确定行驶轨迹的方法技术

本公开提供的确定行驶轨迹的方法，涉及自动驾驶技术，包括：获取车辆中设置的组合导航系统输出的定位结果的置信度，若置信度表征定位结果失效，则获取车辆的上一刻位置以及高精地图数据；根据上一刻位置、高精地图数据确定局部车道线的信息；获取车辆的实时速度，并根据局部车道线的信息、实时速度确定车辆的行驶信息，并根据行驶信息确定车辆的行驶轨迹。本公开提供的确定行驶轨迹的方法、装置、设备、存储介质及程序产品，能够在组合导航系统输出的定位结果失效时，结合车速以及高精地图中的车道线进行较长时间的车辆行驶轨迹的推演，从而可以根据行驶轨迹推断出车辆的当前位置。可以根据行驶轨迹推断出车辆的当前位置。可以根据行驶轨迹推断出车辆的当前位置。

【技术实现步骤摘要】
确定行驶轨迹的方法


[0001]本公开涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种确定行驶轨迹的方法。

技术介绍

[0002]目前，很多车辆中都设置有定位系统，尤其是在辅助驾驶车辆中，车辆需要根据定位系统中的定位结果制定行驶策略。
[0003]自动驾驶的定位方案通常以卡尔曼滤波器为主流，通过融合GPS
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RTK(Global Positioning System
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Real
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time kinematic，全球定位系统
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实时动态差分技术)、IMU(InertialMeasurementUnit，惯性测量单元)、道路元素(车道线、标识牌等)匹配信息等，输出厘米级别的定位。
[0004]其中，IMU在航迹推演过程中，存在累计误差，如果长时间无法得到有效的观测数据，通过二次积分得到的位置信息的误差会随时间快速发散，导致定位结果不可用。
[0005]在实际的驾驶过程中，很多场景都会存在观测数据无效的情况：城市峡谷、隧道等场景会影响GPS信号；雨、雪天气等场景会影响视觉设备的识别功能，而IMU又存在累计误差，就会导致观测数据和航迹推演的结果均不准确，进而无法得到车辆准确的定位结果。

技术实现思路

[0006]本公开提供一种确定行驶轨迹的方法，以解决现有技术中航迹推演的结果不准确的问题。
[0007]本公开的第一个方面是提供一种确定行驶轨迹的方法，包括：
[0008]获取车辆中设置的组合导航系统输出的定位结果的置信度，若所述置信度表征所述定位结果失效，则获取所述车辆的上一刻位置以及高精地图数据；
[0009]根据所述上一刻位置、所述高精地图数据确定局部车道线的信息；
[0010]获取所述车辆的实时速度，并根据所述局部车道线的信息、所述实时速度确定车辆的行驶信息，并根据所述行驶信息确定所述车辆的行驶轨迹，所述行驶轨迹用于确定所述车辆的位置。
[0011]本公开的另一个方面是提供确定行驶轨迹的装置，包括：
[0012]获取单元，用于获取车辆中设置的组合导航系统输出的定位结果的置信度；
[0013]所述获取单元还用于若所述置信度表征所述定位结果失效，则获取所述车辆的上一刻位置以及高精地图数据；
[0014]局部车道确定单元，用于根据所述上一刻位置、所述高精地图数据确定局部车道线的信息；
[0015]所述获取单元还用于获取所述车辆的实时速度；
[0016]轨迹确定单元，用于根据所述局部车道线的信息、所述实时速度确定车辆的行驶信息，并根据所述行驶信息确定所述车辆的行驶轨迹，所述行驶轨迹用于确定所述车辆的位置。
[0017]本公开的又一个方面是提供一种车载设备，包括：
[0018]存储器；
[0019]处理器；以及
[0020]计算机程序；
[0021]其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现如上述第一方面所述的确定行驶轨迹的方法。
[0022]本公开的又一个方面是提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如上述第一方面所述的确定行驶轨迹的方法。
[0023]本公开提供的确定行驶轨迹的方法，包括：获取车辆中设置的组合导航系统输出的定位结果的置信度，若置信度表征定位结果失效，则获取车辆的上一刻位置以及高精地图数据；根据上一刻位置、高精地图数据确定局部车道线的信息；获取车辆的实时速度，并根据局部车道线的信息、实时速度确定车辆的行驶信息，并根据行驶信息确定车辆的行驶轨迹。本公开提供的确定行驶轨迹的方法，能够在组合导航系统输出的定位结果失效时，结合车速以及高精地图中的车道线进行较长时间的车辆行驶轨迹的推演，从而可以根据行驶轨迹推断出车辆的当前位置。
附图说明
[0024]图1为本公开一示例性实施例示出的确定行驶轨迹的方法的流程示意图；
[0025]图2为本公开一示例性实施例示出的确定车辆的行驶轨迹示意图；
[0026]图3为本公开另一示例性实施例示出的确定行驶轨迹的方法的流程示意图；
[0027]图4为本公开一示例性实施例示出的在上一刻位置基础上叠加行驶信息的示意图；
[0028]图5为本公开一示例性实施例示出的确定横向偏移的示意图；
[0029]图6为本公开一示例性实施例示出的车辆行驶示意图；
[0030]图7为本申请一示例性实施例示出的确定行驶轨迹的装置的结构图；
[0031]图8为本申请另一示例性实施例示出的确定行驶轨迹的装置的结构图；
[0032]图9为本申请一示例性实施例示出的车载设备的结构图。
具体实施方式
[0033]目前，车辆中设置的定位方案需要融合多个途径的定位信息，具体可以包括GPS
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RTK(Global Positioning System
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Real
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time kinematic，全球定位系统
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实时动态差分技术)、IMU(InertialMeasurementUnit，惯性测量单元)、道路元素(车道线、标识牌等)匹配信息等。
[0034]在一般的定位方案中，对GPS
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RTK信号的依赖程度更高。但是，在一些特定的环境中可能无法获取准确的定位信息，比如在隧道中GPS信号会受到影响，在雨天、雪天的环境中，基于视觉设备获取的道路元素(车道线、标识牌等)匹配信息会受到影响。
[0035]因此，在无法获取准确的GPS
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RTK信号时，IMU可以在两个有效的GPS信号间隔内做短时间航迹推演，输出高频率的相对运动信息，以满足自动驾驶的需求。道路元素匹配信息可以作为辅助手段，在GPS信号质量不佳时(城市峡谷、隧道等特殊道路场景)，作为补充观
测数据，对IMU预测状态量进行校正，同时也可以剔除异常GPS数据的影响。
[0036]然而，IMU在航迹推演过程中存在累计误差，若两个有效的GPS信号间隔较长，就会导致在这段时间内基于IMU的推演结果确定的车辆位置和姿态可能会不准确，因此，如何准确的确定车辆的行驶轨迹，是本案需要解决的技术问题。
[0037]为了解决上述技术问题，本公开提供的方案中可以基于高精地图中的车道线推演车辆的行驶轨迹，以确定较长时间的车辆行驶轨迹。
[0038]图1为本公开一示例性实施例示出的确定行驶轨迹的方法的流程示意图。
[0039]如图1所示，本公开提供的确定行驶轨迹的方法，包括：
[0040]步骤101，获取车辆中设置的组合导航系统输出的定位结果的置信度，若置信度表征定位结果失效，则获取车辆的上一刻位置以及高精地图数据。
[0041]本公开提供的方案可以由具备计算能力的电子设备执行，该电子设备例如可以是车载终端。可以将本公开提供的方案设置在车载终端中，从而使车载终端可以基于本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种确定行驶轨迹的方法，其特征在于，包括：获取车辆中设置的组合导航系统输出的定位结果的置信度，若所述置信度表征所述定位结果失效，则获取所述车辆的上一刻位置以及高精地图数据；根据所述上一刻位置、所述高精地图数据确定局部车道线的信息；获取所述车辆的实时速度，并根据所述局部车道线的信息、所述实时速度确定车辆的行驶信息，并根据所述行驶信息确定所述车辆的行驶轨迹，所述行驶轨迹用于确定所述车辆的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述上一刻位置、所述高精地图数据确定局部车道线的信息，包括：根据所述车辆的上一刻位置，从所述高精地图数据中获取与所述上一刻位置的距离小于预设值的车道线信息；根据获取的所述车道线的信息生成局部车道线地图；根据所述局部车道线地图中每条车道线的位置信息、所述车辆的所述上一时刻位置，确定所述局部车道线地图中每一车道线的曲线方程。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述局部车道线地图中每条车道线的位置信息、所述车辆的所述上一时刻位置，确定所述局部车道线地图中每一车道线的曲线方程，包括：根据所述局部车道线地图中各车道线中包括的各车道线点的第一坐标、所述车辆的上一时刻位置，将各车道线点的第一坐标转换为车身坐标系中的第二坐标；其中，所述第一坐标为所述高精地图中的坐标系中的坐标；基于各车道线点的第二坐标，对属于同一车道线的各车道线点进行拟合，得到所述局部车道线地图中各车道线的曲线方程。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，其中，所述车道线的曲线方程中包括用于表征车辆与车道线距离的距离参数；所述方法还包括：根据各车道线的曲线方程中包括的距离参数，确定所述车辆距离最近的车道线。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述局部车道线的信息包括车道线的曲线方程；根据所述局部车道线的信息、所述实时速度确定车辆的行驶信息，包括：根据所述实时速度、获取所述上一刻位置的时间与当前时间的时间差，确定所述车辆的位移；根据所述车辆的位移、距离所述车辆最近的车道线的曲线方程，确定所述车辆的行驶信息。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述车辆的位移、距离所述车辆最近的车道线的曲线方程，确定所述车辆的行驶信息，包括：根据所述位移对距离所述车辆最近的车道线的曲线方程积分处理，得到所述车辆的横向移动距离、纵向移动距离、航向角增量；相应的，根据所述行驶信息确定所述车辆的行驶轨迹，包括：在所述车辆的所述上一时刻位置基础上叠加所述横向移动距离、纵向移动距离、航向
角增量，得到所述车辆当前时刻的位置姿态，其中，所述行驶...

【专利技术属性】
技术研发人员：李岩，高崇，胡忠铠，慈天宇，
申请(专利权)人：北京四维图新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：