车道线的拼接方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本公开实施例公开了一种车道线的拼接方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：确定第一坐标系下的待拼接的第一车道线曲线和第二车道线曲线；基于第一车道线曲线和第二车道线曲线，确定拼接约束点；基于拼接约束点，对第一车道线曲线对应的第一曲线参数进行调整，获得第一曲线参数对应的调整后的第一目标曲线参数；基于拼接约束点，对第二车道线曲线对应的第二曲线参数进行调整，获得第二曲线参数对应的调整后的第二目标曲线参数；基于第一目标曲线参数和第二目标曲线参数，确定拼接后的车道线。本公开实施例通过基于拼接约束点对两车道线曲线的曲线参数进行调整，使得调整后的两车道线可以平滑连续地拼接，有效提高融合后车道线的效果。后车道线的效果。后车道线的效果。

【技术实现步骤摘要】
车道线的拼接方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本公开涉及辅助驾驶技术，尤其是一种车道线的拼接方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]在辅助驾驶场景，通过多个视角的相机采集环境图像，并基于各视角的环境图像分别拟合车道线，再将各环境图像分别对应的车道线变换到统一的鸟瞰图(Bird's Eye View，简称：BEV)坐标系下，获得该鸟瞰图坐标系下的车道线，进而将各视角分别对应的鸟瞰图坐标系下的车道线融合，形成环视的车道线鸟瞰图供下游使用，相关技术中，将各视角分别对应的鸟瞰图坐标系下的车道线融合成环视的车道线鸟瞰图，容易存在属于同一车道线的两段车道线在融合部分出现不连续、不平滑等问题，导致融合后的车道线效果较差。

技术实现思路

[0003]为了解决上述确定的车道线效果较差等技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种车道线的拼接方法、装置、电子设备和存储介质。
[0004]根据本公开实施例的一个方面，提供了一种车道线的拼接方法，包括：确定第一坐标系下的待拼接的第一车道线曲线和第二车道线曲线；基于所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道线的拼接方法，包括：确定第一坐标系下的待拼接的第一车道线曲线和第二车道线曲线；基于所述第一车道线曲线和所述第二车道线曲线，确定拼接约束点；基于所述拼接约束点，对所述第一车道线曲线对应的第一曲线参数进行调整，获得所述第一曲线参数对应的调整后的第一目标曲线参数；基于所述拼接约束点，对所述第二车道线曲线对应的第二曲线参数进行调整，获得所述第二曲线参数对应的调整后的第二目标曲线参数；基于所述第一目标曲线参数和所述第二目标曲线参数，确定拼接后的车道线。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述拼接约束点，对所述第一车道线曲线对应的第一曲线参数进行调整，获得所述第一曲线参数对应的调整后的第一目标曲线参数，包括：基于所述拼接约束点，采用带约束的扩展卡尔曼滤波算法，对所述第一曲线参数进行调整，获得所述第一目标曲线参数。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述拼接约束点，采用带约束的扩展卡尔曼滤波算法，对所述第一曲线参数进行调整，获得所述第一目标曲线参数，包括：基于所述第一曲线参数确定初始状态量；基于所述拼接约束点、所述第一曲线参数和所述第二曲线参数，确定约束量，所述约束量包括所述拼接约束点的横向坐标值和在所述拼接约束点的纵向坐标值处的一阶偏导数约束值；确定从所述初始状态量到所述约束量的初始转移矩阵；基于所述初始转移矩阵，确定卡尔曼增益；基于所述卡尔曼增益、所述约束量、所述初始转移矩阵及所述初始状态量，确定目标状态量；基于所述目标状态量，确定所述第一目标曲线参数。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述卡尔曼增益、所述约束量、所述初始转移矩阵及所述初始状态量，确定目标状态量，包括：基于所述卡尔曼增益、所述约束量、所述初始转移矩阵，对所述初始状态量进行迭代更新，直至满足预设迭代结束条件，获得所述目标状态量。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述卡尔曼增益、所述约束量、所述初始转移矩阵，对所述初始状态量进行迭代更新，直至满足预设迭代结束条件，获得所述目标状态量，包括：在迭代过程中，将任一次迭代作为当前迭代，执行以下步骤：基于前一次迭代获得的新状态量，确定所述第一曲线参数对应的当前曲线参数；基于所述当前曲线参数，确定当前状态量；确定从所述当前状态量到所述约束量的当前转移矩阵；基于所述当前转移矩阵、前一次迭代获得的新协方差矩阵、及预设约束量噪声矩阵，确定当前卡尔曼增益；基于所述当前卡尔曼增益、所述约束量、所述当前转移矩阵，对所述当前状态量进行更新，获得当前迭代的新状态量；
基于所述当前卡尔曼增益和所述当前转移矩阵，对所述前一次迭代获得的新协方差矩阵进行更新，获得当前迭代的新协方差矩阵；响应于当前迭代达到预设迭代次数，和/或所述当前迭代的新协方差矩阵满足预设条件，结束迭代过程，将所述当前迭代的新状态量作为所述目标状态量。6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述初始转移矩阵，确定卡尔曼增益，包括：基于所述初始转移矩阵、预设初始协方差矩阵、及预设约束量噪声矩阵，确定所述卡尔曼增益，所述预设初始协方差矩阵为对角矩阵，所述预设约束量噪声矩阵为对角矩阵，用于表示所述约束量的置信度。7.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述拼接约束点、所述第一曲线参数和所述第二曲线参数，确定约束量，包括：基于所述第一曲线参数，确定所述第一车道线曲线在所述拼接约束点的纵向坐标值处的第一一阶偏导数；基于所述第二曲线参数，确定所述第二车道线曲线在所述拼接约束点的纵向坐标值处的第二一阶偏导数；基于所述第一一阶偏导数和所述第二一...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋晓路，
申请(专利权)人：南京地平线集成电路有限公司，
类型：发明
国别省市：