弯曲加工系统及其使用方法技术方案

在弯曲加工系统(10)及其使用方法中，在弯曲加工系统(10)具备弯曲机器人(22)，该弯曲机器人设置于弯扳机(12)与配置于其前方的预定的设定区域(SA)之间，对工件(W)的弯曲加工进行辅助。弯曲机器人(22)具有对设定于预定的设定区域(SA)的托盘(14)上的工件(W)进行保持的机器人手(26)。在预定的设定区域(SA)的前上方设置有从斜上方向拍摄托盘(14)上的工件(W)的拍摄单元(30)。在预定的设定区域(SA)的左前方竖立设置有朝向拍摄单元(30)的拍摄范围照射照明光的第一照明单元(32)。在预定的设定区域(SA)的右前方竖立设置有朝向拍摄单元(30)的拍摄范围照射照明光的第二照明台(60)。拍摄范围照射照明光的第二照明台(60)。拍摄范围照射照明光的第二照明台(60)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】弯曲加工系统及其使用方法


[0001]本专利技术涉及对板状的工件自动地进行弯曲加工的弯曲加工系统及其使用方法。

技术介绍

[0002]近年来，在钣金加工的领域中，正在普及弯曲加工系统，简单地说明弯曲加工系统的结构等的话，如下(参照专利文献1)。
[0003]弯曲加工系统具备对工件进行弯曲加工的弯扳机。在弯扳机与配置于其前方的预定的设定区域之间设置有对工件的弯曲加工进行辅助的弯曲机器人。弯曲机器人具有对设定于预定的设定区域的托盘上的工件进行保持的机器人手。并且，在预定的设定区域的上方设置有从铅垂上方向拍摄托盘上的工件的作为拍摄单元的照相机。在预定的设定区域的左侧附近设置有朝向照相机的拍摄范围照射照明光的第一照明单元。在预定的设定区域的右侧附近设置有朝向照相机的拍摄范围照射照明光的第二照明单元。
[0004]弯曲加工系统具备控制弯扳机的数值控制装置、控制弯曲机器人的机器人控制装置、以及对来自照相机的拍摄图像进行图像处理的图像处理装置。图像处理装置基于来自照相机的拍摄图像，检测托盘上的工件的位置。机器人控制装置基于检测到的工件的位置，以使机器人手保持工件的预定部位的方式控制弯曲机器人。因此，即使不将工件正确地载置于托盘上的预定部位，也能够使弯曲机器人适当地动作，充分地确保弯曲加工的加工精度。
[0005]此外，作为关联的现有技术，除了专利文献1以外，还有专利文献2至专利文献4所示的技术。
[0006]现有技术文献
[0007]专利文献
[0008]专利文献1：日本特开2018
‑
120388号公报
[0009]专利文献2：日本特开2017
‑
124469号公报
[0010]专利文献3：日本特开2015
‑
13303号公报
[0011]专利文献4：日本特开2019
‑
14027号公报

技术实现思路

[0012]然而，在现有的弯曲加工系统中，照相机位于预定的设定区域的上方，未与预定的设定区域充分地分离。两个照明单元位于预定的设定区域的附近，未与预定的设定区域充分地分离。其结果，为了使弯曲机器人的一部分以及机器人手所保持的工件不与照相机等干涉，限制弯曲机器人的动作范围，从而产生很多无法对工件进行弯曲加工的例子。也就是说，存在难以在充分地确保弯曲加工的加工精度的同时提高弯曲加工系统的加工自由度的问题。
[0013]本专利技术的第一实施方式的弯曲加工系统具备：弯曲机器人，其设置在弯扳机与配置于其前方的预定的设定区域之间，具有对设定于上述预定的设定区域的托盘上的工件进
行保持的机器人手，且对工件的弯曲加工进行辅助；以及拍摄单元，其设置于上述预定的设定区域的前上方，从斜上方向拍摄上述托盘上的工件。本实施方式的弯曲加工系统具有：第一照明单元，其竖立设置于上述预定的设定区域的左前方，朝向上述拍摄单元的拍摄范围照射照明光；以及第二照明单元，其竖立设置于上述预定的设定区域的右前方，朝向上述拍摄单元的拍摄范围照射照明光。
[0014]在第一实施方式的弯曲加工系统的结构的基础上，第二实施方式的弯曲加工系统构成为，上述第一照明单元具有向右斜下方向照射照明光的多个第一照明，各第一照明的照射方向构成为能够调整，以便将来自上述多个第一照明的照明光照射到上述托盘上的整个区域。并且，上述第二照明单元具有向左斜下方向照射照明光的多个第二照明，各第二照明的照射方向构成为能够调整，以便将来自上述多个第二照明的照明光照射到上述托盘上的整个区域。
[0015]根据第一实施方式及第二实施方式的弯曲加工系统的结构，如上所述，由于上述拍摄单元位于上述预定的设定区域的前上方，所以能够使上述拍摄单元与上述预定的设定区域充分地分离。由于上述第一照明单元位于上述预定的设定区域的左前方且上述第二照明单元位于上述预定的设定区域的右前方，所以能够使上述第一照明单元及上述第二照明单元与上述预定的设定区域充分地分离。因此，上述弯曲机器人的一部分或上述机器人手所保持的工件不会与上述拍摄单元、上述第一照明单元或上述第二照明单元干涉，上述弯曲机器人的动作范围不会被上述拍摄单元等限制。
[0016]第三实施方式的弯曲加工系统的使用方法是用于使用第二实施方式的弯曲加工系统的方法。而且，在利用调整片覆盖了上述托盘上的整个区域的状态下，调整各第一照明的照射方向，以便将来自安装于各第一照明的调整夹具的激光指示器的可见光照射到上述调整片中的与各第一照明的照射范围对应的部位。并且，调整各第二照明的照射方向，以便将来自安装于各第二照明的上述调整夹具的上述激光指示器的可见光照射到上述调整片中的与各第二照明的照射范围对应的部位。
[0017]第四实施方式的弯曲加工系统的使用方法是用于使用第二实施方式的弯曲加工系统的方法。而且，在上述拍摄单元从斜上方向拍摄上述托盘上的工件时，执行上述第一照明单元的照明动作，以便将来自上述多个第一照明的照明光照射到上述托盘上的整个区域。并且，执行上述第二照明单元的照明动作，以便将来自上述多个第二照明的照明光照射到上述托盘上的整个区域。
[0018]根据上述弯曲加工系统及其使用方法，能够充分地确保弯曲加工的加工精度，并且提高弯曲加工系统的弯曲加工的自由度。
附图说明
[0019]图1是第一实施方式的弯曲加工系统的立体图。
[0020]图2是第一实施方式的弯曲加工系统的俯视图。
[0021]图3是第一实施方式的弯曲加工系统的主视图。
[0022]图4是示出设置于预定的设定区域的多个台座的立体图。
[0023]图5A是从照射侧的相反侧(背侧)观察到的第一照射台的图。
[0024]图5B是从图5A的右侧观察到的第一照射台的图。
[0025]图6是图5A中的VI部的放大图。
[0026]图7A是从照射侧(表侧)观察到的带托架的照明(第一照明或第二照明)的图。
[0027]图7B是从照射侧的相反侧观察到的带托架的照明的图。
[0028]图8A是带托架的照明的立体图。
[0029]图8B是带托架的照明的立体图，示出在带托架的照明安装有调整夹具的情形。
[0030]图9是说明各第一照明的照射范围的图。
[0031]图10A是从照射侧的相反侧(背侧)观察到的第二照射台的图。
[0032]图10B是从图10A的左侧观察到的第二照射台的图。
[0033]图11是图10A中的XI部的放大图。
[0034]图12是说明各第二照明的照射范围的图。
[0035]图13是说明调整片中的与各第一照明的照射范围对应的部位的图。
[0036]图14是说明调整片中的与各第二照明的照射范围对应的部位的图。
[0037]图15是第二实施方式的弯曲加工系统的立体图。
[0038]图16是第二实施方式的弯曲加工系统的俯视图。
[0039]图17是第二实施方式的弯曲加工系统的主视图。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种弯曲加工系统，其特征在于，具备：弯曲机器人，其设置在弯扳机与配置于其前方的预定的设定区域之间，具有对设定于上述预定的设定区域的托盘上的工件进行保持的机器人手，对工件的弯曲加工进行辅助；拍摄单元，其设置于上述预定的设定区域的前上方，从斜上方向拍摄上述托盘上的工件；第一照明单元，其竖立设置于上述预定的设定区域的左前方，朝向上述拍摄单元的拍摄范围照射照明光；以及第二照明单元，其竖立设置于上述预定的设定区域的右前方，朝向上述拍摄单元的拍摄范围照射照明光。2.根据权利要求1所述的弯曲加工系统，其特征在于，上述第一照明单元具有向右斜下方向照射照明光的多个第一照明，各第一照明的照射方向构成为能够调整，以便将来自上述多个第一照明的照明光照射到上述托盘上的整个区域，上述第二照明单元具有向左斜下方向照射照明光的多个第二照明，各第二照明的照射方向构成为能够调整，以便将来自上述多个第二照明的照明光照射到上述托盘上的整个区域。3.根据权利要求2所述的弯曲加工系统，其特征在于，上述第一照明单元具有竖立设置于上述预定的设定区域的左前方的第一支撑框架、以及能够绕铅垂的轴心转动地设置于上述第一支撑框架的多个第一托架，各第一照明能够绕水平的轴心转动地设置于各第一托架，上述第二照明单元具有竖立设置于上述预定的设定区域的右前方的第二支撑框架、以及能够绕铅垂的轴心转动地设置于上述第二支撑框架的多个第二托架，各第二照明能够绕水平的轴心转动地设置于各第二托架。4.根据权利要求1至3中任一项所述的弯曲加工系统，其特征在于，上述第一照明单元以其右端侧位于比左端侧靠前...

【专利技术属性】
技术研发人员：小泉典久，西畠裕人，高津聪志，
申请(专利权)人：株式会社天田集团，
类型：发明
国别省市：