用于机械化桥的避障方法及系统、架设方法及系统技术方案

本发明专利技术实施例涉及工程机械领域，公开了一种用于机械化桥的避障方法及系统、架设方法及系统，机械化桥包括架桥车和桥体，架桥车与桥体通过连接件连接，桥体包括至少两个桥节，避障方法包括：获取障碍物的第一位置信息；根据桥节中距离架桥车最近的桥节与水平面之间的第一角度和桥节之间的第二角度确定桥体的末端的第二位置信息；根据第二位置信息确定桥体的末端与连接件之间的第一距离；根据第一位置信息和第二位置信息确定障碍物与连接件之间的第二距离；在第一距离大于或者等于第二距离的情况下，调节第一角度和第二角度，直至第一距离小于第二距离。本发明专利技术实施例可以提高机械化桥的环境适应性。化桥的环境适应性。化桥的环境适应性。

【技术实现步骤摘要】
用于机械化桥的避障方法及系统、架设方法及系统


[0001]本专利技术涉及工程机械领域，具体地，涉及一种用于机械化桥的避障方法及系统、架设方法及系统。

技术介绍

[0002]现有技术中，机械化桥的架设过程通常是按照人为预先设定好的固定架设流程进行架设，例如按照固定的展桥角度和放桥角度完成桥体的展桥动作和放桥动作。然而，机械化桥的实际应用环境通常较为复杂且不可预测，例如，架设路线中可能存在障碍物，按照固定的架设流程无法适应较为复杂的现场环境，故现有技术存在环境适应性较差的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种用于机械化桥的避障方法、用于机械化桥的架设方法、处理器、用于机械化桥的避障系统、用于机械化桥的架设系统、机械化桥以及存储介质，以解决现有技术存在的环境适应性较差的问题。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术实施例第一方面提供一种用于机械化桥的避障方法，机械化桥包括架桥车和桥体，架桥车与桥体通过连接件连接，桥体包括至少两个桥节，避障方法包括：
[0005]获取障碍物的第一位置信息；
[0006]根据桥节中距离架桥车最近的桥节与水平面之间的第一角度和桥节之间的第二角度确定桥体的末端的第二位置信息；
[0007]根据第二位置信息确定桥体的末端与连接件之间的第一距离；
[0008]根据第一位置信息和第二位置信息确定障碍物与连接件之间的第二距离；
[0009]在第一距离大于或者等于第二距离的情况下，调节第一角度和第二角度，直至第一距离小于第二距离；。
[0010]控制桥体完成放桥动作和展桥动作。
[0011]在本专利技术实施例中，桥体的末端设置桥体支腿；避障方法还包括：根据第一角度、桥节完全展开时的桥体长度以及桥体支腿的长度之间的关系控制桥体支腿展开。
[0012]在本专利技术实施例中，根据第一角度、桥节完全展开时的桥体长度以及桥体支腿的长度之间的关系控制桥体支腿展开，包括：确定第一角度的正弦值与桥节完全展开时的桥体长度的乘积值；在乘积值等于桥体支腿的长度的情况下，控制桥体支腿展开。
[0013]在本专利技术实施例中，用于机械化桥的避障方法还包括：在乘积值等于桥体支腿的长度的情况下，控制障碍物检测装置停止工作。
[0014]在本专利技术实施例中，调节第一角度和第二角度包括：控制展桥液压绞盘的收放以调节第一角度；控制展桥油缸的伸缩以调节第二角度。
[0015]本专利技术实施例第二方面提供一种用于机械化桥的架设方法，机械化桥包括架桥车和桥体，桥体包括多个桥体支腿，桥体支腿包括支腿油缸，架设方法包括：
[0016]在机械化桥的展开过程中检测到障碍物的情况下，根据上述的用于机械化桥的避障方法避开障碍物，以实现桥体的展开；
[0017]获取桥体支腿的支反力；
[0018]根据支反力调节支腿油缸的伸出量，直至支反力处于预设支反力范围内，以使得桥体支腿架设稳定；
[0019]控制桥体支腿与桥体锁定；
[0020]控制桥体和架桥车分离，以完成机械化桥的架设动作。
[0021]在本专利技术实施例中，用于机械化桥的架设方法还包括：在支反力位于预设支反力范围内的情况下，确定各支反力的方差；根据方差和预设方差阈值确定桥体支腿的稳定情况。
[0022]在本专利技术实施例中，控制桥体支腿与桥体锁定包括：通过锁止机构控制桥体支腿与桥体锁定。
[0023]在本专利技术实施例中，支腿油缸包括支腿横移油缸，支腿横移油缸用于带动桥体支腿做横向运动；锁止机构包括第一锁止装置、第二锁止装置、液压插销以及接触开关，第一锁止装置设置在桥体支腿上，第一锁止装置的中间设置有第一孔；第二锁止装置设置在桥体的末端，第二锁止装置的中间设置有第二孔，第二锁止装置与第一锁止装置之间的间隔距离等于支腿横移油缸的最大行程；液压插销与第一锁止装置连接，液压插销能够穿过第一孔和第二孔；接触开关，设置在第二锁止装置的末端；通过锁止机构控制桥体支腿与桥体锁定，包括：控制支腿横移油缸动作以带动桥体支腿横向运动，直至第一锁止装置与第二锁止装置接触；控制液压插销伸出直至液压插销穿过第一锁止装置和第二锁止装置以接触接触开关，以从而完成桥体支腿与桥体的锁定。
[0024]本专利技术实施例第三方面提供一种处理器，被配置成执行根据上述的用于机械化桥的避障方法或者根据上述的用于机械化桥的架设方法。
[0025]本专利技术实施例第四方面提供一种用于机械化桥的避障系统，机械化桥包括架桥车和桥体，架桥车与桥体通过连接件连接，桥体包括至少两个桥节，避障系统包括：障碍物检测装置，设置于桥体的末端，用于检测障碍物的第一位置信息；第一角度检测装置，用于检测桥节中距离架桥车最近的桥节与水平面之间的第一角度；第二角度检测装置，用于检测桥节之间的第二角度；控制器，与障碍物检测装置、第一角度检测装置以及第二角度检测装置电连接，控制器被配置成：获取障碍物的第一位置信息；根据第一角度和第二角度确定桥体的末端的第二位置信息；根据第二位置信息确定桥体的末端与连接件之间的第一距离；根据第一位置信息和第二位置信息确定障碍物与连接件之间的第二距离；在第一距离大于或者等于第二距离的情况下，调节第一角度和第二角度，直至第一距离小于第二距离；控制桥体完成放桥动作和展桥动作。
[0026]本专利技术实施例第五方面提供一种用于机械化桥的架设系统，机械化桥包括架桥车和桥体，桥体包括多个桥体支腿，桥体支腿包括支腿油缸，架设系统包括：根据上述的用于机械化桥的避障系统；支反力检测装置，设置于桥体支腿上，用于检测桥体支腿的支反力；控制器，与用于机械化桥的避障系统、支反力检测装置电连接，控制器被配置成：在机械化桥的展开过程中检测到障碍物的情况下，根据上述的用于机械化桥的避障方法避开障碍物，以实现桥体的展开；获取桥体支腿的支反力；根据支反力调节支腿油缸的伸出量，直至
支反力处于预设支反力范围内，以使得桥体支腿架设稳定；控制桥体支腿与桥体锁定；控制桥体和架桥车分离，以完成机械化桥的架设动作。
[0027]本专利技术实施例第六方面提供一种机械化桥，包括：桥体，包括至少两个桥节；架桥车，与桥体通过连接件连接；以及根据上述的用于机械化桥的避障系统或者根据上述的用于机械化桥的架设系统。
[0028]本专利技术实施例第七方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，指令在被处理器执行时使得处理器执行根据上述的用于机械化桥的避障方法或者根据上述的用于机械化桥的架设方法。
[0029]上述技术方案，通过获取障碍物的第一位置信息，根据第一角度和第二角度确定桥体的末端的第二位置信息，进而根据第二位置信息确定桥体的末端与转轴中心之间的第一距离，并根据第一位置信息和第二位置信息确定障碍物与转轴中心之间的第二距离，在第一距离大于或者等于第二距离的情况下，调节第一角度和第二角度，直至第一距离小于第二距离。上述技术方案根据障碍物与转轴中心的距离以及桥体末端与转轴中心的距离的大小关系，对机械化桥的放桥和展桥的动作进行实时调整以完本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于机械化桥的避障方法，所述机械化桥包括架桥车和桥体，所述架桥车与所述桥体通过连接件连接，所述桥体包括至少两个桥节，其特征在于，所述避障方法包括：获取障碍物的第一位置信息；根据所述桥节中距离所述架桥车最近的桥节与水平面之间的第一角度和所述桥节之间的第二角度确定所述桥体的末端的第二位置信息；根据所述第二位置信息确定所述桥体的末端与所述连接件之间的第一距离；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述障碍物与所述连接件之间的第二距离；在所述第一距离大于或者等于所述第二距离的情况下，调节所述第一角度和所述第二角度，直至所述第一距离小于所述第二距离。2.根据权利要求1所述的避障方法，其特征在于，所述桥体的末端设置桥体支腿；所述避障方法还包括：根据所述第一角度、所述桥节完全展开时的桥体长度以及所述桥体支腿的长度之间的关系控制所述桥体支腿展开。3.根据权利要求2所述的避障方法，其特征在于，所述根据所述第一角度、所述桥节完全展开时的桥体长度以及所述桥体支腿的长度之间的关系控制所述桥体支腿展开，包括：确定所述第一角度的正弦值与所述桥节完全展开时的桥体长度的乘积值；在所述乘积值等于所述桥体支腿的长度的情况下，控制所述桥体支腿展开。4.根据权利要求3所述的避障方法，其特征在于，还包括：在所述乘积值等于所述桥体支腿的长度的情况下，控制障碍物检测装置停止工作。5.根据权利要求1所述的避障方法，其特征在于，所述调节所述第一角度和所述第二角度包括：控制展桥液压绞盘的收放以调节所述第一角度；控制展桥油缸的伸缩以调节所述第二角度。6.一种用于机械化桥的架设方法，所述机械化桥包括架桥车和桥体，其特征在于，所述桥体包括多个桥体支腿，所述桥体支腿包括支腿油缸，所述架设方法包括：在机械化桥的展开过程中检测到障碍物的情况下，根据权利要求1至5中任意一项所述的用于机械化桥的避障方法避开所述障碍物，以实现所述桥体的展开；获取所述桥体支腿的支反力；根据所述支反力调节所述支腿油缸的伸出量，直至所述支反力处于预设支反力范围内，以使得所述桥体支腿架设稳定；控制所述桥体支腿与所述桥体锁定；控制所述桥体和所述架桥车分离，以完成所述机械化桥的架设动作。7.根据权利要求6所述的架设方法，其特征在于，所述架设方法还包括：在所述支反力位于所述预设支反力范围内的情况下，确定各所述支反力的方差；根据所述方差和预设方差阈值确定所述桥体支腿的稳定情况。8.根据权利要求6所述的架设方法，其特征在于，所述控制所述桥体支腿与所述桥体锁定包括：通过锁止机构控制所述桥体支腿与所述桥体锁定。
9.根据权利要求8所述的架设方法，其特征在于，所述支腿油缸包括支腿横移油缸，所述支腿横移油缸用于带动所述桥体支腿做横向运动；所述锁止机构包括第一锁止装置、第二锁止装置、液压插销以及接触开关，所述第一锁止装置设置在所述桥体支腿上，所述第一锁止装置的中间设置有第一孔；所述第二锁止装置设置在所述桥体的末端，所述第二锁止装置的中间设置有第二孔，所述第二锁止装置与所述第一锁止装置之间的...

【专利技术属性】
技术研发人员：佘玲娟，付玲，向世杰，尹莉，刘延斌，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：