵，包括：将所述第三速度增量序列与所述第四速度增量序列按预设模型进行线性回归分析，确定回归系数变换矩阵。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据IMU安装角旋转矩阵和所述回归系数变换矩阵，确定所述IMU安装角，包括：在判断出所述回归系数变换矩阵收敛后，根据IMU安装角旋转矩阵和所述回归系数变换矩阵，确定所述IMU安装角。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过以下方式判断所述回归系数变换矩阵是否收敛：按预设函数确定所述第三速度增量序列与所述第四速度增量序列的差值，判断当前确定的差值与上一次确定的差值相比所得到的差值是否小于预设值；如果是小于预设值，确定所述回归系数变换矩阵为收敛。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述预设模型为将回归系数与所述第三速度增量序列相乘后，与常数项进行相加运算，得到所述第四速度增量序列。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述加速度数据，确定所述飞行汽车在本体坐标系下的第一速度增量和第一速...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨明生，陶永康，孙宾姿，
申请(专利权)人：广东汇天航空航天科技有限公司，
类型：发明
国别省市：