基于高精地图数据确定实时参考线的方法、装置及设备制造方法及图纸

本说明书实施例中公开了一种基于高精地图数据确定实时参考线的方法、装置及设备。该方法包括：获取位置传感器采集的网联车辆的位置信息；基于位置信息，确定网联车辆所在的车道信息；根据车道信息，从高精地图数据中确定第一参考线，第一参考线为符合第一对应关系的车道参考线；高精地图数据中包含预先生成的车道参考线；第一对应关系用于表示车道参考线至少一部分位于网联车辆当前所在的车道内；根据第一参考线生成针对网联车辆的实时参考线；实时参考线为第一参考线的一部分，且实时参考线的起始位置是基于网联车辆的位置信息而确定的。如此，本发明专利技术可以快速、稳定、准确地生成实时参考线。时参考线。时参考线。

【技术实现步骤摘要】
基于高精地图数据确定实时参考线的方法、装置及设备


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种基于高精地图数据确定实时参考线的方法、装置及设备。

技术介绍

[0002]实时参考线是车辆的短期预期行驶路径。在距当前时刻的预设时间段内，车辆将以实时参考线为参照行驶。自动驾驶车辆需要实时参考线数据来支持其决策规划算法的运行。因此，如何快速、稳定、准确地生成实时参考线，变得尤为重要。
[0003]现有技术中，在车辆上安装车载视觉传感器，实时采集车道边线，通过车道边线确定车道中心线，然后截取车道中心线的一部分作为实时参考线。这种方法会存在以下问题，在有些路段，车道边线经过长时间的腐蚀，会变得模糊不清；或者在交叉路口的位置处没有绘制车道边线时，造成车载传感器无法准确采集车道边线数据，导致生成的实时参考线出现偏差，或者无法生成实时参考线导致自动驾驶功能退出。

技术实现思路

[0004]本说明书实施例提供的一种基于高精地图数据确定实时参考线的方法、装置及设备，可以快速、稳定、准确地生成实时参考线。
[0005]为解决上述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于高精地图数据确定网联车辆的实时参考线的方法，其特征在于，所述高精地图数据中包含预先生成的车道参考线，包括：获取位置传感器采集的网联车辆的位置信息；基于所述位置信息，确定所述网联车辆所在的车道信息；根据所述车道信息，从所述高精地图数据中确定第一参考线，所述第一参考线为符合第一对应关系的所述车道参考线；所述第一对应关系用于表示所述车道参考线至少一部分位于所述网联车辆当前所在的车道内；根据所述第一参考线生成针对所述网联车辆的实时参考线；所述实时参考线为所述第一参考线的一部分，且所述实时参考线的起始位置是基于所述网联车辆的位置信息而确定的。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一参考线生成针对所述网联车辆的实时参考线，具体包括：将所述第一参考线上距离所述网联车辆的位置最近的点确定为基准点，以所述基准点为起点，在所述第一参考线上沿所述网联车辆的行驶方向截取第一预设距离的线段，得到所述实时参考线。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道信息，从所述高精地图数据中确定第一参考线具体包括：当有两条以上所述车道参考线符合所述第一对应关系时，获取所述网联车辆的导航路线中的待行驶道路信息；从符合所述第一对应关系的所述车道参考线中，选取符合第二对应关系的车道参考线作为所述第一参考线，所述第二对应关系用于表示所述车道参考线至少一部分位于所述待行驶道路内。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从符合所述第一对应关系的所述车道参考线中，选取符合第二对应关系的车道参考线作为所述第一参考线，具体包括：当有两条以上车道参考线既符合所述第一对应关系又符合所述第二对应关系时，获取所述待行驶道路上各车道的路况信息；根据所述路况信息，从所述待行驶道路上的各车道中选取一条作为所述网联车辆的待行驶车道；从符合所述第一对应关系的所述车道参考线中，选取符合第三对应关系的车道参考线，作为所述第一参考线，所述第三对应关系用于表示所述车道参考线至少一部分位于所述待行驶车道内。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置传感器包括设置于所述网联车辆的车载定位装置；所述位置信息为所述车载定位装置采集的所述网联车辆的经纬度信息。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述实时参考线所经过的道路信息，确定所述网联车辆即将进入的场景信息；根据所述场景信息确定搜索范围和搜索算法；获取路侧感知设备感知的所述搜索范围内的感知数据；采用所述搜索算法从所述感知数据中确定相关交通参与...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓晨，张利帅，阿拉坦套力古拉，杨轩，
申请(专利权)人：云控智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：