一种列车尾部辅助定位方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种列车尾部辅助定位方法和装置，其中所述方法，包括：获取列车头部无线通信单元发送的第一列尾位置数据并暂存至安全型处理器；定位模组依据全球卫星导航单元提供的子位置数据计算获得与定位模组对应的参考列尾位置数据并暂存至安全型处理器；安全型处理器从参考列尾位置数据中确定第二列尾位置数据；当第一列尾位置数据与第二列尾位置数据的差值小于设定阈值时，确定第二列尾位置数据为有效列尾位置数据；同步发送有效列尾位置数据至列车头部通信设备以及地面控制中心。本发明专利技术方案通过在列车尾部安装列尾定位设备，由列尾定位设备计算定位数据，在列车动态运行和卫星信号失效等环境下，实现自主提供实时连续列车尾部辅助定位数据。列车尾部辅助定位数据。列车尾部辅助定位数据。

【技术实现步骤摘要】
一种列车尾部辅助定位方法和装置


[0001]本说明书涉及轨道交通列车运行控制领域，尤其涉及一种列车尾部辅助定位方法、装置、电子设备。

技术介绍

[0002]常用列车定位方式主要包括应答器、里程计、线路数据电子地图、卫星导航、无线电导航等。随着技术进步，对列车控制运行系统有了新的要求。列车运行控制不仅要根据实际运行状况调整运行速度，还要在运行间隔变小的情况下保证列车的运行安全。显然，传统列车定位方法已无法再满足列车运行高速度和效率提升的需求，需要更低成本、更高精度和更可靠的列车定位实现方法。列车定位数据包括列车头部和尾部定位数据，特别是列车尾部定位数据的准确性，对于后车追踪特别是移动闭塞的安全性更为重要。目前，列尾装置通常只可实现列车完整性检查并无定位功能；虽然已有列尾定位方案采用了卫星定位方式，但在隧道、城市楼宇等不能或不利于卫星信号接收条件下，会干扰对列尾实时连续可靠定位。因此，如何克服现有列尾辅助定位技术存在的问题，实现实时连续定位，是亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0003]本说明书实施例的目的是针对上述问题，提供一种列车尾部辅助定位方法、装置、电子设备。
[0004]为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：
[0005]第一方面，提出一种列车尾部辅助定位方法，列车尾部安装有列尾定位设备，所述列尾定位设备至少包括安全型处理器、列尾无线通信单元和依据安全设计策略配置的预设数量的定位模组，所述定位模组包括全球卫星导航单元和惯性导航单元；所述列尾定位设备通过所述列尾无线通信单元与列车头部无线通信单元以及地面控制中心进行无线通信；在一个预设定位更新周期内应用于所述列尾定位设备，所述列车尾部辅助定位方法，包括：
[0006]获取所述列车头部无线通信单元发送的依据列车头部位置数据计算的第一列尾位置数据并暂存至所述安全型处理器；
[0007]对应于所述预设数量，所述定位模组依据所述全球卫星导航单元提供的子位置数据计算获得与所述定位模组对应的参考列尾位置数据并暂存至所述安全型处理器；
[0008]所述安全型处理器从所述参考列尾位置数据中确定第二列尾位置数据；
[0009]当所述第一列尾位置数据与所述第二列尾位置数据的差值小于设定阈值时，确定所述第二列尾位置数据为有效列尾位置数据；
[0010]同步发送所述有效列尾位置数据至所述列车头部通信设备以及所述地面控制中心。
[0011]进一步地，所述列车尾部辅助定位方法还包括：当所述第一列尾位置数据与所述第二列尾位置数据的差值大于设定阈值和/或所述全球卫星导航单元无法接收到定位信号
时，对应于所述预设数量，所述定位模组依据所述惯性导航单元提供的所述子位置数据计算获得与所述定位模组对应的参考列尾位置数据并暂存至所述安全型处理器。
[0012]进一步地，所述安全设计策略包括三取二或二乘二取二；以及，
[0013]依据所述安全设计策略和避免共模失效原则，配置所述定位模组的预设数量为3个或2个。
[0014]进一步地，依据列车头部位置数据计算的第一列尾位置数据，包括由所述列车头部位置数据和列车长度相加计算获得所述第一列尾位置数据。
[0015]进一步地，所述全球卫星导航单元能够支持RTK载波相位差分技术以及接收包括北斗和/或GPS全球定位导航系统的位置数据；和/或，所述定位模组对所述全球卫星导航单元或所述惯性导航单元提供的所述子位置数据进行卡尔曼滤波处理，组合定位处理中利用列车在垂向和横向方向上速度约为零的预测约束提高无卫星信号时惯导的定位精度。
[0016]进一步地，所述列尾定位设备还包括列尾风压检测单元，所述列尾风压检测单元用于实现列车完整性检查。
[0017]进一步地，向所述列车头部通信设备以及所述地面控制中心发送所述有效列尾位置数据，还包括同时发送所述全球卫星导航单元的信号状态信息。
[0018]第二方面，提出一种列车尾部辅助定位装置，列车尾部安装有列尾定位设备，所述列尾定位设备至少包括安全型处理器、列尾无线通信单元和依据安全设计策略配置的预设数量的定位模组，所述定位模组包括全球卫星导航单元和惯性导航单元；所述列尾定位设备通过所述列尾无线通信单元与列车头部无线通信单元以及地面控制中心进行无线通信；在一个预设定位更新周期内应用于所述列尾定位设备，所述列车尾部辅助定位装置，包括：
[0019]第一模块，能够获取所述列车头部无线通信单元发送的依据列车头部位置数据计算的第一列尾位置数据并暂存至所述安全型处理器；
[0020]第二模块，能够对应于所述预设数量，所述定位模组依据所述全球卫星导航单元提供的子位置数据计算获得与所述定位模组对应的参考列尾位置数据并暂存至所述安全型处理器；
[0021]第三模块，能够由所述安全型处理器从所述参考列尾位置数据中确定第二列尾位置数据；
[0022]第四模块，能够当所述第一列尾位置数据与所述第二列尾位置数据的差值小于设定阈值时，确定所述第二列尾位置数据为有效列尾位置数据；
[0023]第五模块，能够同步发送所述有效列尾位置数据至所述列车头部通信设备以及所述地面控制中心。
[0024]进一步地，所述列车尾部辅助定位装置还包括：
[0025]第六模块，能够当所述第一列尾位置数据与所述第二列尾位置数据的差值大于设定阈值和/或所述全球卫星导航单元无法接收到定位信号时，对应于所述预设数量，所述定位模组依据所述惯性导航单元提供的所述子位置数据计算获得与所述定位模组对应的参考列尾位置数据并暂存至所述安全型处理器。
[0026]第三方面，提出一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行第一方面所述的列车尾部辅助定位方法。
[0027]第四方面，提出一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行第一方面所述的列车尾部辅助定位方法。
[0028]本说明书至少可以达到以下技术效果：
[0029]本专利技术方案通过在列车尾部安装包括安全型处理器、列尾无线通信单元和依据安全设计策略配置的预设数量的定位模组在内的列尾定位设备，由列尾定位设备计算定位数据，在列车运行动态场景和卫星信号失效等复杂环境下，实现自主提供实时连续列车尾部辅助定位数据。
附图说明
[0030]为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0031]图1为本说明书实施例提供的列车尾部辅助定位方法中列尾定位设备结构示意图之一。
[0032]图2为本说明书实施例提供的列车尾部辅助定位方法示意图之本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种列车尾部辅助定位方法，其特征在于，列车尾部安装有列尾定位设备，所述列尾定位设备至少包括安全型处理器、列尾无线通信单元和依据安全设计策略配置的预设数量的定位模组，所述定位模组包括全球卫星导航单元和惯性导航单元；所述列尾定位设备通过所述列尾无线通信单元与列车头部无线通信单元以及地面控制中心进行无线通信；在一个预设定位更新周期内应用于所述列尾定位设备，所述列车尾部辅助定位方法，包括：获取所述列车头部无线通信单元发送的依据列车头部位置数据计算的第一列尾位置数据并暂存至所述安全型处理器；对应于所述预设数量，所述定位模组依据所述全球卫星导航单元提供的子位置数据计算获得与所述定位模组对应的参考列尾位置数据并暂存至所述安全型处理器；所述安全型处理器从所述参考列尾位置数据中确定第二列尾位置数据；当所述第一列尾位置数据与所述第二列尾位置数据的差值小于设定阈值时，确定所述第二列尾位置数据为有效列尾位置数据；同步发送所述有效列尾位置数据至所述列车头部通信设备以及所述地面控制中心。2.根据权利要求1所述的列车尾部辅助定位方法，其特征在于，还包括：当所述第一列尾位置数据与所述第二列尾位置数据的差值大于设定阈值和/或所述全球卫星导航单元无法接收到定位信号时，对应于所述预设数量，所述定位模组依据所述惯性导航单元提供的所述子位置数据计算获得与所述定位模组对应的参考列尾位置数据并暂存至所述安全型处理器。3.根据权利要求2所述的列车尾部辅助定位方法，其特征在于，所述安全设计策略包括三取二或二乘二取二；以及，依据所述安全设计策略和避免共模失效原则，配置所述定位模组的预设数量为3个或2个。4.根据权利要求2所述的列车尾部辅助定位方法，其特征在于，依据列车头部位置数据计算的第一列尾位置数据，包括由所述列车头部位置数据和列车长度相加计算获得所述第一列尾位置数据。5.根据权利要求2所述的列车尾部辅助定位方法，其特征在于，所述全球卫星导航单元能够支持RTK载波相位差分技术以及接收包括北斗和/或GPS全球定位导航系统的位置数据；和/或，所述定位模组对所述全球卫星导航单元或所述惯性导航单元提供的所述子位置数据进行卡尔曼滤波处理，组合定位处理中利用列车在垂向和横向方向上...

【专利技术属性】
技术研发人员：于佳亮，于天泽，李团，程华，
申请(专利权)人：北京酷鲨科技有限公司，
类型：发明
国别省市：