【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】夹持工具、系统、夹紧工具、更换平台以及使用该系统或夹紧工具搬运物体的方法
[0001]本专利技术涉及一种夹持工具，优选地为具有多个夹持元件的夹持器，其配置为耦合到机器臂或布置在表面，其中夹持工具包括可旋转地连接至夹持工具的壳体的多条臂，每条臂具有至少一个用于夹持物体的夹持点。
技术介绍
[0002]已知在装配、加工、分拣和包装过程中，使用安装在机器人的机械臂上的夹持工具来搬运物体。夹持工具配备有两条或多条夹持臂，每条夹持臂设计用于在夹持点夹持特定的物体。夹持臂配置为在夹持工序中在不同位置之间移动，其中通过机器人单元的本地控制器控制夹持工具的操作。可选地，本地控制器可以从中央控制器接收命令。
[0003]已知机械臂，包括其各自的接口，配备有一个或多个关节，每个关节为机械臂提供至少一个自由度(DOF)。机械臂通常具有五到七个自由度，但一些机械臂只有两个或三个自由度。夹持工具和机器人单元的设计是基于该机器人单元要搬运的物体的尺寸、形状和重量来选择的。
[0004]已知使用传感器和/或摄像头来监测机械臂的轴向运动，从...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种在工序中搬运物体(6)的夹持工具(2)，所述夹持工具(2)包括
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定义夹持工具(2)的纵向轴线的壳体(7)，
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设置在壳体(7)内的驱动机构，
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设置在壳体(7)一端的接口(8)，所述接口(8)配置为耦合至机器的匹配接口(9)或者设置在表面上，
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设置在壳体(7)的另一端的多条臂(11)，每条臂(11)包括至少第一夹持元件(12)，第一夹持元件(12)配置为接触物体(6)，每条臂(11)配置为在被驱动机构激活时，围绕旋转轴线旋转，并在垂直于纵向轴线的径向平面中与物体(6)接触或脱离接触，其中每条臂(11)包括从第一端延伸至第二端的主体，且每条臂(11)具有顶侧、底侧、第一侧和第二侧，
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其中每条臂(11)包括一个安装位置，用于设置在顶侧的至少一个夹持元件(12)，其特征在于，至少一个夹持元件(12)通过快速释放连接器(14)可释放地连接至臂(11)。2.根据权利要求1所述的夹持工具(2)，其特征在于，每条臂(11)包括多个安装位置，以沿臂(11)的长度选择性地定位至少一个夹持元件(12)。3.根据权利要求1或2所述的夹持工具(2)，其特征在于，快速释放连接器(14)包括设置在臂(11)上的第一耦合部件(15)和设置在至少一个夹持元件(12)上的第二耦合部件(16)，其中第一耦合部件(15)和第二耦合部件(16)中的一个包括至少一个锁定元件(17)，锁定元件(17)配置为使第一耦合部件(15)和第二耦合部件(16)相对于彼此互锁。4.根据权利要求3所述的夹持工具(2)，其特征在于，所述快速释放连接器(14)还包括可释放元件(20)，可释放元件(20)配置为接触所述至少一个锁定元件(17)，其中可释放元件(20)配置为在激活后将至少一个夹持元件(12)移动到锁定位置或解锁位置。5.根据权利要求1至4中任一项所述的夹持工具(2)，其特征在于，至少一个夹持元件(12)包括设置在内表面上的凹口(19)，其中凹口(19)配置为与更换平台(28)上的匹配凸缘(31)相配合。6.根据权利要求1至5中任一项所述的夹持工具(2)，其特征在于，至少第一夹持元件(12)形成为沿臂(11)的至少一部分长度延伸的细长夹持元件(24)或手指。7.根据权利要求1至6中任一项所述的夹持工具(2)，其特征在于，至少第一夹持元件(12)配置为在夹持工具(2)的整个夹持范围内进行操作，同时保持每条臂(11)相对于各自的旋转轴线处于相同的径向位置。8.一种系统，其配置为在工序中搬运物体(6)，包括：
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机器，所述机器配置为加工物体(6)，
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所述机器包括至少一个接口(9)，所述接口(9)配置为耦合到至少一个工具，所述至少一个工具为根据权利要求1至7中任一项所述的夹持工具(2)，
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所述机器还包括用于向夹持工具(2)提供动力的能源，以及控制器(5)，所述控制器(5)配置为至少控制夹持工具(2)的操作。9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述机器为具有至少一条机械臂(3)的机器人单元(1)，其中所述机械臂(3)从底座端(4)延伸至自由端，匹配接口(9)位于机械臂(3)的自由端。10.一种夹紧工具(34)，其配置为在工序中搬运物体(6)，所述夹紧工具(34)配置为...
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