目标跟踪方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种目标跟踪方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质，该方法包括：获取当前帧的目标检测结果以及第一目标列表，目标检测结果包括高分检测框和低分检测框；对第一目标列表中各个目标的位置进行预测，得到各个目标在当前帧的预测位置；利用预设匹配策略将各个目标在当前帧的预测位置与目标检测结果进行匹配，预设匹配策略包括高分检测框和低分检测框的匹配优先级；根据匹配结果更新第一目标列表中各个目标的跟踪结果。本申请将检测框划分为高分检测框和低分检测框，并根据高分检测框和低分检测框的匹配优先级将检测框与目标在当前帧的预测位置进行匹配，减小了遮挡情况对于同一目标跟踪的影响，提高了跟踪匹配的准确性。准确性。准确性。

【技术实现步骤摘要】
目标跟踪方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及目标跟踪
，尤其涉及一种目标跟踪方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]目前路端相机对于目标的感知一般是先对图像进行目标检测，然后根据目标检测结果进行目标跟踪。跟踪的目的一方面是将不同帧所检测到同一目标关联起来，赋予同一个ID标识，另一方面是为了能得到平滑的目标检测框坐标，跟踪到的目标结合标定结果可以在云端平台或数字孪生平台上显示出一个3D物体的运动情况。
[0003]但是在路端场景下经常存在目标被遮挡的问题，在目标被遮挡的过程中，图像中检测不到目标，ID标识消失，在某一时刻重新被检测到之后赋予了新的ID标识，这里之所以会赋予新的ID标识是因为遮挡前的检测框无法和当前的检测框匹配关联在一起，因此从结果上看就会被认为是出现了新的目标，但实际上还是同一个目标，导致同一个目标被赋予了多个ID，降低了目标跟踪的准确性。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种目标跟踪方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质，以提高目标跟踪准确性。
[0005]本申请实施例采用下述技术方案：
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种目标跟踪方法，其中，所述方法包括：
[0007]获取当前帧的目标检测结果以及第一目标列表，所述目标检测结果包括目标检测框，所述目标检测框包括高分检测框和低分检测框；
[0008]对所述第一目标列表中各个目标的位置进行预测，得到各个目标在当前帧的预测位置；
[0009]利用预设匹配策略将各个目标在当前帧的预测位置与所述目标检测结果进行匹配，所述预设匹配策略包括高分检测框和低分检测框的匹配优先级；
[0010]根据匹配结果更新所述第一目标列表中各个目标的跟踪结果。
[0011]可选地，所述利用预设匹配策略将各个目标在当前帧的预测位置与所述目标检测结果进行匹配包括：
[0012]基于所述高分检测框和低分检测框的匹配优先级，将各个目标在当前帧的预测位置与所述高分检测框进行匹配，得到第一匹配结果，所述第一匹配结果包括第一未匹配目标；
[0013]将所述第一未匹配目标与所述低分检测框进行匹配，得到第二匹配结果。
[0014]可选地，所述第一匹配结果包括第一未匹配高分检测框，所述利用预设匹配策略将各个目标在当前帧的预测位置与所述目标检测结果进行匹配包括：
[0015]获取第二目标列表，所述第二目标列表用于存储上一帧未匹配检测框对应的临时
目标；
[0016]将所述第一未匹配高分检测框与所述临时目标在当前帧的预测位置进行匹配，得到第三匹配结果。
[0017]可选地，所述根据匹配结果更新所述第一目标列表中各个目标的跟踪结果包括：
[0018]若所述第三匹配结果包括已匹配临时目标，则将所述已匹配临时目标在当前帧的位置更新为相匹配的第一未匹配高分检测框的位置，并将所述已匹配临时目标的跟踪状态更新为跟踪中状态，将所述已匹配临时目标从所述第二目标列表中移入所述第一目标列表中；
[0019]若所述第三匹配结果包括未匹配临时目标，则将所述未匹配临时目标从所述第二目标列表中删除。
[0020]可选地，所述第二匹配结果包括第二未匹配目标，所述第三匹配结果包括第二未匹配高分检测框，所述利用预设匹配策略将各个目标在当前帧的预测位置与所述目标检测结果进行匹配包括：
[0021]根据所述第一目标列表确定所述第二未匹配目标的跟踪状态；
[0022]若所述第二未匹配目标的跟踪状态为跟丢状态，则获取所述第二未匹配目标的历史跟踪数据，所述历史跟踪数据包括第二未匹配目标的历史预测位置；
[0023]将所述第二未匹配目标的历史预测位置与所述第二未匹配高分检测框进行匹配，得到第四匹配结果。
[0024]可选地，所述利用预设匹配策略将各个目标在当前帧的预测位置与所述目标检测结果进行匹配包括：
[0025]确定各个目标在当前帧的预测位置对应的预测框与所述目标检测框的交并比，以及各个目标在当前帧的预测位置对应的预测框的长宽比和所述目标检测框的长宽比；
[0026]根据各个目标在当前帧的预测位置对应的预测框与所述目标检测框的交并比，以及各个目标在当前帧的预测位置对应的预测框的长宽比和所述目标检测框的长宽比，确定各个目标在当前帧的预测位置与所述目标检测框的匹配结果。
[0027]可选地，所述第一目标列表中包括跟踪中状态的目标和跟丢状态的目标，所述匹配结果包括已匹配的目标，所述根据匹配结果更新所述第一目标列表中各个目标的跟踪结果包括：
[0028]若所述已匹配的目标包括所述跟踪中状态的目标，则根据与所述跟踪中状态的目标匹配上的目标检测框的位置更新所述跟踪中状态的目标在当前帧的位置；
[0029]若所述已匹配的目标包括所述跟丢状态的目标，则根据与所述跟丢状态的目标匹配上的目标检测框的位置更新所述跟丢状态的目标在当前帧的位置，并将所述跟丢状态的目标更新为跟踪中状态。
[0030]第二方面，本申请实施例还提供一种目标跟踪装置，其中，所述装置包括：
[0031]获取单元，用于获取当前帧的目标检测结果以及第一目标列表，所述目标检测结果包括目标检测框，所述目标检测框包括高分检测框和低分检测框；
[0032]预测单元，用于对所述第一目标列表中各个目标的位置进行预测，得到各个目标在当前帧的预测位置；
[0033]匹配单元，用于利用预设匹配策略将各个目标在当前帧的预测位置与所述目标检
测结果进行匹配，所述预设匹配策略包括高分检测框和低分检测框的匹配优先级；
[0034]更新单元，用于根据匹配结果更新所述第一目标列表中各个目标的跟踪结果。
[0035]第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：
[0036]处理器；以及
[0037]被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行前述之任一所述方法。
[0038]第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行前述之任一所述方法。
[0039]本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：本申请实施例的目标跟踪方法，先获取当前帧的目标检测结果以及第一目标列表，目标检测结果包括目标检测框，目标检测框包括高分检测框和低分检测框；然后对第一目标列表中各个目标的位置进行预测，得到各个目标在当前帧的预测位置；之后利用预设匹配策略将各个目标在当前帧的预测位置与目标检测结果进行匹配，预设匹配策略包括高分检测框和低分检测框的匹配优先级；最后根据匹配结果更新第一目标列表中各个目标的跟踪结果。本申请实施例的目标跟踪方法将检测框划分为高分检测框和低分检测框，并根据高分检测框和低分检测框的匹配优先级将检测框与目标本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标跟踪方法，其中，所述方法包括：获取当前帧的目标检测结果以及第一目标列表，所述目标检测结果包括目标检测框，所述目标检测框包括高分检测框和低分检测框；对所述第一目标列表中各个目标的位置进行预测，得到各个目标在当前帧的预测位置；利用预设匹配策略将各个目标在当前帧的预测位置与所述目标检测结果进行匹配，所述预设匹配策略包括高分检测框和低分检测框的匹配优先级；根据匹配结果更新所述第一目标列表中各个目标的跟踪结果。2.如权利要求1所述方法，其中，所述利用预设匹配策略将各个目标在当前帧的预测位置与所述目标检测结果进行匹配包括：基于所述高分检测框和低分检测框的匹配优先级，将各个目标在当前帧的预测位置与所述高分检测框进行匹配，得到第一匹配结果，所述第一匹配结果包括第一未匹配目标；将所述第一未匹配目标与所述低分检测框进行匹配，得到第二匹配结果。3.如权利要求2所述方法，其中，所述第一匹配结果包括第一未匹配高分检测框，所述利用预设匹配策略将各个目标在当前帧的预测位置与所述目标检测结果进行匹配包括：获取第二目标列表，所述第二目标列表用于存储上一帧未匹配检测框对应的临时目标；将所述第一未匹配高分检测框与所述临时目标在当前帧的预测位置进行匹配，得到第三匹配结果。4.如权利要求3所述方法，其中，所述根据匹配结果更新所述第一目标列表中各个目标的跟踪结果包括：若所述第三匹配结果包括已匹配临时目标，则将所述已匹配临时目标在当前帧的位置更新为相匹配的第一未匹配高分检测框的位置，并将所述已匹配临时目标的跟踪状态更新为跟踪中状态，将所述已匹配临时目标从所述第二目标列表中移入所述第一目标列表中；若所述第三匹配结果包括未匹配临时目标，则将所述未匹配临时目标从所述第二目标列表中删除。5.如权利要求3所述方法，其中，所述第二匹配结果包括第二未匹配目标，所述第三匹配结果包括第二未匹配高分检测框，所述利用预设匹配策略将各个目标在当前帧的预测位置与所述目标检测结果进行匹配包括：根据所述第一目标列表确定所述第二未匹配目标的跟踪状态；若所述第二未匹配目标的跟踪状态为跟丢状态，则获取所述第二未匹配目标的历史跟踪数据，所述历史跟踪数据包括第二未匹配目标的历史预测位置；将所述第二未匹配目...

【专利技术属性】
技术研发人员：张上鑫，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：