确定路口可通行性的方法、地图更新方法和装置制造方法及图纸

本公开提供了一种确定路口可通行性的方法，涉及智能交通领域，尤其涉及自动驾驶、大数据技术领域。具体实现方案为：根据从路口场景图像中确定的多个要素各自的轮廓和类别，确定路口可通行性的第一检测结果；根据在预设时间范围内路口的轨迹流量变化数据，确定路口可通行性的第二检测结果；根据第一检测结果和第二检测结果，确定路口的可通行性。本公开还提供了一种地图更新方法、装置、电子设备和存储介质。质。质。

【技术实现步骤摘要】
确定路口可通行性的方法、地图更新方法和装置


[0001]本公开涉及智能交通
，尤其涉及自动驾驶、大数据技术。更具体地，本公开提供了一种确定路口可通行性的方法、地图更新方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着城市化进程不断推进，由此产生的巨大交通需求给当代的城市交通造成了考验和压力，单纯依靠人力已经不能满足城市交通管理的需求。日益增大的城市交通压力对智慧交通建设提出诉求。
[0003]高精度的地图是智慧交通的基石，对现实道路(例如路口)进行识别并将道路变化信息(例如路口变化信息)更新在地图中，对于发展智能交通和普及自动驾驶有重要现实意义。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种确定路口可通行性的方法、地图更新方法、装置、设备以及存储介质。
[0005]根据第一方面，提供了一种确定路口可通行性的方法，该方法包括：根据从路口场景图像中确定的多个要素各自的轮廓和类别，确定路口可通行性的第一检测结果；根据在预设时间范围内路口的轨迹流量变化数据，确定路口可通行性的第二检测结果；根据第一检测结果和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种确定路口可通行性的方法，包括：根据从路口场景图像中确定的多个要素各自的轮廓和类别，确定所述路口可通行性的第一检测结果；根据在预设时间范围内所述路口的轨迹流量变化数据，确定所述路口可通行性的第二检测结果；根据所述第一检测结果和所述第二检测结果，确定所述路口的可通行性。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据从路口场景图像中确定的多个要素各自的轮廓和类别，确定所述路口可通行性的第一检测结果包括：对所述路口场景图像进行语义分割，得到所述多个要素各自的轮廓图像；针对每个要素，对该要素的轮廓图像进行分类，得到该要素的类别，并根据所述类别，确定所述要素的可通行性；以及根据所述多个要素各自的可通行性，确定所述路口的可通行性，作为第一检测结果。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对所述路口场景图像进行语义分割，得到所述多个要素各自的轮廓图像包括：对所述路口场景图像进行语义分割，生成语义分割图，其中所述语义分割图包括属于同一要素的至少一个子要素，每个子要素的像素组成该子要素的连通域；将属于同一要素的至少一个子要素的连通域进行融合，得到该要素的轮廓图像。4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述要素包括车道线；所述针对每个要素，对该要素的轮廓图像进行分类，得到该要素的类别，并根据所述类别，确定所述要素的可通行性包括：针对所述车道线，对所述车道线的轮廓图像进行分类，得到所述车道线的类别，并根据所述类别，确定所述车道线的可通行性。5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其中，所述多个要素包括车道线和栅栏；所述根据从路口场景图像中确定的多个要素各自的轮廓和类别，确定所述路口可通行性的第一检测结果还包括：针对所述栅栏，将所述栅栏的轮廓图像中该栅栏的中心线投影到地面，得到投影图像；将所述车道线的轮廓图像和所述投影图像组成综合场景图像；所述根据所述多个要素各自的可通行性，确定所述路口的可通行性，作为第一检测结果包括：根据所述综合场景图像中所述车道线和所述栅栏的位置关系以及所述车道线的可通行性，确定所述路口的可通行性，作为第一检测结果。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据在预设时间范围内所述路口的轨迹流量变化数据，确定所述路口可通行性的第二检测结果包括：根据所述在预设时间范围内所述路口的轨迹流量变化数据，生成所述路口的轨迹画像；根据所述轨迹画像中时间窗口内的轨迹流量以及所述时间窗口外的轨迹流量，确定流量变化概率；以及根据所述流量变化概率，确定所述路口的可通行性，作为第二检测结果。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述路口为具有拓扑相邻关系的第一道路和第二
道路之间的路口；所述根据所述在预设时间范围内所述路口场景的轨迹流量变化数据，生成所述路口的轨迹画像包括：确定所述路口的转移轨迹数量，作为所述轨迹流量；其中，所述转移轨迹数量包括从所述第一道路转移到所述第二道路的轨迹数量和从所述第二道路转移到所述第一道路的轨迹数量之和；以及根据在所述预设时间范围内所述轨迹流量的变化情况，生成所述轨迹画像。8.根据权利要求6或7所述的方法，其中，所述根据所述轨迹画像中时间窗口内的轨迹流量以及所述时间窗口外的轨迹流量，确定流量变化概率包括：确定所述时间窗口内的轨迹流量的平均值与所述时间窗口外的轨迹流量的中值之间的比值，作为所述流量变化概率。9.根据权利要求8所述的方法，其中，在所述轨迹流量的变化趋势为下降趋势的情况下，所述根据所述流量变化概率，确定所述路口的可通行性包括：响应于所述流量变化概率小于第一阈值，确定所述路口为不可通行；响应于所述流量变化概率不小于第一阈值，确定所述路口为可通行；在所述轨迹流量的变化趋势为上升趋势的情况下，所述根据所述流量变化概率，确定所述路口的可通行性包括：响应于所述流量变化概率大于第二阈值，确定所述路口为可通行；响应于所述流量变化概率不大于第二阈值，确定所述路口为不可通行。10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其中，所述根据所述第一检测结果和所述第二检测结果，确定所述路口的可通行性包括：响应于所述第一检测结果和所述第二检测结果均为可通行，确定所述路口可通行。11.一种地图更新方法，包括：根据路口的可通行性，确定路口的通行属性；以及将所述路口的通行属性更新在所述地图中；其中，所述路口的可通行性是根据权利要求1至10中任一项所述的方法得到的。12.一种确定路口可通行性的装置，包括：第一检测模块，用于根据从路口场景图像中确定的多个要素各自的轮廓...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶于辉，李曼，王珊珊，张通滨，杨建忠，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：