一种智能马桶控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种智能马桶控制方法、装置、设备及存储介质。获取激光雷达采集的点云数据，基于点云数据跟踪用户，在用户距离激光雷达第一预设距离时，基于点云数据确定用户的姿态，若用户的姿态为正对智能马桶，则控制马桶盖和马桶垫圈掀开，若用户的姿态为背对智能马桶，则控制马桶盖掀开，在检测到用户远离激光雷达第二预设距离时，控制合上马桶盖和马桶垫圈，或控制合上马桶盖，并控制冲水阀动作，进行冲水，本发明专利技术基于男性和女性使用马桶时姿态不同，在用户的姿态为正对智能马桶，控制马桶盖和马桶垫圈掀开，方便男性用户使用，提高使用效率。在用户使用完智能马桶时，自动合上马桶盖并冲水，马桶盖始终保持合上状态，保持卫生间的卫生。生间的卫生。生间的卫生。

【技术实现步骤摘要】
一种智能马桶控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及智能控制技术，尤其涉及一种智能马桶控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着人们生活质量的提高，用户对智能家居设备的功能性种类的要求越来越多，智能马桶作为用户日常频繁使用的一种智能家具设备，其功能的多样性和使用的舒适性得到了越来越多的用户的关注。相关技术的智能马桶拥有许多特别的功能：如臀部清净、下身清净、移动清净、坐圈保温、暖风烘干、自动除臭、静音落座等等，可以满足用户不同的需求，给用户丰富的体验。
[0003]智能马桶通常设置有感应单元，通过感应单元检测脚部信号，在检测到脚步信号时，控制马桶盖翻起。由于男性和女性使用马桶时的姿态不同，男性用户在小便使用马桶时是正对马桶，同时需要翻起马桶盖和马桶垫圈，而女性在使用马桶时是背对马桶，仅需要翻起马桶盖即可。由于目前的控制方式仅能在有人时翻起马桶盖，这就给男性用户造成了不便，需要额外手动翻起马桶垫圈。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种智能马桶控制方法、装置、设备及存储介质，以方便男性用户使用，提高使用效率。
[0005]第一方面，本专利技术提供了一种智能马桶控制方法，包括：
[0006]获取激光雷达采集的点云数据，所述激光雷达设置于智能马桶上；
[0007]基于所述点云数据跟踪用户；
[0008]在所述用户距离所述激光雷达第一预设距离时，基于所述点云数据确定所述用户的姿态；
[0009]若所述用户的姿态为正对所述智能马桶，则控制马桶盖和马桶垫圈掀开；
[0010]若所述用户的姿态为背对所述智能马桶，则控制所述马桶盖掀开；
[0011]在检测到所述用户远离所述激光雷达第二预设距离时，控制合上所述马桶盖和所述马桶垫圈，或控制合上所述马桶盖，并控制冲水阀动作，进行冲水，所述第二预设距离大于所述第一预设距离。
[0012]可选的，基于所述点云数据跟踪用户，包括：
[0013]对所述点云数据进行聚类处理，得到表征用户的体素；
[0014]将当前帧点云数据中表征用户的体素与前一帧点云数据中表征用户的体素进行匹配；
[0015]若匹配结果为匹配成功，则确定相邻两帧点云数据中表征用户的体素表征同一用户。
[0016]可选的，将当前帧点云数据中表征用户的体素与前一帧点云数据中表征用户的体
素进行匹配，包括：
[0017]将当前帧点云数据中表征用户的体素与前一帧点云数据中表征用户的体素分别向量化，分别得到第一向量和第二向量；
[0018]计算所述第一向量与所述第二向量的相似度；
[0019]若所述相似度大于预设值，则确认匹配成功。
[0020]可选的，在所述用户距离所述激光雷达第一预设距离时，基于所述点云数据确定所述用户的姿态，包括：
[0021]针对每一帧点云数据，计算表征用户的体素中所有点云的聚类中心；
[0022]计算所述聚类中心与所述激光雷达的距离；
[0023]将所述聚类中心与所述激光雷达的距离等于第一预设距离的一帧点云数据作为目标帧点云数据；
[0024]从所述目标帧点云数据中检测出表征所述用户姿态的关键点；
[0025]基于所述关键点确定所述用户的姿态。
[0026]可选的，从所述目标帧点云数据中检测出表征所述用户姿态的关键点，包括：
[0027]采用关键点检测算法从所述目标帧点云数据中表征用户的体素中检测包括表示所述用户眼睛和鼻子的关键点。
[0028]可选的，基于所述关键点确定所述用户的姿态，包括：
[0029]在检测到表示所述用户眼睛和鼻子的关键点时，确定所述用户的姿态为正对所述智能马桶；
[0030]在未检测到表示所述用户眼睛和鼻子的关键点时，确定所述用户的姿态为背对所述智能马桶。
[0031]可选的，所述关键点检测算法包括ISS3D算法、Harris3D算法、NARF算法和SIFT3D算法。
[0032]第二方面，本专利技术还提供了一种智能马桶控制装置，包括：
[0033]点云数据获取模块，用于获取激光雷达采集的点云数据，所述激光雷达设置于智能马桶上；
[0034]用户跟踪模块，用于基于所述点云数据跟踪用户；
[0035]姿态确定模块，用于在所述用户距离所述激光雷达第一预设距离时，基于所述点云数据确定所述用户的姿态；
[0036]第一控制模块，用于若所述用户的姿态为正对所述智能马桶，则控制马桶盖和马桶垫圈掀开；
[0037]第二控制模块，用于若所述用户的姿态为背对所述智能马桶，则控制所述马桶盖掀开；
[0038]第三控制模块，用于在检测到所述用户远离所述激光雷达第二预设距离时，控制合上所述马桶盖和所述马桶垫圈，或控制合上所述马桶盖，并控制冲水阀动作，进行冲水，所述第二预设距离大于所述第一预设距离。
[0039]第三方面，本专利技术还提供了一种电子设备，包括：
[0040]一个或多个处理器；
[0041]存储装置，用于存储一个或多个程序；
[0042]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术第一方面提供的智能马桶控制方法。
[0043]第四方面，本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术第一方面提供的智能马桶控制方法。
[0044]本专利技术提供的智能马桶控制方法，获取激光雷达采集的点云数据，基于点云数据跟踪用户，在用户距离激光雷达第一预设距离时，基于点云数据确定用户的姿态，若用户的姿态为正对智能马桶，则控制马桶盖和马桶垫圈掀开，若用户的姿态为背对智能马桶，则控制马桶盖掀开，在检测到用户远离激光雷达第二预设距离时，控制合上马桶盖和马桶垫圈，或控制合上马桶盖，并控制冲水阀动作，进行冲水，本专利技术基于男性和女性使用马桶时姿态不同，在用户的姿态为正对智能马桶，控制马桶盖和马桶垫圈掀开，方便男性用户使用，提高使用效率。此外，基于点云数据跟踪用户，避免出现丢失用户导致后续马桶盖和马桶垫圈控制失败的情况，提高了控制稳定性。在用户使用完智能马桶时，自动合上马桶盖，并冲水，保持马桶盖在不使用时始终保持合上状态，避免马桶中液体飞溅或异味溢出污染卫生间，保持卫生间的卫生。
[0045]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0046]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0047]图1为本专利技术实施例提供的一种智能马桶控制方法的流程图；
[0048]图2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能马桶控制方法，其特征在于，包括：获取激光雷达采集的点云数据，所述激光雷达设置于智能马桶上；基于所述点云数据跟踪用户；在所述用户距离所述激光雷达第一预设距离时，基于所述点云数据确定所述用户的姿态；若所述用户的姿态为正对所述智能马桶，则控制马桶盖和马桶垫圈掀开；若所述用户的姿态为背对所述智能马桶，则控制所述马桶盖掀开；在检测到所述用户远离所述激光雷达第二预设距离时，控制合上所述马桶盖和所述马桶垫圈，或控制合上所述马桶盖，并控制冲水阀动作，进行冲水，所述第二预设距离大于所述第一预设距离。2.根据权利要求1所述的智能马桶控制方法，其特征在于，基于所述点云数据跟踪用户，包括：对所述点云数据进行聚类处理，得到表征用户的体素；将当前帧点云数据中表征用户的体素与前一帧点云数据中表征用户的体素进行匹配；若匹配结果为匹配成功，则确定相邻两帧点云数据中表征用户的体素表征同一用户。3.根据权利要求2所述的智能马桶控制方法，其特征在于，将当前帧点云数据中表征用户的体素与前一帧点云数据中表征用户的体素进行匹配，包括：将当前帧点云数据中表征用户的体素与前一帧点云数据中表征用户的体素分别向量化，分别得到第一向量和第二向量；计算所述第一向量与所述第二向量的相似度；若所述相似度大于预设值，则确认匹配成功。4.根据权利要求1
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3任一所述的智能马桶控制方法，其特征在于，在所述用户距离所述激光雷达第一预设距离时，基于所述点云数据确定所述用户的姿态，包括：针对每一帧点云数据，计算表征用户的体素中所有点云的聚类中心；计算所述聚类中心与所述激光雷达的距离；将所述聚类中心与所述激光雷达的距离等于第一预设距离的一帧点云数据作为目标帧点云数据；从所述目标帧点云数据中检测出表征所述用户姿态的关键点；基于所述关键点确定所述用户的姿态。5.根据权利要求4所述的智能马桶控制方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：周煊，余亚利，单晓明，卢铬坤，杜伟濠，
申请(专利权)人：广州易而达科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：