一种多角度上下料机械手结构制造技术

本实用新型专利技术是一种多角度上下料机械手结构，涉及一种上下料设备，属于机械设备技术领域，其包括机架，所述机架上设置有相机和至少一根传送带，所述传送带位于相机的下方，所述机架上设置有料仓，所述料仓与传送带之间设置有工件提升机和工件回仓传送带，所述工件提升机将材料从料仓传送到传送带上，所述工件回仓传送带将传送带上没摆放好的材料传送会料仓，且所述工件回仓传送带位于传送带的下方，所述落料口的一侧设置有传感器，所述机架远离料仓的一端部设置有上下料机械手，本实用新型专利技术的目的是提供一种结构合理，通过相机、传感器和控制器的配合下，控制机械手夹取传送带上的工件并且可以调整到适当位置的多角度上下料机械手结构。手结构。手结构。

【技术实现步骤摘要】
一种多角度上下料机械手结构


[0001]本技术属于机械设备
，涉及一种上下料设备，特指一种多角度上下料机械手结构。

技术介绍

[0002]随着社会的快速发展，市面上的零部件加工逐渐趋于自动化生产，三通水管接头也不例外，但是现在水车加工车床加工三通水管接头时，需要将三通水管接头逐个排好角度和位置，再通过机械手进行夹取上下料，虽然这种方式能够提高上料速度，但是这种方式必须通过人工将工件置于料盘内，通过料盘对工件的位置、角度定位，便于机械手拿取，如果工件倾斜或者错位，那么机械手就不会夹取到料盘内的工件。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是提供一种结构合理，通过相机、传感器和控制器的配合下，控制机械手夹取传送带上的工件并且可以调整到适当位置的多角度上下料机械手结构。
[0004]本技术的目的是这样实现的：
[0005]一种多角度上下料机械手结构，包括机架，所述机架上设置有相机和至少一根传送带，所述传送带位于相机的下方，所述机架上设置有料仓，所述料仓与传送带之间设置有工件提升机和工件回仓传送带，所述工件提升机将材料从料仓传送到传送带上，所述工件回仓传送带将传送带上没摆放好的材料传送会料仓，且所述工件回仓传送带位于传送带的下方，所述传送带远离料仓的一端设置有落料口，所述落料口位于工件回仓传送带的上方，所述落料口的一侧设置有传感器，所述机架远离料仓的一端部设置有上下料机械手，所述传感器、相机和机械手之间通过控制器控制连接。
[0006]在上述的多角度上下料机械手结构中，所述传感器的射线与传送带之间设置有角度，该角度为20度
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40度。
[0007]在上述的多角度上下料机械手结构中，所述相机位于射线的上方。
[0008]在上述的多角度上下料机械手结构中，所述一个传送带对应设置有一个相机和一个传感器。
[0009]在上述的多角度上下料机械手结构中，所述机械手包括多个自由度摆动的机械手臂和夹紧旋转夹爪，所述机械手臂的一端转动设置在机架上，所述夹紧旋转夹爪设置在机械手臂的另一端。
[0010]在上述的多角度上下料机械手结构中，所述夹紧旋转夹爪包括手指气缸、夹爪和旋转装置，所述夹爪为两个，且分别设置在手指气缸的滑动块上，所述手指气缸可以控制两个夹爪相互靠近或远离，所述旋转装置可转动两个夹爪夹住的工件，且所述其中一个夹爪上设置有限位杆。
[0011]在上述的多角度上下料机械手结构中，所述限位杆为L形结构，且所述限位杆的夹爪上设置有用于容纳限位杆的容纳槽。
[0012]在上述的多角度上下料机械手结构中，所述旋转装置包括电机、主动轮、从动轮和转动轴，所述主动轮设置在电机的转轴上，所述转动轴穿设在夹爪的末端，且从动轮套设在转动轴的一端，所述主动轮和从动轮相互连接。
[0013]在上述的多角度上下料机械手结构中，所述主动轮和从动轮之间通过带传动方式相互连接。
[0014]在上述的多角度上下料机械手结构中，所述主动轮和从动轮之间通过相互啮合方式连接。
[0015]本技术相比现有技术突出且有益的技术效果是：
[0016]本技术通过工件提升机将料仓里面的工件提升至输送带上，输送带有序输送工件，输送带的尽头设置有传感器，工件靠近传感器后，工件摆放的位置经过传感器检测，当工件的角度可以通过机械手调整，传送带停止转动，等待机械手夹取，当工件的角度无法通过机械手调整，传送带继续转动，将工件送入落料口，再通过落料口下方的工件回仓传送带送回料仓，具体的，相机将工件的位置拍摄下来后连同传感器检测的角度信号一起传输到控制器内，控制器将工件的位置、角度参数传输至机械手，机械手通过该参数夹取皮带上的工件，即使工件具有不同角度、位置，机械手也能够正常夹取，这样就可以替代原先的人工放置，降低了人员劳动力，并且提高了工作效率。
附图说明
[0017]图1是本技术的结构简图之一。
[0018]图2是本技术的结构简图之二。
[0019]图3是本技术夹紧旋转夹爪的结构示意图之一。
[0020]图4是本技术夹紧旋转夹爪的结构示意图之二。
[0021]图5是本技术传送带、传感器和相机在机架上的俯视图。
[0022]附图标记：1
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机架；2
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相机；3
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传送带；4
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料仓；5
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上下料机械手；31
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落料口；32
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传感器；51
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机械手臂；52
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夹紧旋转夹爪；53
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手指气缸；54
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夹爪；55
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旋转装置；56
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限位杆； 57
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容纳槽；551
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电机；552
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主动轮；553
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从动轮；554
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转动轴。
具体实施方式
[0023]下面结合附图以具体实施例对本技术作进一步描述：
[0024]如图1
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图5所示：一种多角度上下料机械手结构，包括机架1，所述机架1上设置有相机2 和至少一根传送带3，所述传送带3位于相机2的下方，所述机架1上设置有料仓4，所述料仓4与传送带3之间设置有工件提升机和工件回仓传送带，所述工件提升机将材料从料仓传送到传送带3上，所述工件回仓传送带将传送带3上没摆放好的材料传送会料仓4，且所述工件回仓传送带位于传送带3的下方，所述传送带3远离料仓4的一端设置有落料口31，所述落料口31位于工件回仓传送带的上方，所述落料口31的一侧设置有传感器32，所述机架1远离料仓4的一端部设置有上下料机械手5，所述传感器32、相机2和机械手5之间通过控制器控制连接，本技术通过工件提升机将料仓里面的工件提升至输送带上，输送带有序输送工件，输送带的尽头设置有传感器，工件靠近传感器后，工件摆放的位置经过传感器检测，当工件的角度可以通过机械手调整，传送带停止转动，等待机械手夹取，当工件的角度
无法通过机械手调整，传送带继续转动，将工件送入落料口，再通过落料口下方的工件回仓传送带送回料仓，具体的，相机将工件的位置拍摄下来后连同传感器检测的角度信号一起传输到控制器内，控制器将工件的位置、角度参数传输至机械手，机械手通过该参数夹取皮带上的工件，即使工件具有不同角度、位置，机械手也能够正常夹取，这样就可以替代原先的人工放置，降低了人员劳动力，并且提高了工作效率。
[0025]在上述的多角度上下料机械手结构中，所述传感器32的射线与传送带3之间设置有角度，该角度为20度
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40度，本技术优选采用30度。
[0026]在上述的多角度上下料机械手结构中，所述相机2位于射线的上方，这样是为了保证工件拍摄的准确度，降低相机拍摄工件的误差。
[0027]在上述的多角度上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多角度上下料机械手结构，包括机架(1)，所述机架(1)上设置有相机(2)和至少一根传送带(3)，所述传送带(3)位于相机(2)的下方，其特征在于：所述机架(1)上设置有料仓(4)，所述料仓(4)与传送带(3)之间设置有工件提升机和工件回仓传送带，所述工件提升机将材料从料仓传送到传送带(3)上，所述工件回仓传送带将传送带(3)上没摆放好的材料传送会料仓(4)，且所述工件回仓传送带位于传送带(3)的下方，所述传送带(3)远离料仓(4)的一端设置有落料口(31)，所述落料口(31)位于工件回仓传送带的上方，所述落料口(31)的一侧设置有传感器(32)，所述机架(1)远离料仓(4)的一端部设置有上下料机械手(5)，所述传感器(32)、相机(2)和机械手(5)之间通过控制器控制连接。2.根据权利要求1所述的多角度上下料机械手结构，其特征在于：所述传感器(32)的射线与传送带(3)之间设置有角度，该角度为20度
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40度。3.根据权利要求2所述的多角度上下料机械手结构，其特征在于：所述相机(2)位于射线的上方。4.根据权利要求3所述的多角度上下料机械手结构，其特征在于：所述一个传送带(3)对应设置有一个相机(2)和一个传感器(32)。5.根据权利要求1或2或3或4所述的多角度上下料机械手结构，其特征在于：所述机械手(5)包括多个自由度摆动的机械手臂(51)和夹紧旋转夹爪(52)，所述机械手臂(51...

【专利技术属性】
技术研发人员：张恩波，
申请(专利权)人：台州炬峰智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：