一种基于柔性臂的攀爬机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了机械控制领域的一种基于柔性臂的攀爬机器人，包括总支架，总支架的顶部设置有电机小支架，电机小支架的一侧固定连接有电机，且电机的转轴固定连接有联轴器，且联轴器的表面套设有绕线盘，总支架的底部设置有小电磁铁。本实用新型专利技术中，通过总支架，可对电机小支架和第一固定架进行支撑，通过电机、联轴器和绕线盘，可对软细铁丝进行缠绕，通过小电磁铁和大电磁铁，达到吸附在金属表面，通过弹簧，达到对第二固定架支撑的效果，也方便第二固定架进行复位，通过铁丝收束器和软细铁丝，达到辅助总支架移动的效果，该攀爬机器人可在不同地方进行使用，替代人工进行进行作业。业。业。

【技术实现步骤摘要】
一种基于柔性臂的攀爬机器人


[0001]本技术涉及机械控制领域，具体是一种基于柔性臂的攀爬机器人。

技术介绍

[0002]随着社会的发展，出现了许多机械臂。其中包括刚性机械臂和柔性机械臂。其中刚醒机械臂在攀爬过程中若用实现较高自由度，则整体结构十分繁琐，容易出现重心不稳等情况；若整体结构轻便则会出现各部分动作僵硬、运动自由度不高等缺陷。而与刚性机械臂相比较，柔性机械臂具有结构轻、载重自重比高等特性，因而具有较低的能耗、较大的操作空间和很高的效率，其响应快速而准确，有着很多潜在的优点，在工业、国防等应用领域中占有十分重要的地位。随着宇航业及机器人业的飞速发展，越来越多地采用由若干个柔性构件组成的多柔体系统。传统的多刚体动力学的分析方法及控制方法己不能满足多柔体系统的动力分析及控制的要求。柔性机械臂作为最简单的非平凡多柔体系统，被广泛地用作多柔体系统的研究模型。因此，近年来对柔性机械臂的应用研究已受到广泛的关注，引起了国内外许多学者和专家的兴趣。
[0003]以电力领域为例随着现代电力行业的不断发展，人们对电的需求急剧上升，高压、特高压电力本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于柔性臂的攀爬机器人，包括总支架(1)，其特征在于：所述总支架(1)的顶部设置有电机小支架(2)，所述电机小支架(2)的一侧固定连接有电机(3)，且电机(3)的转轴固定连接有联轴器(4)，且联轴器(4)的表面套设有绕线盘(5)，所述总支架(1)的底部设置有小电磁铁(6)，所述总支架(1)的一侧设置有第一固定架(7)，所述第一固定架(7)的一侧固定连接有弹簧(8)，所述弹簧(8)远离第一固定架(7)的一侧固定连接有第二固定架(9)，所述第二固定架(9)的一侧固定连接有铁丝收束器(10)，且铁丝收束器(10)的一端固定连接有软细铁丝(11)，所述软细铁丝(11)远离铁丝收束器(10)的一端与绕线盘(5)接触，且缠绕于绕线盘(5)的表面，所述第二固定架(9)的顶部设置有拍摄记录仪(12)，所述第二固定架(9)的底部设置有大电磁...

【专利技术属性】
技术研发人员：周杰，郑璐恺，卢泽异，廉熙婕，
申请(专利权)人：南京工程学院，
类型：新型
国别省市：