【技术实现步骤摘要】
一种直观型六自由度示教及操控装置
[0001]本专利技术涉及一种符合直观的6自由度机器人示教及操控装置，属于工业机器人领域。
技术介绍
[0002]传统的6自由度机器人示教通常采用示教器，一般有6组加减按键实现6个轴的位置量增减控制。但这种控制方法有两个缺点，1、不够直观，操作人员除非特别熟练，否则难以判断按键导致的机器人运动方向，只能不断作细微尝试，在精密操作中容易发生操作事故。2、运动速度固定，操作人员需先在界面上选择运动速度，然后按键控制运动，当需要以不同速度操纵机器人运动时，只能不断地停下来重新设定速度，这种方式增多了操作步骤，不利于快速实现示教动作。
技术实现思路
[0003]本专利技术解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供了一种直观型六自由度示教及操控装置，符合人类操作直觉，可在3个笛卡尔坐标系自由度、以及绕3个坐标轴旋转的自由度、共六个自由度上都实现操作方向与运动方向一致，且提供模拟量表征运动速度的示教装置。
[0004]本专利技术的技术解决方案是：
[0005]一种直观型六...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种直观型六自由度示教及操控装置，其特征在于：包括基座(1)、连接于基座(1)的三组旋转推拉模拟控制杆(2)，每组模拟控制杆(2)均包含一个旋钮(21)和一个与旋钮(21)同轴的推拉杆(22)，旋钮(21)与基座(1)转动连接，推拉杆(22)沿着自身轴线方向与基座(1)滑动连接，三个推拉杆(22)的轴线分别平行于笛卡尔坐标系的三个轴；旋钮(21)和推拉杆(22)上都连接有位置传感装置，用于测量旋钮(21)的旋转量和推拉杆(22)的伸缩量，机器人的控制器根据位置传感装置的测量结果控制机器人运动。2.根据权利要求1所述的一种直观型六自由度示教及操控装置，其特征在于：所述基座(1)为立方体，三组模拟控制杆(2)分别连接与立方体基座(1)的三个相邻面上。3.根据权利要求2所述的一种直观型六自由度示教及操控装置，其特征在于：所述推拉杆(22)与基座(1)之间为第一自动复位装置，旋钮(21)与基座(1)之间为第二自动复位装置，以使推拉杆(22)和旋钮(21)自动回到初始位置。4.根据权利要求3所述的一种直观型六自由度示教及操控装置，其特征在于：所述第一自动复位装置和第二自动复位装置集成在一起，包括推拉复位弹簧、旋转复位弹簧、固定部(35)，固定部(35)为包括同心且直径依次增大的三个圆筒，三个圆筒的底部相互固连；推拉复位弹簧位于内层圆筒和中间圆筒之间，推拉复位弹簧一端连接推拉杆(22)的内部顶部另一端连接在内层圆筒和中间圆筒之间；扭转复位弹簧套设于外周圆筒外...
【专利技术属性】
技术研发人员：王昊，杨帆，张俊宁，陈志鸿，吕博瀚，何超，郭雅静，
申请(专利权)人：北京精密机电控制设备研究所，
类型：发明
国别省市：
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