车辆距离控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质制造方法及图纸

本公开的实施例公开了车辆距离控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取初始障碍物车辆图像；对初始障碍物车辆图像进行车辆特征提取，得到障碍物车辆特征信息；基于车道线特征信息，对车灯坐标集中的各个车灯坐标进行匹配，得到匹配车灯信息集；基于匹配车灯信息集和车道线特征信息，生成车辆距离值集；将车辆距离值集发送至控制终端以控制车辆调整与障碍物车辆的距离。该实施方式提高了对目标车辆的控制的准确度。确度。确度。

【技术实现步骤摘要】
车辆距离控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质


[0001]本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及车辆距离控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

技术介绍

[0002]车辆距离控制，是用于在行驶过程中，控制目标车辆与障碍物车辆的距离的一项技术。目前，在进行车辆距离控制时，通常采用的方式为：检测出障碍物车辆的车辆框，通过逆透视变换（IPM，Inverse Perspective Mapping）方法确定障碍物车辆与目标车辆的距离，并对目标车辆与障碍物车辆的车辆距离进行控制。
[0003]然而，专利技术人发现，当采用上述方式控制车辆距离时，经常会存在如下技术问题：第一，在夜晚环境光线较暗的情况下，对车辆框检测的影响较大，检测车辆框的准确度不足，从而导致得到的车辆距离值的准确度不足，进而，导致对目标车辆的控制的准确度不足；第二，使用逆透视变换方法，会造成图像扭曲，导致得到的车辆距离值准确度不足，从而，导致对目标车辆的控制的准确度不足。
[0004]该
技术介绍
部分中所公开的以上信息仅用于增强对本专利技术构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0005]本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
[0006]本公开的一些实施例提出了车辆距离控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题中的一项或多项。
[0007]第一方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆距离控制方法，该方法包括：获取初始障碍物车辆图像；对上述初始障碍物车辆图像进行车辆特征提取，得到障碍物车辆特征信息，其中，上述障碍物车辆特征信息包括车灯坐标集和车道线特征信息；基于上述车道线特征信息，对上述车灯坐标集中的各个车灯坐标进行匹配，得到匹配车灯信息集；基于上述匹配车灯信息集和上述车道线特征信息，生成车辆距离值集；将上述车辆距离值集发送至控制终端以控制车辆调整与障碍物车辆的距离。
[0008]第二方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆距离控制装置，装置包括：获取单元，被配置成获取初始障碍物车辆图像；特征提取单元，被配置成对上述初始障碍物车辆图像进行车辆特征提取，得到障碍物车辆特征信息，其中，上述障碍物车辆特征信息包括车灯坐标集和车道线特征信息；匹配单元，被配置成基于上述车道线特征信息，对上述车灯坐标集中的各个车灯坐标进行匹配，得到匹配车灯信息集；生成单元，被配置成基于上述匹配车灯信息集和上述车道线特征信息，生成车辆距离值集；发送单元，被配置成将上述车辆距离
值集发送至控制终端以控制车辆调整与障碍物车辆的距离。
[0009]第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面中任一实现方式所描述的方法。
[0010]第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一实现方式所描述的方法。
[0011]本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车辆距离控制方法，可以提高对目标车辆的控制的准确度。具体来说，造成对目标车辆的控制的准确度不足的原因在于：夜晚环境光线较暗的情况下，对车辆框检测的影响较大，检测车辆框的准确度不足，从而导致得到的车辆距离值的准确度不足。基于此，本公开的一些实施例的车辆距离控制方法，首先，获取初始障碍物车辆图像。
[0012]其次，对上述初始障碍物车辆图像进行车辆特征提取，得到障碍物车辆特征信息，其中，上述障碍物车辆特征信息包括车灯坐标集和车道线特征信息。由此，可以识别出车灯坐标和车道线特征信息，而不需要对障碍物车辆的车辆框进行识别。然后，基于上述车道线特征信息，对上述车灯坐标集中的各个车灯坐标进行匹配，得到匹配车灯信息集。由此，可以得到匹配的一对车灯坐标，以便后续生成车辆距离值。接着，基于上述匹配车灯信息集和上述车道线特征信息，生成车辆距离值集。由此，可以依据匹配的车灯信息生成车辆距离值，可以得到准确度较高的车辆距离值。最后，将上述车辆距离值集发送至控制终端以控制车辆调整与障碍物车辆的距离。由此，可以依据准确的车辆距离值控制目标车辆与障碍物车辆的距离，从而可以提高对目标车辆的距离控制的准确度。因此，本公开的一些车辆距离控制方法，在夜晚较为昏暗的场景下，可以通过识别到的车灯坐标，生成车辆距离值，从而可以提高车辆距离值的准确度，进而提高了对目标车辆的距离控制的准确度。
附图说明
[0013]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。
[0014]图1是根据本公开的车辆距离控制方法的一些实施例的流程图；图2是根据本公开的车辆距离控制装置的一些实施例的结构示意图；图3是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0015]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0016]另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0017]需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单
元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0018]需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
[0019]本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
[0020]下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
[0021]图1示出了根据本公开的车辆距离控制方法的一些实施例的流程100。该车辆距离控制方法，包括以下步骤：步骤101，获取初始障碍物车辆图像。
[0022]在一些实施例中，车辆距离控制方法的执行主体可以通过有线连接或无线连接的方式从目标车辆的车载相机上获取初始障碍物车辆图像。其中，上述目标车辆可以是驾驶中的车辆。上述车载相机可以是但不限于前视相机、后视相本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆距离控制方法，包括：获取初始障碍物车辆图像；对所述初始障碍物车辆图像进行车辆特征提取，得到障碍物车辆特征信息，其中，所述障碍物车辆特征信息包括车灯坐标集和车道线特征信息；基于所述车道线特征信息，对所述车灯坐标集中的各个车灯坐标进行匹配，得到匹配车灯信息集；基于所述匹配车灯信息集和所述车道线特征信息，生成车辆距离值集；将所述车辆距离值集发送至控制终端以控制目标车辆调整与障碍物车辆的距离。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车道线特征信息包括：车道线位置信息；以及所述基于所述车道线特征信息，对所述车灯坐标集中的各个车灯坐标进行匹配，得到匹配车灯信息集，包括：对所述车灯坐标集与车道线位置信息进行比较以生成车灯比较结果，得到车灯比较结果集；响应于确定所述车灯比较结果集中的车灯比较结果满足预设条件，将车灯比较结果对应的车灯坐标确定为第一目标车灯坐标，得到第一目标车灯坐标集；确定所述第一目标车灯坐标集中各个第一目标车灯坐标之间的第一车灯距离值，得到第一车灯距离值集；响应于确定所述第一车灯距离值集中的第一车灯距离值在目标区间内，将所述第一车灯距离值对应的各个第一目标车灯坐标融合为匹配车灯信息，得到所述匹配车灯信息集。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述障碍物车辆特征信息还包括：转向灯坐标集；以及所述基于所述车道线特征信息，对所述车灯坐标集中的各个车灯坐标进行匹配，得到匹配车灯信息集，还包括：响应于确定所述转向灯坐标集不为空，确定与所述转向灯坐标集中每个转向灯坐标对应的障碍物车辆行驶方向向量，得到障碍物车辆行驶方向向量集；基于所述障碍物车辆行驶方向向量集和所述车灯坐标集，确定所述转向灯坐标集中每个转向灯坐标对应的第二目标车灯坐标，得到第二目标车灯坐标集；对所述第二目标车灯坐标集中的第二目标车灯坐标与第二目标车灯坐标对应的转向灯坐标进行融合以生成匹配车灯信息，得到所述匹配车灯信息集。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述障碍物车辆行驶方向向量集和所述车灯坐标集，确定所述转向灯坐标集中每个转向灯坐标对应的第二目标车灯坐标，包括：将所述车辆行驶方向向量集中与所述转向灯坐标对应的车辆行驶方向向量的反向量确定为车灯方向向量；确定所述车灯坐标集中在所述车灯方向向量上的每个车灯坐标与所述转向灯坐标的第二车灯距离值，得到第二车灯距离值集；将所述第二车灯距离值集中最小的第二车灯距离值对应的车灯坐标确定为所述第二目标车灯坐标。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车道线特征信息还包括：车道线方程集和车道宽度值集；以及
所述基于所述匹配车灯信息集和所述车道线特征信息，生...

【专利技术属性】
技术研发人员：李敏，张雄，洪炽杰，胡禹超，蔡仲辉，艾永军，申苗，陶武康，
申请(专利权)人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：