一种六自由度喷浆机械手及喷浆作业车制造技术

本实用新型专利技术提供了一种六自由度喷浆机械手及喷浆作业车，涉及混凝土喷浆设备技术领域。喷浆机械手包括回转安装座、一级臂、二级臂、三级臂和喷头装置，喷头装置和三级臂连接，喷头装置包括自转摆缸、摆动油缸、画圆外臂、画圆内臂、画圆马达、万向节、偏心轴和喷头，该结构可以实现六自由度的混凝土喷射；喷浆作业车还包括履带、底盘、油泵电机组和液压系统，底盘上设置有行走履带，油泵电机组安装在底盘上，喷浆机械手安装在底盘上，液压系统包括操作阀和液压管路，作业车具有结构紧凑、体积小，工作范围灵活，适用于煤矿巷道、地铁等狭小空间的喷浆作业。喷浆作业。喷浆作业。

【技术实现步骤摘要】
一种六自由度喷浆机械手及喷浆作业车


[0001]本技术涉及混凝土喷浆设备
，尤其是一种六自由度喷浆机械手及喷浆作业车。

技术介绍

[0002]混凝土喷浆是煤矿巷道、公路/铁路隧道等地下空间建设工程中常用的方式，现有技术中，混凝土喷浆的方式包括手持式喷浆机，该方式进行喷浆的劳动强度大、粉尘危害严重、喷浆效率低、存在落石滑落等危险；另外现有的喷浆机械手大多为伸缩式，包括大臂摆动、俯仰、伸缩、摆动和旋转5个自由度，工作范围小，存在底部盲区，而且操作复杂，不利于工人学习使用，更不利于喷浆自动化的实施。由此可见，传统的混凝土喷浆机械手工作范围以及设备体积存在不足，需要改进。

技术实现思路

[0003]为了实现六自由度的混凝土喷射，本技术提供了一种六自由度喷浆机械手及喷浆作业车，具体的技术方案如下。
[0004]一种六自由度喷浆机械手，喷浆机械手包括回转安装座、一级臂、二级臂、三级臂和喷头装置，回转安装座上固定安装有回转支撑，回转支撑与大臂安装座固定连接，一级臂通过销轴连接大臂安装座，一级油缸两端分别铰接于大臂安装座和一级臂；所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种六自由度喷浆机械手，其特征在于，喷浆机械手包括回转安装座、一级臂、二级臂、三级臂和喷头装置，回转安装座上固定安装有回转支撑，回转支撑与大臂安装座固定连接，一级臂通过销轴连接大臂安装座，一级油缸两端分别铰接于大臂安装座和一级臂；所述二级臂与一级臂铰接，二级油缸两端分别铰接于一级臂和二级臂；所述三级臂与二级臂铰接，三级油缸两端分别铰接于二级臂和三级臂；所述喷头装置设置在三级臂的端部；所述喷头装置包括自转摆缸、摆动油缸、画圆外臂、画圆内臂、画圆马达、万向节、偏心轴和喷头，所述自转摆缸与三级臂末端的法兰固定连接，摆动油缸固定安装在自转摆缸上，画圆外臂与摆动油缸固定连接，画圆内臂与画圆外臂之间通过万向节相连，画圆马达通过法兰安装在画圆外臂上，画圆马达的输出轴上安装有偏心轴，偏心轴通过关节轴承与画圆内臂的轴承座相连，喷头固定安装在画圆内臂上。2.根据权利要求1所述的一种六自由度喷浆机械手，其特征在于，所述万向节为十字轴万向节，所述三级臂内置两级伸缩油缸完成三级式伸缩。3.根据权利要求1所述的一种六自由度喷浆机械手，其特征在于，所述摆动油缸通过安装座固定安装在自转摆缸的输出法兰上。4.一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩存地，刘安强，李雷军，薛晋，
申请(专利权)人：陕西陕煤曹家滩矿业有限公司，
类型：新型
国别省市：