【技术实现步骤摘要】
抓取方法、装置、执行机构、存储介质及计算机产品
[0001]本公开涉及智能机器
，尤其涉及一种抓取方法、装置、执行机构、存储介质及计算机产品。
技术介绍
[0002]在衡量一个码垛系统的效率时，节拍是一个重要的参数。节拍通常定义为码放一个物品所需的时间。节拍越低，在相同时间内可以码放的物品数量越多。
[0003]目前采取的物品码放方式可以实现单次抓取多个物品并将其一次全部码放，可以减少执行机构(如机械臂、码垛机等)的动作时间，从而减少平均节拍。然而，该方式码放的数量取决于抓取区域中物品的分布情况，若物品的分布较散乱，则会限制抓取物品的数量，导致物品码放的整体效率较低。
[0004]因而，目前的物品抓取方式导致物品码放的整体效率较低。
技术实现思路
[0005]本公开提供的抓取方法、装置、执行机构、存储介质及计算机产品，用以解决目前物品抓取方式导致物品码放的整体效率较低的问题。
[0006]第一方面，本公开提供一种抓取方法，所述方法用于执行机构从抓取区域抓取物品，包括：
[...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种抓取方法，所述方法用于执行机构从抓取区域抓取物品，其特征在于，包括：根据所述抓取区域的当前物品抓取状态、码放区域的当前物品码放状态及所述执行机构的最大抓取数量生成抓取方案，其中，所述抓取方案包括从所述抓取区域多次抓取物品的抓取位置方案；根据所述抓取方案实施抓取动作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前物品抓取状态包括所述抓取区域的剩余物品数量以及剩余物品位置，所述当前物品码放状态包括空位数量；所述根据所述抓取区域的当前物品抓取状态、码放区域的当前物品码放状态及所述执行机构的最大抓取数量生成抓取方案，包括：根据所述剩余物品数量、所述剩余物品位置、所述执行机构的最大抓取数量及所述空位数量生成所述抓取位置方案。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述剩余物品数量、所述剩余物品位置、所述执行机构的最大抓取数量及所述空位数量生成所述抓取位置方案，包括：根据所述剩余物品数量、所述空位数量及执行机构的最大抓取数量，获得物品抓取数量；其中，所述物品抓取数量为所述剩余物品数量、所述空位数量及所述执行机构的最大抓取数量中的最小值；根据所述物品抓取数量和所述剩余物品位置，确定所述抓取位置方案；其中，所述抓取位置方案包括每次抓取的数量、每次抓取的物品及每次抓取的位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述抓取方案还包括：与所述抓取位置方案对应的抓取路径方案；所述根据所述抓取区域的当前物品抓取状态、所述抓取区域的当前物品抓取状态及所述执行机构的最大抓取数量生成抓取方案，还包括：根据所述抓取位置方案，生成与其对应的至少一个抓取路径方案；所述根据所述抓取方案实施抓取动作，包括：根据第一环境信息对至少一个抓取方案进行筛选，生成最终抓取方案；其中，所述第一环境信息包括：抓取区域与执行机构之间的第一潜在碰撞物体的位姿信息；依据最终抓取方案实施抓取动作。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述抓取方案为多个；所述根据第一环境信息对至少一个抓取方案进行筛选，生成最终抓取方案，包括：对各抓取方案对应的所述抓取位置方案进行排序；按照排序的顺序根据所述第一潜在碰撞物体的位姿信息逐一对所述抓取位置方案对应的抓取路径方案进行碰撞检测；将通过碰撞检测的抓取路径方案以及对应的抓取位置方案确定为最终抓取方案。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对各抓取方案对应的所述抓取位置方案进行排序，包括：确定各所述抓取位置方案对应的抓取总次数和抓取位置总距离；所述抓取位置总距离为各待抓取物品的抓取位置之间的距离的和；对各所述抓取总次数和对应的所述抓取位置总距离进行加权处理，以生成对应抓取位置方案的抓取评分；
按照抓取评分从高到低的顺序对各所述抓取位置方案进行排序。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，若不存在通过碰撞检测的抓取路径方案，则所述方法还包括：根据所述抓取区域的当前物品抓取状态、所述码放区域的当前物品码放状态及所述执行机构的最大抓取数量重新生成新的抓取方案；所述新的抓取方案中物品抓取数量为上一抓取方案中物品抓取数量与预设数值之间的差值。8.根据权利要求3至7任一项所述的方法，其特征在于，所述当前物品码放状态还包括：空位位置；所述根据所述抓取方案实施抓取动作之前，所述方...
【专利技术属性】
技术研发人员：张致伟，丁有爽，邵天兰，
申请(专利权)人：梅卡曼德北京机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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