一种机器人舱门的检测方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人舱门的检测方法、装置、设备及介质。该方法包括：响应于机器人舱门功能检测事件，获取机器人舱门的检测参数，从机器人的候选舱门中确定需关联测试的至少两个待测舱门，根据所述检测参数，控制机器人对所述至少两个待测舱门进行开关联动功能检测。在机器人设置有可关联的至少两个待测舱门时进行开关联动检测，对相应的待测舱门进行开关联动检测，可以提高可关联舱门关联使用时的可靠性，降低故障概率。降低故障概率。降低故障概率。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人舱门的检测方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人舱门的检测方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的发展，机器人已演变出各种结构形式，并应用在不同场景中，如设置有舱门的配送机器人，为了避免机器人频繁出现舱门故障，需要对机器人舱门的相关功能进行检测。
[0003]因此，如何对机器人舱门的相关功能进行检测，尤其是多舱门机器人，如何对可关联的舱门进行检测，以提高机器人舱门的可靠性，是目前亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种机器人舱门的检测方法、装置、设备及介质。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种机器人舱门的检测方法，包括：
[0006]响应于机器人舱门功能检测事件，获取机器人舱门的检测参数；
[0007]从机器人的候选舱门中确定需关联测试的至少两个待测舱门；
[0008]根据所述检测参数，控制机器人对所述至少两个待测舱门进行开关联动功能检测。
[0009]根据本专利技术的另一方面，提供了一种机器人舱门的检测装置，包括：
[0010]获取模块，用于响应于机器人舱门功能检测事件，获取机器人舱门的检测参数；
[0011]确定模块，用于从机器人的候选舱门中确定需关联测试的至少两个待测舱门；
[0012]检测模块，用于根据所述检测参数，控制机器人对所述至少两个待测舱门进行开关联动功能检测。
[0013]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0014]至少一个处理器；以及
[0015]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0016]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的机器人舱门的检测方法。
[0017]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的机器人舱门的检测方法。
[0018]本专利技术实施例的技术方案，响应于机器人舱门功能检测事件，获取机器人舱门的检测参数，从机器人的候选舱门中确定需关联测试的至少两个待测舱门，根据检测参数，控制机器人对至少两个待测舱门进行开关联动功能检测。在机器人设置有可关联的多个舱门时，对相应的待测舱门进行开关联动检测，可以提高可关联舱门关联使用时的可靠性，降低
故障概率。
[0019]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本专利技术实施例一提供的一种机器人舱门的检测方法的流程图；
[0022]图2为本专利技术实施例二提供的一种机器人舱门的检测方法的流程图；
[0023]图3为本专利技术实施例三提供的一种机器人舱门的检测方法的流程图；
[0024]图4为本专利技术实施例四提供的一种机器人舱门的检测方法的流程图；
[0025]图5为本专利技术实施例五提供的一种机器人舱门的检测装置的结构框图；
[0026]图6为本专利技术实施例六提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0027]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0028]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“目标”、“候选”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0029]实施例一
[0030]图1为本专利技术实施例一提供的一种机器人舱门的检测方法的流程图，本实施例适用于对配置有舱门的机器人进行检测的情况，尤其适用于对配置有至少两个舱门的机器人进行舱门联动开关的功能检测的情况，该方法可以由机器人舱门的检测装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件方式实现，并可集成于具有机器人舱门检测功能的电子设备中，电子设备可以是机器人，如配送机器人。如图1所示，本实施例提供的机器人舱门的检测方法具体包括：
[0031]S101、响应于机器人舱门功能检测事件，获取机器人舱门的检测参数。
[0032]其中，机器人是指配置有至少两个舱门的机器人。机器人舱门功能检测事件是指对机器人舱门的功能进行检测的事件，可以通过点击机器人的显示屏幕触发、根据定时任
务自动触发、远程下达指令触发等多种方式触发该事件。检测参数是指预设的表征对机器人舱门检测策略的参数，检测参数可以由相关人员预先配置。检测参数可以包括目标测试舱门的舱门标号、开关检测次数以及开关间隔时间，还可以包括故障报警次数。开关检测次数是指控制舱门执行开关门操作的次数。开关间隔时间是指控制舱门开门或关门之后，执行关门或开门操作的间隔时间。故障报警次数是指预设的检测到舱门发生故障时的报警次数。例如，若报警方式为指示灯闪烁，则故障报警次数可以是指示灯的闪烁次数。
[0033]可选的，为了避免机器人出厂后频繁出现舱门故障，可以在出厂前执行本专利技术提供的机器人舱门的检测方法，对机器人舱门进行检测；也可以在开机检测时自动执行本专利技术提供的机器人舱门的检测方法，对机器人舱门进行检测；还可以在使用过程中，在检测到相关人员(如客户)通过预设的界面发出指令时，执行本专利技术提供的机器人舱门的检测方法，对机器人舱门进行检测。本专利技术对此不做限制。
[0034]可选的，可以在检测到机器人开机时(如第一次开机时或每次开机时)，认为触发机器人舱门功能检测事件，进一步响应于机器人舱门功能检测事件，获取预先存储的各机器人舱门关联的功能对应的检测参数，如检测开关联动功能的第一检测参数和检测开关到位功能的第二检测参数，根据预设的测试策略，确定对应的机器人舱门的检测参数，例如，若只检测开关到位功能，则获取检测开关到本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人舱门的检测方法，其特征在于，包括：响应于机器人舱门功能检测事件，获取机器人舱门的检测参数；从机器人的候选舱门中确定需关联测试的至少两个待测舱门；根据所述检测参数，控制机器人对所述至少两个待测舱门进行开关联动功能检测。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从机器人的候选舱门中确定需关联测试的至少两个待测舱门，包括：根据所述机器人的型号，确定所述候选舱门之间的位置关系；所述位置关系为对开门或同向开门；将所述位置关系为对开门且位于同一高度的两个候选舱门作为一组，确定需关联测试的至少两个待测舱门。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测参数，控制机器人对所述至少两个待测舱门进行开关联动功能检测，包括：从所述检测参数中提取所述待测舱门在联动功能检测过程中的第一开关检测次数和第一开关间隔时间，根据所述第一开关检测次数和第一开关间隔时间为所述待测舱门生成第一控制指令，并为所述待测舱门确定检测启动时刻；按照所述待测舱门的检测启动时刻，同步向各所述待测舱门发送所述第一控制指令，用于指示所述待测舱门执行开关操作；分别获取各所述待测舱门的实际开关到位时刻；确定各所述待测舱门的实际开关到位时刻的差值，并根据所述差值与预设的时长阈值，确定对所述至少两个待测舱门进行开关联动功能检测的检测结果。4.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：从所述检测参数中提取候选舱门在到位功能检测过程中的第二开关检测次数和第二开关间隔时间，根据所述第二开关检测次数和第二开关间隔时间生成第二控制指令，并分别为各所述候选舱门确定检测启动时刻；各所述候选舱门的检测启动时刻不同；按照各所述候选舱门的检测启动时刻，分别向各所述候选舱门发送所述第二控制指令，用于指示所述候选舱门执行开关操作；分别获取预设开关间隔时间后各所述候选舱门的实际开关状态；根据所述第二开关检测次数和第二开关间隔时间，确定所述预设开关间隔时间后对应候选舱门的期望开关状态；根据所述实际开关状态和期望开关状态的一致性，检测各候选舱门的开关到位功能。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述检测各候选舱门的开关到位功能之后，还包括：根据所述候选舱门的实际执行次数和故障次数，确定所述候选舱门的开关到位功能是否异常；若所述候选舱门的开关到位功能异常，则根据所述候选舱门的电机信号、限位开关的开合状态以及编码器信号中的至少一种，确定所述候选舱门的故障类型；所述故障类型...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈军，张蛟，刘俊，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：