用于胶线检测的方法技术

本发明专利技术提供了一种用于胶线检测的方法，获取点胶轨迹，所述点胶轨迹通过点位示教或图档导入方式获得；预先设置胶线采样间隔长度，对点胶轨迹进行采集n对采样点，所述n对采样点分解点胶轨迹，得到所述点胶轨迹的理论位置；根据点胶轨迹的理论位置自动设定胶线的检索区域以及根据胶线外形特征匹配采用的检测方法；根据边缘检测识别出胶线边缘，并得到边缘点集；根据得到的实际边缘点集与理论边缘位置运算输出检测结果。本发明专利技术实现对波浪胶、散胶、胶线不饱满等异常进行识别处理，在不需要调整检测方案，重新编程的情况下，即可实现对多种形状如直线、圆弧、样条曲线形胶线等的检测；同时支持较小的封闭形胶线如小矩形或小整圆形胶线的检测。线的检测。线的检测。

【技术实现步骤摘要】
用于胶线检测的方法


[0001]本专利技术涉及到点胶领域，尤其是涉及到胶线检测领域中的胶线检测的方法。

技术介绍

[0002]点胶是一种工艺，对流体进行控制，将流体点滴、涂覆与产品表面或内部，起到黏贴、灌封、绝缘、固定、表面光滑等作用，在汽车、3C、建筑、食品、包装等行业应用非常广泛。
[0003]点胶效果直接关系到产品的质量，为提高产品品质，确保对产品进行高质量的点胶，因此在完成点胶后对胶线进行检测的应用越来越多。现有技术中存在的视觉检测方法，现有的视觉检测方法针对断胶、胶宽不合格异常进行检测，具体操作是通过视觉工具对涂胶检测产品进行定位，确定胶线的轨迹，使用斑点视觉工具放置于胶线的轨迹，检测出胶线的面积以及个数，判断是否超过符合面积限制的斑点，若超过则判定为断胶；通过初步定位的轨迹运行连续等宽的矩形斑点工具，计算矩形斑点的宽度从而获得胶宽。但是随着对点胶工艺精度要求的提高，现有技术点胶工艺中也存在越来越多的问题，采用上述方案已经不能解决存在的技术问题。
[0004]现有技术中至少存在如下问题：1、现有技术中采用矩形斑点进行视觉检测的方式，对波浪胶、散胶、胶线不饱满等异常不能识别处理；2、现有技术中采用矩形斑点可以实现对直线或大角度弧形胶线的识别，计算矩形斑点宽度从而得到胶宽，但对小角度圆弧或小整圆(直径小于6mm)形胶线，无法得到准确的胶线宽度。

技术实现思路

[0005]为了克服上述缺陷，本专利技术提出一种用于胶线检测的方法，通过提取输入的胶线轨迹数据信息，利用视觉技术，自动在图像的相应位置，生成胶线的检测工具，自动匹配胶线形状，依据设定的检测间隔，识别胶线边缘位置，采用最小二乘法等方法将采集到的胶线边缘数据自动拟合为直线或圆弧等形状匹配实际胶线，准确的检测出胶线信息(宽度、瑕疵、偏位等)，针对波浪胶、散胶、胶线不饱满等异常提出了解决方案，同时对小角度圆弧或小整圆形胶线也可以同时进行检测，具体采用了如下的方案。
[0006]本专利技术提供了一种用于胶线检测的方法，获取点胶轨迹，所述点胶轨迹通过点位示教或图档导入方式获得；预先设置胶线采样间隔长度，对点胶轨迹进行采集n对采样点，所述n对采样点分解点胶轨迹，得到所述点胶轨迹的理论位置；点胶轨迹在机器坐标系或图像中的理论位置；根据点胶轨迹的理论位置自动设定胶线的检索区域以及根据胶线外形特征匹配采用的检测方法；根据边缘检测方法识别出胶线边缘，并得到边缘点集；根据得到的实际边缘点集与理论边缘位置运算输出检测结果。
[0007]更进一步地，所述检测结果根据对所述胶线进行检测时获得一胶线宽度获得，所述检测结果包括断胶、缺胶、散胶、波浪胶、偏位。
[0008]更进一步地，所述胶线中包含n对采样点，所述每对采样点会分布于所述胶线的两侧边缘，所述胶线宽度为所述每对采样点之间的距离。
[0009]更进一步地，在计算胶线宽度的过程中，若从第1
‑
第n任一对采样点之间的距离d为0，则表示存在断胶现象。
[0010]更进一步地，所述胶线中共有n对采样点，标准胶线宽度为w，公差范围为t，在计算所述胶线宽度的过程中，从第1
‑
第n对采样点之间的距离d，有部分数值满足0<d<(w
‑
t)，则表示存在缺胶或不饱满。
[0011]更进一步地，所述胶线中共有n对采样点，波浪胶最大允许值为t，胶线宽度波动范围为Δd，第1
‑
第n对采样点的最大宽度为Dmax，从第1
‑
第n对采样点的最小宽度为Dmin，Δd＝Dmax
‑
Dmin，若Δd>t则表示存在波浪胶。
[0012]更进一步地，所述胶线中共有n对采样点，在计算胶线宽度的过程中，从第1
‑
第n对采样点的平均距离d0，di是第1
‑
第n对采样点任一对采样点之间的距离，如果存在满足(di
‑
d0)>0.1*d0的采样点，则表示存在散胶。本领域技术人员根据对于胶线要求的不同，也可以对满足上述条件的采样点数量进行约定，如果对于胶线要求相对较低，则可以将满足上条件到的采样点规定为3个或多个以上，则判定为散胶的情况；如果对于胶线涂覆较为严格，则规定存在符合上述条件的采样点，则判断胶线存在散胶情况。
[0013]其中，点位示教或图档导入是指根据上一设定胶线轨迹的流程中采用的胶线设计图档或者点胶示教，也即规定胶线涂覆要求的文档。
[0014]本申请相较于现有技术具有如下优势：1、对胶线存在的波浪胶、散胶、胶线不饱满等异常进行识别处理；2、通过最小二乘法或者具有其功能的算法拟合出胶线形状，并向外向内同时延伸，生成检测区域和检测框，不仅实现对直线或大角度弧形胶线的识别，对小角度圆弧或小整圆(直径小于6mm)形胶线，在不需要调整检测方案，重新编程的情况下即可实现检测，简化检测。
附图说明
[0015]图1为本专利技术提供的胶线检测流程示意图；
[0016]图2为本专利技术提供的胶线检测示意图；
[0017]图3为本专利技术提供的胶线检测示意图；
[0018]图4为本专利技术提供检测胶线存在偏位情况的示意图；
[0019]图5为本专利技术提供的胶线形状的示意图；
[0020]图6为本专利技术提供的胶线检测另一实施例的示意图。
具体实施方式
[0021]下面结合附图详细说明本专利技术的具体实施例。然而，应当将本专利技术理解成并不局限于以下描述的这种实施方式，并且本专利技术的技术理念可以与其他公知技术或功能与那些公知技术相同的其他技术组合实施。
[0022]在以下具体实施例的说明中，为了清楚展示本专利技术的结构及工作方式，将借助诸多方向性词语进行描述，但是应当将“前”、“后”、“左”、“右”、“外”、“内”、“向外”、“向内”、“轴向”、“径向”等词语理解为方便用语，而不应当理解为限定性词语。
[0023]本专利技术提供一种用于胶线检测的方法，对波浪胶、散胶、胶线不饱满等异常不能识别处理；自适应匹配胶线，支持直线、圆弧等各种胶线形状检测，智能易用，适用多种胶线异
常的检测。
[0024]如图1所示，胶线检测的方法如下：获取点胶轨迹，所述点胶轨迹通过点位示教或图档导入方式获得；预先设置对点胶轨迹进行采集n对采样点，所述n对采样点分解点胶轨迹，得到所述点胶轨迹的理论位置；根据点胶轨迹的理论位置自动设定胶线的检索区域以及根据胶线外形特征匹配采用的检测方法；根据边缘检测识别出胶线边缘，并得到边缘点集；采用最小二乘法等方式对边缘点集进行拟合运算判断为直线或者圆弧等形状，根据对边缘点集上采样点的运算输出检测结果，检测结果包括断胶、缺胶、散胶、波浪胶、偏位。
[0025]如图2所示的胶线检测方法，对胶线进行分段采集，根据每对采样点之间的胶线宽度对胶线进行检测，该方法可支持直线、圆弧等多种胶线。
[0026]自适应匹配胶线：根据提供的胶线轨迹数据和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.用于胶线检测的方法，其特征在于，获取点胶轨迹，所述点胶轨迹通过点位示教或图档导入方式获得；预先设置胶线采样间隔长度，对点胶轨迹进行采集n对采样点，所述n对采样点分解点胶轨迹，得到所述点胶轨迹的理论位置；根据点胶轨迹的理论位置自动设定胶线的检索区域以及根据胶线外形特征匹配采用的检测方法；根据边缘检测识别出胶线边缘，并得到边缘点集；根据得到的实际边缘点集与理论边缘位置运算输出检测结果。2.根据权利要求1所述的胶线检测的方法，其特征在于，所述检测结果根据对所述胶线进行检测时获得一胶线宽度获得，所述检测结果包括断胶、缺胶、散胶、波浪胶、偏位。3.根据权利要求2所述的胶线检测的方法，其特征在于，所述胶线中包含n对采样点，所述每对采样点会分布于所述胶线的两侧边缘，所述胶线宽度为所述每对采样点之间的距离。4.根据权利要求3所述的胶线检测的方法，其特征在于，在计算胶线宽度的过程中，若从第1
‑
第n任一对采样点之间的距离di为0，则表示存在断胶现象。5.根据权利要求3所述的胶线检测的方法，其特征在于，所述胶线中共有n对采样点，标准胶线宽度为w，公差范围为t，在计算所述胶线宽度的过程...

【专利技术属性】
技术研发人员：王刘阳，刘雨周，郑亚博，黄亚男，沈玉明，
申请(专利权)人：苏州希盟科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：