【技术实现步骤摘要】
可弹性弯曲变形的细长构件递送阻力检测方法和检测装置
[0001]本专利技术涉及一种用于检测可弹性弯曲变形的细长构件在递送期间受到的阻力的检测装置和检测方法。
技术介绍
[0002]可弹性弯曲变形的细长构件，诸如钢丝绳、电缆、光纤、肠镜、胃镜等，是工程领域或者医学领域常用的元件。以电缆为例，在铺设期间，很多场景下需要以递送的方式进行铺设，在此情况下，需要获知递送的速度/ 长度，以便了解电缆前端抵达的位置以及/或者电缆递送的距离；同时，也可能需要获知递送期间所受到的递送阻力情况，以便根据阻力的大小了解递送通道的状况并采取相应的应对措施，比如是继续递送、后撤还是对通道进行勘验。对于肠镜等医疗器械而言也是如此，递送的速度/阻力等可以作为控制参数，来决定操作速度的快慢以及是否要停止操作、是否需要患者改变体位等。
[0003]细长构件递送操作需要根据递送期间所受阻力的大小来控制细长构件的后撤、递送和旋转等动作，因此准确掌握细长构件在递送期间受到的阻力及其大小是至关重要的。目前，此类作业或者操作基本上是由操作者通过手感或者细长构件的变形情况来判断受到的递送阻力的大小，但该种判断方式完全取决于操作者个人的经验，而且不能避免判断不准确的情况发生。
[0004]因此，业内存在对能够在细长构件递送期间检测递送阻力的力感知装置和力感知方法的需求。
技术实现思路
[0005]本专利技术旨在克服传统技术存在的缺陷，其目的之一是提供一种可弹性弯曲变形的细长构件递送阻力检测方法，其操作步骤简单、影响因素少，因而提高了...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种可弹性弯曲变形的细长构件递送阻力检测方法，该方法包括如下步骤：(1)在细长构件行走路径的某一部位处利用靠压件使细长构件产生局部弯曲并保持该弯曲状态；(2)在递送期间细长构件受到阻力时，利用形成的所述局部弯曲使细长构件在该局部弯曲部位进一步弯曲或产生进一步弯曲的倾向；(3)利用力传递部件承受并传递细长构件由于进一步弯曲或产生进一步弯曲的倾向而施加的力；以及(4)利用力传感器检测力传递部件传递的力。2.如权利要求1所述的可弹性弯曲变形的细长构件递送阻力检测方法，其特征在于，在步骤(1)中，还包括根据需要调整细长构件局部弯曲的程度。3.如权利要求1所述的可弹性弯曲变形的细长构件递送阻力检测方法，其特征在于，在所述某一部位处设置有细长构件过道，所述细长构件过道设置有细长构件支承部，所述靠压件带有用以靠压细长构件的弧形凸起；所述细长构件支承部与所述靠压件在使用中位于所述细长构件的相对两侧，所述细长构件支承部设置成所述细长构件可在所述弧形凸起的作用下产生局部弯曲，通过使靠压件的弧形凸起靠压细长构件，而使细长构件沿朝向所述细长构件支承部的方向产生局部弯曲并使细长构件支承在所述细长构件支承部上，并通过所述靠压件和细长构件支承部保持细长构件处于弯曲状态。4.如权利要求3所述的可弹性弯曲变形的细长构件递送阻力检测方法，其特征在于，所述细长构件支承部在所述靠压件的沿细长构件行走路径方向的两侧支承所述细长构件，在所述靠压件靠压细长构件的部位处所述细长构件支承部形成有通孔或者缺口或者下凹部，以允许细长构件产生局部弯曲。5.如权利要求4所述的可弹性弯曲变形的细长构件递送阻力检测方法，其特征在于，所述细长构件支承部在细长构件行走路径方向上相对于所述靠压件对称设置。6.如权利要求5所述的可弹性弯曲变形的细长构件递送阻力检测方法，其特征在于，所述细长构件支承部包括在细长构件行走路径方向上相对于所述靠压件对称设置的两个细长构件支承面。7.如权利要求5所述的可弹性弯曲变形的细长构件递送阻力检测方法，其特征在于，所述细长构件支承部包括在细长构件行走路径方向上相对于所述靠压件对称设置的两个细长构件支承辊或两个细长构件支承滚轮或两个细长构件支承柱。8.如权利要求1
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7中任一项所述的可弹性弯曲变形的细长构件递送阻力检测方法，其特征在于，所述力传递部件位于所述细长构件弯曲部位的内凹一侧并设置成可线性移动。9.如权利要求8所述的可弹性弯曲变形的细长构件递送阻力检测方法，其特征在于，所述靠压件用作所述力传递部件，或者所述靠压件与所述力传递部件固定连接。10.如权利要求9所述的可弹性弯曲变形的细长构件递送阻力检测方法，其特征在于，所述靠压件与所述力传递部件固定连接，所述力传递部件是与所述力传感器固定连接的轴杆。11.如权利要求1
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7中任一项所述的可弹性弯曲变形的细长构件递送阻力检测方法，其特征在于，所述力传递部件位于弯曲部位的外凸一侧。12.如权利要求11所述的可弹性弯曲变形的细长构件递送阻力检测方法，其特征在于，
所述力传递部件是枢转安装的摆杆，该摆杆包括以预定角度间隔开的第一杆部和第二杆部，第一杆部形成有受力面，该受力面与所述细长构件接触；所述第二杆部设置有由所述力传感器检测的检测部位。13.如权利要求11所述的可弹性弯曲变形的细长构件递送阻力检测方法，其特征在于，所述力传递部件是可线性移动的传力杆，该传力杆朝向细长构件的一端形成有受力面，该受力面与所述细长构件接触。14.如权利要求1
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7中任一项所述的可弹性弯曲变形的细长构件递送阻力检测方法，其特征在于，所述力传递部件位于弯曲部位的外凸一侧，所述靠压件设置成可线性移动并由偏压件朝向细长构件一侧施加偏压。15.如权利要求14所述的可弹性弯曲变形的细长构件递送阻力检测方法，其特征在于，所述力传递部件是枢转安装的摆杆，该摆杆包括以预定角度间隔开的第一杆部和第二杆部，第一杆部形成有受力面，该受力面与所述细长构件接触；所述第二杆部设置有由所述力传感器检测的检测部位。16.如权利要求14所述的可弹性弯曲变形的细长构件递送阻力检测方法，其特征在于，所述力传递部件是可线性移动的传力杆，该传力杆朝向细长构件的一端形成有受力面，该受力面与所述细长构件接触。17.如权利要求1所述的可弹性弯曲变形的细长构件递送阻力检测方法，其特征在于，所述可弹性弯曲变形的细长构件包括钢丝绳、电缆、光纤、肠镜、胃镜。18.一种可弹性弯曲变形的细长构件递送阻力检测装置，该装置包括：主体；力传递组件；以及力传感器；所述主体包括力传感器支架和力传递组件支撑座，所述力传感器支架与所述力传递组件支撑座固定连接，所述力传感器固定安装在所述力传感器支架上；所述力传递组件通过导引装置可线性移动地安装在所述力传递组件支撑座上，所述力传递组件包括受力端和传力端，所述受力端包括弧形凸起，所述传力端与所述力传感器连接，用以将所述弧形凸起承受的力传递到所述力传感器；所述力传递组件支撑座中形成有贯穿力传递组件支撑座形成的细长构件过道，所述细长构件过道设置有细长构件支承部，所述细长构件支承部与所述弧形凸起在使用中位于经由细长构件过道穿行的细长构件的相对两侧，所述细长构件支承部设置成所述细长构件可在所述弧形凸起的作用下产生局部弯曲；在所述检测装置使用期间，所述力传递组件的弧形凸起抵接经由细长构件过道穿行的细长构件，使细长构件产生局部弯曲并使与细长构件弯曲部位相邻的细长构件部分支承在所述细长构件支承部上，并保持细长构件处于弯曲状态。19.如权利要求18所述的检测装置，其特征在于，所述细长构件支承部在所述弧形凸起的沿细长构件行走路径方向的两侧支承所述细长构件，在与所述弧形凸起相对的部位处所述细长构件支承部形成有通孔或者缺口或者下凹部，以允许细长构件产生局部弯曲。20.如权利要求19所述的检测装置，其特征在于，所述细长构件支承部在细长构件行走路径方向上相对于所述弧形凸起对称设置。
21.如权利要求20所述的检测装置，其特征在于，所述细长构件支承部包括在细长构件行走路径方向上相对于所述弧形凸起对称设置的两个细长构件支承面。22.如权利要求20所述的检测装置，其特征在于，所述细长构件支承部包括在细长构件行走路径方向上相对于所述弧形凸起对称设置的两个细长构件支承辊或两个细长构件支承滚轮或两个细长构件支承柱。23.如权利要求18所述的检测装置，其特征在于，所述力传递组件包括基座，该基座的一端设置有所述受力端，另一端设置有所述传力端，所述导引装置包括设置在所述基座相对两侧上的滑块以及设置在所述力传递组件支撑座上的与所述滑块配合的滑轨。24.如权利要求23所述的检测装置，其特征在于，所述力传递组件的传力端包括与所述基座连接、背离所述基座延伸的传力杆。25.如权利要求24所述的检测装置，其特征在于，所述传力杆以沿传力杆轴向的轴向位置可调的方式与所述力传感器固定连接，以便调整所述细长构件的局部弯曲的程度以及/或者所述弧形凸起抵触细长构件的力度。26.如权利要求25所述的检测装置，其特征在于，所述传力杆的与所述力传感器连接的端部形成有外螺纹，而所述力传感器上形成有贯穿孔，所述传力杆利用位于所述贯穿孔两侧的螺母与所述力传感器位置可调地连接。27.如权利要求18所述的检测装置，其特征在于，所述力传递组件包括设置在所述受力端的滚轮，该滚轮可自由旋转并形成所述弧形凸起。28.如权利要求18所述的检测装置，其特征在于，所述力传感器支架以沿垂直于所述力传递组件的线性移动方向的方向位置可调的方式与所述力传递组件支撑座固定连接。29.如权利要求28所述的检测装置，其特征在于，所述力传感器支架与所述力传递组件支撑座之一上形成有螺纹孔，所述力传感器支架与所述力传递组件支撑座中的另一个上形成有沿垂直于所述力传递组件的线性移动方向的方向延伸的腰型孔，所述力传感器支架与所述力传递组件支撑座通过螺钉固定连接。30.如权利要求18所述的检测装置，其特征在于，所述力传递组件支撑座包括上端挡板与下端挡板，所述力传递组件通过导引装置可线性移动地安装在上端挡板上，并位于上端挡板与下端挡板组装后形成的安装空间中，所述上端挡板与下端挡板以可拆装的方式彼此固定，拆装后所述细长构件过道部位外露以便于所述细长构件的安装。31.如权利要求18所述的检测装置，其特征在于，所述力传递组件支撑座包括上端挡板与下端挡板，所述力传递组件通过导引装置可线性移动地安装在上端挡板上，并位于上端挡板与下端挡板组装后形成的安装空间中；所述下端挡板的与所述细长构件过道相邻的一端具有从下端挡板朝向所述上端挡板一侧伸出的第一台阶部，该第一台阶部包括第一安装面；所述上端挡板的与所述细长构件过道相邻的端面形成与所述第一安装面适配的第二安装面，在所述力传递组件支撑座的组装状态下，所述第一安装面和所述第二安装面彼此贴合；其中，所述细长构件过道由下述方式之一形成：1)所述细长构件过道由所述第二安装面上形成的凹槽与所述第一安装面围合而成，所述第一安装面用作所述细长构件支承部并在与所述弧形凸起相对的部位处形成有通孔或者缺口或者下凹部；
2)所述细长构件过道由所述第一安装面上形成的凹槽与所述第二安装面围合而成，所述第一安装面上形成的凹槽的底部用作所述细长构件支承部并在与所述弧形凸起相对的部位处形成有通孔或者缺口或者下凹部；3)所述细长构件过道由所述第二安装面上形成的凹槽与所述第一安装面上形成的凹槽围合而成，所述第一安装面上形成的凹槽的底部用作所述细长构件支承部并在与所述弧形凸起相对的部位处形成有通孔或者缺口或者下凹部。32.如权利要求18所述的检测装置，其特征在于，所述力传递组件支撑座包括上端挡板与下端挡板，所述力传递组件通过导引装置可线性移动地安装在上端挡板上，并位于上端挡板与下端挡板组装后形成的安装空间中；所述下端挡板的与所述弧形凸起相邻的一端的端部形成有从下端挡板朝向所述上端挡板一侧伸出的二层台阶部，该二层台阶部包括位于外侧的第一台阶部和位于内测的第二台阶部，所述第一台阶部具有第一安装面，所述第二台阶部具有第三安装面，所述第一安装面与第三安装面之间具有面向上端挡板的第五表面；所述上端挡板的与所述弧形凸起相邻的一端的端部形成有相对于所述下端挡板下凹的第三台阶部，由此所述上端挡板的与所述弧形凸起相邻的端部形成有与第一安装面适配的第二安装面、与第三安装面适配的第四安装面、以及位于第二安装面与第四安装面之间面向下端挡板的第六表面；在所述力传递组件支撑座的组装状态下，所述第一安装面和所述第二安装面彼此贴合，所述第三安装面和所述第四安装面彼此贴合，以及所述第五表面和所述第六表面彼此贴合；在上端挡板的第二安装面与第六表面的交汇处，上端挡板被部分切除，从而在上端挡板与下端挡板组装状态下形成所述细长构件过道；其中，所述下端挡板的第一安装面用作所述细长构件支撑部，并在与所述弧形凸起相对的部位处形成有通孔或者缺口或者下凹部。33.如权利要求32所述的检测装置，其特征在于，所述上端挡板被切除的部分的截面呈矩形。34.如权利要求31
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33中任一项所述的检测装置，其特征在于，所述上端挡板与下端挡板以可相对移动的方式固定连接，从而允许所述上端挡板与下端挡板沿基本上垂直于所述细长构件过道的方向产生相对错移，使得所述第一安装面离开所述第二安装面而形成通向细长构件过道的细长构件安装间隙，细长构件可通过该安装间隙安装在所述细长构件过道中。35.如权利要求34所述的检测装置，其特征在于，在上端挡板与下端挡板的组装状态下，所述上端挡板与下端挡板通过螺钉固定，所述上端挡板与下端挡板之一上形成有螺纹孔，而所述上端挡板与下端挡板中的另一个上形成有沿所述上端挡板与下端挡板相对错移方向延伸的腰型孔。36.如权利要求30
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333中任一项所述的检测装置，其特征在于，所述力传递组件包括基...
【专利技术属性】
技术研发人员：王杨，唐伟，赵春莹，
申请(专利权)人：微亚医疗科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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