一种用于狭小空间的机器人智能检测装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术为一种用于狭小空间的机器人智能检测装置及方法，装置包括变位机和四自由度自动检测机械手；变位机包括底座、左右支撑架和回转驱动机构；两个左右支撑架分别通过一号导轨滑块安装在底座上，每个左右支撑架上均设有一个回转驱动机构；回转驱动机构包括回转支承轴承、连接圆板、二号导轨滑块、步进电机和驱动齿轮；回转支承轴承和步进电机分别安装在左右支撑架上，驱动齿轮位于步进电机的输出轴上，驱动齿轮与回转支承轴承啮合；连接圆板安装在回转支承轴承的端面上，四个二号导轨滑块呈圆周均匀安装在连接圆板上，每个二号导轨滑块上均安装有一个L型夹具。本发明专利技术可以对检测速度进行控制，解决目前材料属性检测装置速度过快引起的精度过低以及检测速度过慢造成的检测效率问题。效率问题。效率问题。

【技术实现步骤摘要】
一种用于狭小空间的机器人智能检测装置及方法


[0001]本专利技术属于智能检测
，尤其涉及一种用于狭小空间的机器人智能检测装置及方法。

技术介绍

[0002]随着科学技术的进步和社会的发展，人们对工件材料的质量和检测方法都提出了更高的要求，工件质量包括尺寸、形状、材质以及表面状况等多个方面，工件材料属性质量的判定对工件的使用性能具有重要意义，因此需要对工件材料属性进行检测。
[0003]现有检测装置采用手持探头扫查，根据实时信息对材料属性信息和位置进行判断，受操作等主观因素影响，效率低，不能自动化检测，且不易记录保存分析；现有检测装置，难以适应曲面，检测速度也无法得到有效控制，检测速度过快，则无法保证检测质量，检测速度过慢，则会影响检测效率。同时，保证检测过程的匀速，对于检测结果的分析具有重要意义。鉴于目前检测装置的检测效率低、无法自动化，或自动化检测时受限于工件结构无法实现检测过程的匀速自动化检测，目前亟需一种用于狭小空间的机器人智能检测装置及方法。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的不足，本专利技术拟解决本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于狭小空间的机器人智能检测装置，包括变位机和四自由度自动检测机械手；其特征在于，所述变位机包括底座、左右支撑架和回转驱动机构；两个左右支撑架分别通过一号导轨滑块安装在底座上，每个左右支撑架上均设有一个回转驱动机构；回转驱动机构包括回转支承轴承、连接圆板、二号导轨滑块、步进电机和驱动齿轮；回转支承轴承和步进电机分别安装在左右支撑架上，驱动齿轮位于步进电机的输出轴上，驱动齿轮与回转支承轴承啮合；连接圆板安装在回转支承轴承的端面上，四个二号导轨滑块呈圆周均匀安装在连接圆板上，每个二号导轨滑块上均安装有一个L型夹具；所述四自由度自动检测机械手包括导向驱动组件和安装在导向驱动组件上的三自由度机械手臂，通过导向驱动组件实现三自由度机械手臂沿工件轴向的移动。2.一种用于狭小空间的机器人智能检测方法，其特征在于，该方法包括以下内容：一、对工件三维模型进行切片处理，获得工件截面图像；对工件截面图像进行处理，获得工件内部轮廓，将内部轮廓作为机械臂末端的运动路径；二、提取运动路径上各个路径点的坐标，得到路径点p

【专利技术属性】
技术研发人员：赵海文，张晓宇，张雅丽，鲁泽逸，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
国别省市：