一种机器人的清洁方法、装置、设备及清洁机器人制造方法及图纸

本申请公开了一种机器人的清洁方法、装置、设备及清洁机器人，该方法包括：首先利用目标机器人的嵌入式深度摄像头，获取其周围预设区域内的图像数据和深度点云信息；然后对图像数据进行识别，确定出目标机器人周围预设区域内的目标障碍物；并利用深度点云信息以及图像数据和深度点云信息的映射关系，确定出目标障碍物与目标机器人的相对距离，接着根据该相对距离和目标机器人在预先构建的环境地图中的位置信息，确定目标障碍物在环境地图中的位置，进而在目标清洁区域内，根据目标障碍物在环境地图中的位置，控制目标机器人进行避障的清洁作业。从而利用嵌入式摄像头取代激光雷达进行识别探测，提高了机器人的清洁效果，也提升了用户体验。升了用户体验。升了用户体验。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的清洁方法、装置、设备及清洁机器人


[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及一种机器人的清洁方法、装置、设备及清洁机器人。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的进步，机器人的种类越来越丰富，功能也越来越强大，其中，清洁机器人的使用也越来越广泛，利用清洁机器人可以自动在家庭空间或者大型场所等待清洁空间中执行清洁操作，从而能够为人们节省大量清洁时间，为人们的生活带来极大的便利和舒适体验。
[0003]目前，清洁机器人通常是使用激光雷达进行激光测距扫描的方式实现地图构建、机器人定位和导航、以及智能设备避障等清洁操作，但由于激光雷达的高度增高了清洁机器人的机体高度，使其使用场景受到了较大的限制，且灵敏度不够，清洁效果也较差。
[0004]因此，如何提高清洁机器人的清洁效果，以进一步提升用户体验是目前亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]本申请实施例的主要目的在于提供一种机器人的清洁方法、装置、设备及清洁机器人，能够提高清洁机器人的清洁效果，并进一步提升用户体验。
[0006]第一方面，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的清洁方法，其特征在于，所述方法包括:利用目标机器人的嵌入式深度摄像头，获取所述目标机器人周围预设区域内的图像数据和深度点云信息；所述图像数据和深度点云信息存在映射关系；对所述图像数据进行识别，确定出所述目标机器人周围预设区域内的目标障碍物；并利用所述深度点云信息以及所述图像数据和深度点云信息的映射关系，确定出所述目标障碍物与所述目标机器人的相对距离；根据所述目标机器人在预先构建的环境地图中的位置信息，以及所述目标障碍物与所述目标机器人的相对距离，确定所述目标障碍物在所述环境地图中的位置；在目标清洁区域内，根据所述目标障碍物在所述环境地图中的位置，控制所述目标机器人进行避障的清洁作业。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用目标机器人的嵌入式深度摄像头，获取所述目标机器人周围预设区域内的图像数据和深度点云信息之前，所述方法还包括：响应于接收到的建图指令，通过所述嵌入式深度摄像头，获取所述目标机器人周围预设区域内的初始深度点云信息；利用预设的建图算法，根据所述初始深度点云信息，构建环境地图。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标机器人在预先构建的环境地图中的位置信息，以及所述目标障碍物与所述目标机器人的相对距离，确定所述目标障碍物在所述环境地图中的位置之后，所述方法还包括：对所述目标障碍物在所述环境地图中的位置进行标记，并根据标记结果，更新所述环境地图，得到更新后的环境地图。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在目标清洁区域内，根据所述目标障碍物在所述环境地图中的位置，控制所述目标机器人进行避障的清洁作业，包括：响应于接收到的清洁指令，在目标清洁区域内，根据更新后的环境地图中目标障碍物的位置标记，控制所述目标机器人进行避障的清洁作业。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在目标清洁区域内，根据所述目标障碍物在所述环境地图中的位置，控制所述目标机器人进行避障的清洁作业，包括：当目标障碍物不属于预设障碍物分类时，判断所述目标障碍物的高度是否高于预设越障高度；若否，则控制所述目标机器人在目标清洁区域内进行清洁作业时不对所述目标障碍物进行避障处理；若是，则控制所述目标机器人在目标清洁区域内进行清洁作业时，对所述目标障碍物进行避障处理。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设越障高度为两厘米。7.根据权利要求1
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6任一项所述的方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：张鹏，方明，汪卫华，聂鑫，
申请(专利权)人：科大讯飞股份有限公司，
类型：发明
国别省市：