本申请公开了一种用于机器人穿刺手术的自动穿刺装置，包括托板、一级传动组件、二级传动组件和穿刺针固定件；一级传动组件包括直线电机、推杆、齿轮、定齿条和动齿条；直线电机与推杆连接，齿轮可转动地设于推杆上；定齿条和动齿条分别啮合于齿轮的两侧，定齿条与托板固定连接，动齿条与托板滑动连接；二级传动组件包括第一滑轮、第二滑轮、皮带和连接件，第一滑轮与动齿条的第一端转动连接，第二滑轮与动齿条的第二端转动连接，皮带套设在第一滑轮和第二滑轮上；皮带的下部分通过连接件与托板固定连接，皮带的上部分与穿刺针固定件固定连接。本申请解决了相关技术中的穿刺装置无法对运动行程进行放大，导致装置的整体长度较长的问题。题。题。
【技术实现步骤摘要】
用于机器人穿刺手术的自动穿刺装置
[0001]本申请涉及穿刺针设备
，具体而言，涉及一种用于机器人穿刺手术的自动穿刺装置。
技术介绍
[0002]机器人穿刺可以有效提高穿刺手术的稳定性和精准性，机器人能够稳定地夹持穿刺针，保持穿刺位置和穿刺角度。机器人通过末端执行器夹持穿刺针并进行穿刺进针操作，末端执行器需要具有夹持穿刺针和穿刺进针的功能。
[0003]相关技术中的末端执行器通过直线运动机构带动穿刺针直线移动实现进针操作，采用的直线运动机构一般为常规的直线电机或丝杠传动机构。该类型的运动机构虽然能够带动穿刺针直线移动，但是运动机构的运动行程需要和穿刺针的运动行程保持一致，也就是说在保证穿刺针的运动行程下，运动机构整体长度无法进一步减小，导致穿刺装置的体积会较大。
技术实现思路
[0004]本申请的主要目的在于提供一种用于机器人穿刺手术的自动穿刺装置，以解决相关技术中的穿刺装置无法对运动行程进行放大，导致装置的整体长度较长的问题。
[0005]为了实现上述目的，本申请提供了一种用于机器人穿刺手术的自动穿刺装置，该用于机器人穿刺手术的自动穿刺装置包括：托板、一级传动组件、二级传动组件和穿刺针固定件；其中，所述一级传动组件包括直线电机、推杆、齿轮、定齿条和动齿条；所述直线电机固设于所述托板上，所述直线电机与所述推杆连接，所述齿轮可转动地设于所述推杆上，所述齿轮的旋转轴线与所述推杆的轴线垂直；所述定齿条和所述动齿条分别啮合于所述齿轮的两侧，所述定齿条与所述托板固定连接，所述动齿条与所述托板滑动连接；所述二级传动组件设于所述动齿条的侧面，其包括第一滑轮、第二滑轮、皮带和连接件，所述第一滑轮与动齿条的第一端转动连接，所述第二滑轮与动齿条的第二端转动连接，所述皮带套设在所述第一滑轮和第二滑轮上；所述皮带的下部分通过连接件与所述托板固定连接，所述皮带的上部分与所述穿刺针固定件固定连接，所述穿刺针固定件用于固定穿刺针。
[0006]进一步的，一级传动组件还包括传动块，所述托板上沿推杆的移动方向开设有第一滑槽，所述传动块滑动设于所述第一滑槽内，所述传动块与所述推杆的端部固定连接；所述传动块上设置有转轴，所述转轴的轴线垂直于所述推杆的轴线，所述齿轮可转动地套设于所述转动轴上。
[0007]进一步的，第一滑槽的两侧壁上设置有第一凸条，所述传动块的两侧开设有与所述第一凸条卡接配合的第一卡槽，所述第一凸条与所述第一卡槽滑动连接。
[0008]进一步的，二级传动组件还包括滑座，所述第一滑轮和所述第二滑轮可转动地设于所述滑座的两端，所述滑座的一侧与所述动齿条固定连接；所述托板上开设有与所述滑座滑动连接的第二滑槽。
[0009]进一步的，第二滑槽的两侧壁上设置有第二凸条，所述滑座的两侧开设有与所述第二凸条卡接配合的第二卡槽，所述第二凸条与所述第二卡槽滑动连接。
[0010]进一步的，连接件包括固定板和上夹板，所述固定板和所述上夹板夹设与所述皮带的两侧，所述固定板与所述上夹板固定连接，所述固定板与所述托板固定连接；所述托板上开设有连接槽，所述连接槽的开设方向垂直于所述滑座的滑动方向，所述固定板卡接在所述连接槽内。
[0011]进一步的，穿刺针固定件包括皮带滑块、穿刺针固定块、穿刺针固定旋钮和穿刺针防滑胶垫；所述皮带滑块与所述皮带固定连接，所述穿刺针固定块套接在所述皮带滑块上，所述穿刺针固定块上开设有穿针槽，所述穿针槽用于穿刺针穿过；所述穿刺针固定块上还开设有安装槽，所述穿针槽分布在所述安装槽的两侧并与安装槽连通，所述穿刺针防滑胶垫插接在所述安装槽内，穿刺针防滑胶垫的下端面用于与穿刺针相抵；所述穿刺针固定旋钮螺纹连接于所述穿刺针固定块的一侧，所述穿刺针固定旋钮的端部延伸入所述安装槽内并与所述穿刺针防滑胶垫的侧面相抵。
[0012]进一步的，皮带滑块的两侧设置有第一凸台，所述第一凸台的两侧设置有凸耳，所述穿刺针固定块的下端开设有与所述第一凸台卡接的第三卡槽，所述第三卡槽的两侧设置有与所述凸耳卡接的第四卡槽。
[0013]进一步的，还包括上盖板和穿刺针导向组件；其中，所述上盖板与所述托板的上端固定连接，所述上盖板上开设有第三滑槽，所述皮带滑块与所述第三滑槽滑动连接，所述穿刺针固定块位于所述上盖板的外侧；所述穿刺针导向组件包括穿刺针导向板和导向套筒，所述穿刺针导向板的一端与所述上盖板固定连接，另一端与所述导向套筒卡接，所述导向套筒上开设有用于穿刺针穿过的导针孔。
[0014]进一步的，还包括末端结构，所述末端结构用于与运动平台连接；所述托板的背面设置有第五卡槽，所述托板的底部设置有第二凸台，所述末端结构的两侧设置有与所述第五卡槽滑动卡接配合的第三凸台，所述末端结构的下端设置有与所述第二凸台对接的开孔。
[0015]在本申请实施例中，通过设置托板、一级传动组件、二级传动组件和穿刺针固定件；其中，一级传动组件包括直线电机、推杆、齿轮、定齿条和动齿条；直线电机固设于托板上，直线电机与推杆连接，齿轮可转动地设于推杆上，齿轮的旋转轴线与推杆的轴线垂直；定齿条和动齿条分别啮合于齿轮的两侧，定齿条与托板固定连接，动齿条与托板滑动连接；二级传动组件设于动齿条的侧面，其包括第一滑轮、第二滑轮、皮带和连接件，第一滑轮与动齿条的第一端转动连接，第二滑轮与动齿条的第二端转动连接，皮带套设在第一滑轮和第二滑轮上；皮带的下部分通过连接件与托板固定连接，皮带的上部分与穿刺针固定件固定连接，穿刺针固定件用于固定穿刺针，达到了由直线电机推动推杆直线移动，同时带动齿
轮直线移动并在动齿条和定齿条作用下使齿轮绕自身轴线旋转，根据齿轮和动齿条的配合，使动齿条的直线行程为齿轮的直线行程的两倍，动齿条的直线移动带动第一滑轮和第二滑轮整体直线移动，在此过程中根据皮带、第一滑轮、第二滑轮配合使皮带的直线行程为动齿条的直线行程的两倍，最终使固定在穿刺针固定件上的穿刺针的直线行程为齿轮的直线行程的四倍的目的，从而实现了对直线电机输出的运动行程进行放大，使得该穿刺装置在满足穿刺针的运动行程下能够在长度上做得更短，有利于实现穿刺装置的小型化和便携化的技术效果，进而解决了相关技术中的穿刺装置无法对运动行程进行放大，导致装置的整体长度较长的问题。
附图说明
[0016]构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1是根据本申请实施例中穿刺针进针前的结构示意图；图2是根据本申请实施例中穿刺针进针后的结构示意图；图3是根据本申请实施例中穿刺装置的另一视角的结构示意图；图4是根据本申请实施例中一级传动组件的结构示意图；图5是根据本申请实施例中二级传动组件的结构示意图；图6是根据本申请实施例中上盖板、穿刺针固定件和穿刺针导向组件的结构示意图；图7是图6的爆炸构示意图；图8是根据本申请实施例中穿刺针固定件的结构示意图；图9是根据本申请实施例中穿刺装置和运动平台在装配前的结构示意图；本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于机器人穿刺手术的自动穿刺装置，其特征在于，包括：托板、一级传动组件、二级传动组件和穿刺针固定件；其中，所述一级传动组件包括直线电机、推杆、齿轮、定齿条和动齿条；所述直线电机固设于所述托板上，所述直线电机与所述推杆连接，所述齿轮可转动地设于所述推杆上，所述齿轮的旋转轴线与所述推杆的轴线垂直；所述定齿条与所述托板固定连接，所述托板上设有凸起的滑动支撑，所述滑动支撑与所述定齿条平行，所述动齿条的下端面与所述滑动支撑的上端面接触并滑动连接；所述定齿条和所述动齿条分别啮合于所述齿轮的两侧；所述二级传动组件设于所述动齿条的侧面，其包括第一滑轮、第二滑轮、皮带和连接件，所述第一滑轮与动齿条的第一端转动连接，所述第二滑轮与动齿条的第二端转动连接，所述皮带套设在所述第一滑轮和第二滑轮上；所述皮带的下部分通过连接件与所述托板固定连接，所述皮带的上部分与所述穿刺针固定件固定连接，所述穿刺针固定件用于固定穿刺针。2.根据权利要求1所述的用于机器人穿刺手术的自动穿刺装置，其特征在于：所述一级传动组件还包括传动块，所述托板上沿推杆的移动方向开设有第一滑槽，所述传动块滑动设于所述第一滑槽内，所述传动块与所述推杆的端部固定连接；所述传动块上设置有转轴，所述转轴的轴线垂直于所述推杆的轴线，所述齿轮可转动地套设于所述转动轴上。3.根据权利要求2所述的用于机器人穿刺手术的自动穿刺装置，其特征在于：所述第一滑槽的两侧壁上设置有第一凸条，所述传动块的两侧开设有与所述第一凸条卡接配合的第一卡槽，所述第一凸条与所述第一卡槽滑动连接。4.根据权利要求1所述的用于机器人穿刺手术的自动穿刺装置，其特征在于：所述二级传动组件还包括滑座，所述第一滑轮和所述第二滑轮可转动地设于所述滑座的两端，所述滑座的一侧与所述动齿条固定连接；所述托板上开设有与所述滑座滑动连接的第二滑槽。5.根据权利要求4所述的用于机器人穿刺手术的自动穿刺装置，其特征在于：所述第二滑槽的两侧壁上设置有第二凸条，所述滑座的两侧开设有与所述第二凸条卡接配合的第二卡槽，所述第二凸条与所述第二卡槽滑动连接。6.根据权利要求4所述的用于机器人穿刺手...
【专利技术属性】
技术研发人员：张昊任，史纪鹏，腾绯虎，陈向前，
申请(专利权)人：真健康北京医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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