机器人轮子打滑的判断方法、装置及相关产品和应用制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人轮子打滑的判断方法、装置及相关产品和应用。所述方法包括：通过设置在机器人上的第一传感器和第二传感器分别获取机器人在同一时间范围内的第一相对位移和第二相对位移；计算第一相对位移和第二相对位移的差值；判断差值是否大于目标定位估计偏差，若是，则判定机器人处于打滑状态，否则，判定所述机器人没有打滑。本发明专利技术可以根据多传感器轨迹差异判断机器人轮子是否打滑或空转，不仅判断速度快而且判断结果准确。同时当识别到机器人处于打滑状态时，可以自动降低对应传感器，比如编码器数据的置信度，增加其他传感器，比如陀螺仪、激光传感器等的置信度，或者舍弃相应数据，从而提高机器人融合定位结果的准确性。果的准确性。果的准确性。

【技术实现步骤摘要】
机器人轮子打滑的判断方法、装置及相关产品和应用


[0001]本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人轮子打滑的判断方法、装置及相关产品和应用。

技术介绍

[0002]机器人在日常生活中应用得越来越广泛。为了方便机器人移动至目标位置完成各项工作任务，通常需要在机器人上安装各种类型的传感器。不同的传感器能够感知不同的物理量，例如编码器能够感知机器人运动了多少距离，激光传感器能够感知机器人环境周围的障碍物信息，陀螺仪能够感知机器人的加速度信息和角速度信息。然而，不同的传感器也有其局限的地方，比如机器人的编码器无法反映机器人打滑的状态，激光传感器无法探测到高透射率材料障碍物，误差传感器存在累积误差。因此，在做机器人状态估计的过程中，我们会对传感器信息进行融合，得到更加准确的机器人状态信息和定位信息。
[0003]与此同时，机器人特别是轮式机器人的实际工作环境十分复杂，会遇到各种突发事件。例如递送机器人在写字楼内工作的时候，可能会遇到人为推动机器人，或者遇到过于光滑或者过于粗糙的路面，或者遇到机器人视野盲区内的障碍物导致机器人运动阻塞本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人轮子打滑的判断方法，所述机器人上设有种类不同的用于机器人定位的第一传感器和第二传感器，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，通过所述第一传感器和所述第二传感器分别获取机器人在同一时间范围内的第一相对位移和第二相对位移；步骤2，计算所述第一相对位移和所述第二相对位移的差值；步骤3，获取目标定位估计偏差，并判断所述差值是否大于所述目标定位估计偏差，若是，则判定所述机器人处于打滑状态，否则，判定所述机器人没有打滑。2.根据权利要求1所述的机器人轮子打滑的判断方法，其特征在于，所述第一传感器为编码器，所述第二传感器为陀螺仪、激光传感器以及摄像头传感器中的至少一个。3.根据权利要求1所述的机器人轮子打滑的判断方法，其特征在于，获取目标定位估计偏差包括：步骤301，获取所述第一传感器在正常工作状态下基于编码精度的第一最大定位估计偏差以及每个所述第二传感器在正常工作状态下基于对应预设噪声的第二最大定位估计偏差；步骤302，比较所述第一最大定位估计偏差和所述第二最大定位估计偏差，并将其中最大值作为所述目标定位估计偏差。4.根据权利要求3所述的机器人轮子打滑的判断方法，其特征在于，所述第二传感器为陀螺仪，对应的预设噪声为陀螺仪在正常工作状态下的零偏噪声。5.根据权利要求3所述的机器人轮子打滑的判断方法，其特征在于，所述第一相对位移包括机器人在预设时间范围内经第一传感器测量得到的第一转动角度、第一X轴移动距离以及第一Y轴移动距离；所述第二相对位移包括机器人在同一时间范围内经第二传感器测量得到的第二转动角度、第二X轴移动距离以及第二Y轴移动距离；所述差值包括第一转动角度和第二转动角度的转角差值、第一X轴移动距离和第二X轴移动距离的第一距离差值以及第一Y轴移动距离和第二Y轴移动距离的第二距离差值。6.根据权利要求5所述的机器人轮子打滑的判断方...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱坤铭，
申请(专利权)人：上海有个机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：