本申请涉及一种轨道搬运小车的调度方法及装置，所述方法包括：获取作业任务，并将所述作业任务与执行所述作业任务的目标搬运小车关联；根据所述作业任务生成所述目标搬运小车的作业路径，所述作业路径包括目标搬运小车从当前位置行驶至取货点位取货，再行驶至放货点位放货；确定搬运小车作业路径的安全锁，所述安全锁是搬运小车行走过程中实时在行走方向上的前方和/或后方锁定预设路径范围，所述搬运小车在安全锁的范围内行走以执行所述作业任务。采用本方法能够避免目标搬运小车与其他的搬运小车辆发生碰撞，运行安全性高。运行安全性高。运行安全性高。
【技术实现步骤摘要】
轨道搬运小车的调度方法及装置
[0001]本申请涉及仓储物流管理
，特别是涉及一种轨道搬运小车的调度方法及装置。
技术介绍
[0002]随着仓储物流管理技术的发展，对于生产环节中的物料搬运响应的时效性也提出新的高要求。物料在被消耗的环节中会在不同的工艺操作间流转，由于物理空间的限制，物料搬运的解决方案无法通过采用地面输送线的方式实现，于是空中天轨调度的搬运方案应运而生，极大的减少了对地面空间的占用。
[0003]空中天轨系统的主要硬件包含空中轨道和多台搬运小车，轨道上根据需要设置有多个工位，小车在工位与工位间通过搬运物料执行作业任务。传统的天轨系统中，轨道是闭合的圆环，多台搬运小车在轨道上沿着同一路径完成取货、卸货任务。然而，随着天轨系统的发展，轨道系统越发复杂，多台穿梭小车同时在轨道上沿不同路径执行作业任务时，很容易因路径交叉而出现相互碰撞的情况，导致物料和穿梭小车损坏。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高搬运小车运行安全性的轨道搬运小车的调度方法及装置。
[0005]第一方面，本申请提供了一种轨道搬运小车的调度方法。所述方法包括：获取作业任务，并将所述作业任务与执行所述作业任务的目标搬运小车关联；根据所述作业任务生成所述目标搬运小车的作业路径，所述作业路径包括目标搬运小车从当前位置行驶至取货点位取货，再行驶至放货点位放货；确定搬运小车作业路径的安全锁，所述安全锁是搬运小车行走过程中实时在行走方向上的前方和/或后方锁定预设路径范围，所述搬运小车在安全锁的范围内行走以执行所述作业任务。
[0006]在其中一种实施方式中，所述方法还包括：在所述轨道上确定搬运小车安全范围，所述安全范围大于或等于所述搬运小车在轨道所在平面上的投影面积到搬运小车底部的立体范围；每台搬运小车的安全范围不允许任何物体进入。
[0007]在其中一种实施方式中，所述轨道上设有多个点位，各点位之间的路径距离相同或者不同，部分点位处设有工作台，所述搬运小车配置为在不同工作台之间搬运物料。
[0008]在其中一种实施方式中，所述锁定预设范围是搬运小车行走过程中实时在行走方向上的前方和/或后方锁定预设数量个点位或者轨道上的预设长度；所述搬运小车每向前锁定一个点位，便向后释放一个点位；所述搬运小车每向后锁定一个点位，便向前释放一个点位。
[0009]在其中一种实施方式中，所述方法还包括，当目标搬运小车的安全锁范围内出现其它搬运小车的安全范围时，将所述目标搬运小车安全锁的范围内的其它搬运小车移动至所述目标搬运小车的安全锁的范围外或者目标搬运小车的作业路径以外，控制所述目标搬
运小车在所述作业路径上执行所述作业任务。
[0010]在其中一种实施方式中，当目标搬运小车的安全锁的范围内出现其它搬运小车的安全锁范围时，根据目标搬运小车与其它搬运小车携带任务的优先级次序向目标搬运小车或其它搬运小车下达移车命令。
[0011]在其中一种实施方式中，所述将所述作业任务与执行所述作业任务的目标搬运小车关联，包括：确定所述作业任务的起始位置；确定所述起始位置预设范围内是否有空闲搬运小车；若所述起始位置预设范围内有空闲搬运小车，确定所述空闲搬运小车为目标搬运小车,并将所述作业任务与所述目标搬运小车关联。
[0012]在其中一种实施方式中，包括，若所述起始位置预设范围内有多个空闲搬运小车，则选择距离起始位置行走路径最近的空闲搬运小车为目标搬运小车。
[0013]在其中一种实施方式中，所述确定所述起始位置预设范围内是否有空闲搬运小车，还包括：若所述起始位置预设范围内没有空闲搬运小车，则从所有搬运小车中寻找空闲搬运小车，并按照行走路径最近原则确定目标搬运小车。
[0014]在其中一种实施方式中，所述确定所述起始位置预设范围内是否有空闲搬运小车，还包括：若从所有搬运小车中未寻找到空闲搬运小车，则每台搬运小车执行完当前任务后，所述执行完当前任务的搬运小车按行走路径最近原则寻找目标作业任务并执行。
[0015]在其中一种实施方式中，所述方法还包括：确定各所述搬运小车的任务状态和电量信息；确定电量低于预设值的搬运小车为待充电搬运小车，根据待充电搬运小车执行完当前任务后电量的高低确定充电优先级顺序，按优先级顺序控制待充电小车排队充电。
[0016]在其中一种实施方式中，所述方法还包括：为充满电的搬运小车关联作业任务并执行，若充满电的搬运小车无作业任务可执行，则控制充满电的小车驶离充电桩，行驶至任一取货工作台等待取货或者行驶至轨道上的任一位置等待被关联作业任务。
[0017]第二方面，本申请还提供了一种轨道搬运小车的调度装置，所述装置包括：任务获取模块，用于获取作业任务，并将所述作业任务与执行所述作业任务的目标搬运小车关联；路径规划模块，用于根据所述作业任务生成所述目标搬运小车的作业路径；范围规划模块，用于根据所述作业路径确定所述目标搬运小车的安全范围及安全锁范围；任务执行模块，控制所述目标搬运小车在所述作业路径上的安全锁范围内行走以执行所述作业任务。
[0018]上述轨道系统的车辆调度方法及装置，在获取作业任务后，将所述作业任务与执行所述作业任务的目标搬运小车关联；根据所述作业任务生成所述目标搬运小车的作业路径，所述作业路径包括目标搬运小车从当前位置行驶至取货点位取货，再行驶至放货点位放货；确定搬运小车作业路径的安全锁，所述安全锁是搬运小车行走过程中实时在行走方向上的前方和/或后方锁定预设路径范围，所述搬运小车在安全锁的范围内行走以执行所述作业任务。从而避免目标搬运小车与其他的搬运小车发生碰撞，运行安全性高。进一步，搬运小车行走过程中实时在行走方向上的前方和/或后方锁定预设路径范围，解决现有技术中将搬运小车的行走路径全路径锁死，从而影响搬运小车的调度效率，而本申请其它的搬运小车也可以在作业路径上安全锁范围外的其它位置运行，并且本申请锁定的预设路径范围为实时锁定，所以，目标搬运小车走过的路径将会实时解锁释放，因此，在保证安全的基础上，最大限度的保证了轨道的利用率。
附图说明
[0019]图1为一个实施例中轨道搬运小车调度方法的应用环境图；图2为一个实施例中轨道搬运小车调度方法的流程示意图；图3为一个实施例中轨道单向行走交通图的示意图；图4为一个实施例中确定搬运小车路径的安全锁的流程示意图；图5为一个实施例中将作业任务与执行作业任务的目标搬运小车关联的流程示意图；图6为一个实施例中轨道单向行走交通图的示意图；图7为一个实施例中安全范围及安全锁的示意图；图8为另一个实施例中安全范围及安全锁的示意图；图9为一个实施例中安全范围的示意图；图10为一个实施例中轨道搬运小车调度装置的结构框图；图11为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0020]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种轨道搬运小车的调度方法，其特征在于，所述方法包括：获取作业任务，并将所述作业任务与执行所述作业任务的目标搬运小车关联；根据所述作业任务生成所述目标搬运小车的作业路径，所述作业路径包括目标搬运小车从当前位置行驶至取货点位取货，再行驶至放货点位放货；确定搬运小车作业路径的安全锁，所述安全锁是搬运小车行走过程中实时在行走方向上的前方和/或后方锁定预设路径范围，所述搬运小车在安全锁的范围内行走以执行所述作业任务。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述轨道上确定搬运小车安全范围，所述安全范围大于或等于所述搬运小车在轨道所在平面上的投影面积到搬运小车底部的立体范围；每台搬运小车的安全范围不允许任何物体进入。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨道上设有多个点位，各点位之间的路径距离相同或者不同，部分点位处设有工作台，所述搬运小车配置为在不同工作台之间搬运物料。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述锁定预设路径范围是搬运小车行走过程中实时在行走方向上的前方和/或后方锁定预设数量个点位或者轨道上的预设长度；所述搬运小车每向前锁定一个点位，便向后释放一个点位；所述搬运小车每向后锁定一个点位，便向前释放一个点位。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括，当目标搬运小车的安全锁的范围内出现其它搬运小车的安全范围时，将所述目标搬运小车安全锁的范围内的其它搬运小车移动至所述目标搬运小车的安全锁范围外或者目标搬运小车的作业路径以外，控制所述目标搬运小车在所述作业路径上执行所述作业任务。6.据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括，当目标搬运小车的安全锁的范围内出现其它搬运小车的安全锁范围时，根据目标搬运小车与其它搬运小车携带任务的优先级次序向目标搬运小车或其它搬运小车下达移车命令。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述作业任务与执行所述作业任务的目标搬运小车关联，包括：确定所述作业任务的...
【专利技术属性】
技术研发人员：王铎，徐义明，周志坚，谷春光，
申请(专利权)人：湖北凯乐仕通达科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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