一种激光雷达、校准方法和提高激光雷达测量精度的方法技术

本发明专利技术涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达、校准方法和提高激光雷达测量精度的方法，其中激光雷达包括发射模块、光学模块、接收模块、电路模块、控制器和多个温度调节模块，通过将多个温度调节模块设置在发射模块、光学模块、接收模块和电路模块上，控制器通过全部温度调节模块获取并控制各个模块的温度；通过调节各模块的温度来改变距离差值，当距离差值减小到预设范围内时，获取目标温度数据集，并通过目标温度数据集与初始温度数据集确定温度差值数据集，将温度差值数据集作为激光雷达的校准数据集，以便于通过校准数据集校准激光雷达，进而减少激光雷达的测量误差，提升激光雷达的测量精度。激光雷达的测量精度。激光雷达的测量精度。

【技术实现步骤摘要】
一种激光雷达、校准方法和提高激光雷达测量精度的方法


[0001]本专利技术涉及激光雷达
，特别是涉及一种激光雷达、校准方法和提高激光雷达测量精度的方法。

技术介绍

[0002]激光雷达是进行空间环境重构的核心探测设备，在地理信息测绘、工业自动化、自动驾驶等领域广泛应用。随着“智慧城市”、“实景三维中国”等应用场景的推出，毫米级别的高重频激光雷达逐渐成为必需探测设备。从探测原理区分，激光雷达主要分为相位式和脉冲式两种技术方向。其中，相位式的测距精度更加准确，但测试距离和重复频率存在一定的指标不足；脉冲式的测试距离和重复频率更为优异，但测距精度存在技术指标的缺陷，普遍精度在厘米级别以上，不能满足毫米级别的应用场景要求。因此，现有技术中脉冲式激光雷达存在测距精度不足的问题，难以满足实际应用中对脉冲式激光雷达的测量精度的需求。
[0003]鉴于此，克服该现有技术所存在的缺陷是本
亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术要解决的技术问题是提供一种激光雷达、校准方法和提高激光雷达测量精度的方法，解决现有技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达，其特征在于，包括发射模块（101）、光学模块（102）、接收模块（103）、电路模块（104）、控制器（105）和多个温度调节模块（106），其中：多个所述温度调节模块（106）分别设置在所述发射模块（101）、所述光学模块（102）、所述接收模块（103）和所述电路模块（104）上，所述温度调节模块（106）用于调节其所对应的模块的温度；所述控制器（105）分别与每个所述温度调节模块（106）连接，所述控制器（105）用于根据所述激光雷达内存储的校准数据集调整所述发射模块（101）、所述光学模块（102）、所述接收模块（103）和/或所述电路模块（104）的温度值，以提高激光雷达的测量精度。2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述校准数据集包括多个温度差值数据集，每个所述温度差值数据集对应一个初始温度数据集；所述控制器（105）用于根据所述激光雷达内存储的校准数据集调整所述发射模块（101）、所述光学模块（102）、所述接收模块（103）和/或所述电路模块（104）的温度值具体包括：在所述激光雷达开机工作时，所述控制器（105）用于获取所述发射模块（101）、所述光学模块（102）、所述接收模块（103）和/或所述电路模块（104）的当前工作温度；所述控制器（105）还用于将所述当前工作温度与所述校准数据集中的初始温度数据集进行比对，查找到与所述当前工作温度相匹配的初始温度数据集，以确定相应的温度差值数据集；所述控制器（105）用于根据该温度差值数据集和当前工作温度获取各个模块的目标工作温度，以控制各个所述温度调节模块（106）将各个模块的温度调节至目标工作温度。3.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述发射模块（101）用于发射光信号，所述光学模块（102）用于将所述光信号分为主信号和参考信号；所述控制器（105）用于获取所述主信号经由目标物体返回至所述接收模块（103）的第一飞行时间；所述控制器（105）用于获取所述参考信号经由所述光学模块（102）到达所述接收模块（103）的第二飞行时间；所述控制器（105）用于根据所述第一飞行时间和所述第二飞行时间确定所述光信号的实际飞行时间。4.根据权利要求3所述的激光雷达，其特征在于，所述发射模块（101）包括半导体激光器（201），所述光学模块（102）包括发射透镜（202）和部分反射镜（203），所述接收模块（103）包括第一接收透镜（204）、第二接收透镜（206）、第一光电探测器（205）和第二光电探测器（207）；所述半导体激光器（201）用于发射光信号；所述发射透镜（202）用于对所述光信号进行准直，并将准直后的光信号发送到所述部分反射镜（203）；所述部分反射镜（203）用于将光信号分为主信号和参考信号，其中，所述主信号被所述部分反射镜（203）反射至目标物体处，所述参考信号通过所述部分反射镜（203）后，传输至所述第一接收透镜（204）；所述第一接收透镜（204）用于接收所述参考信号，并将所述参考信号发送到所述第一光电探测器（205），以得到所述第二飞行时间；所述第二接收透镜（206）用于接收由所述目标物体反射回来的主信号，并将所述主信
号发送到所述第二光电探测器（207），以得到所述第一飞行时间。5.根据权利要求3所述的激光雷达，其特征在于，所述发射模块（101）包括光纤激光器（301），所述光学模块（102）包括光纤分光器（302）、发射透镜（202）和全反射镜（303），所述接收模块（103）包括第二接收透镜（206）、第一光电探测器（205）和第二光电探测器（207），其中：所述光纤激光器（301）用于发射光信号；所述光纤分光器（302）用于将光信号分为主信号和参考信号，并将所述主信号发送到所述发射透镜（202），将所述参考信号发...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁志林，张石，李亚锋，
申请(专利权)人：深圳煜炜光学科技有限公司，
类型：发明
国别省市：