一种矿下探测超远距离机器人制造技术

本实用新型专利技术属于机器人技术领域，具体涉及一种矿下探测超远距离机器人，包括车体、手持遥控终端，安装于车体上且对称设置的两组固定支架；车体内设有一组通信基站，手持遥控终端内设有一组通信基站，每组固定支架的底部并排放置有若干通信基站，固定支架的中部水平设有投放机构移动组件，固定支架上还设有投放机构，投放机构能够沿投放机构移动组件前后移动，投放机构用于勾取固定支架上的通信基站并投放至地面。通过投放电机和投放台移动电机联动，实现通信基站的自动投放，可以实现22个通信基站自组网，具备高带宽、低延时的特点，机器人的通信传输距离可达6300米，实现超远距离组网通讯，且传输信号稳定快速，避免了延时。避免了延时。避免了延时。

【技术实现步骤摘要】
一种矿下探测超远距离机器人


[0001]本技术属于机器人
，具体涉及一种矿下探测超远距离机器人。

技术介绍

[0002]矿内环境异常恶劣，巷道弯曲多起伏，空气中充斥各种有毒有害气体。当矿内发生事故时，重新建立通信，将内部信息采集并传出是非常困难的。目前几乎所有的国家矿山应急救援大队均采用人工布置基站，救援人员采用手持传感器和对讲系统的方式，进入矿内投放通信基站，对救援人员的安全造成极大危险。现有的基站大部分采用无线WIFI模式，通信距离近，并且存在一定的延时。
[0003]申请公布号为CN 113387129 A的专利技术专利公开了一种防爆型基站抛投装置，通过同步带实现基站的抛投，通讯距离最多可延长至3000米范围内，受制于防爆和能量的限制，无线信号传输距离、稳定性和即时性有限。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种既能保证超远距离组网通信又能避免延时的矿下探测超远距离机器人。
[0005]本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种矿下探测超远距离机器人，包括车体，与车体无线连接的手持遥控终端，安装于车体上且对称设置的两组固定支架，设置于两组固定支架之间且固定安装于车体上的气体传感器，安装于车体前端的前全景摄像头，安装于固定支架顶部的后视摄像头。所述车体内设有一组通信基站，手持遥控终端内设有一组通信基站，每组固定支架的底部沿车体前进方向并排放置有若干通信基站，固定支架的中部水平设有投放机构移动组件，固定支架上还设有投放机构，投放机构能够沿投放机构移动组件前后移动，投放机构用于勾取固定支架上的通信基站并投放至地面。
[0006]进一步地，所述投放机构包括投放电机、投放台、垂直滚珠丝杠、第二滚珠丝杠副、吊杆，投放台的顶部和底部均安装有连接板，连接板的两侧均设有滚轮，投放电机固定于投放台顶部的连接板上，投放电机的输出轴连接垂直滚珠丝杠，吊杆竖直设置且与垂直滚珠丝杠平行，第二滚珠丝杠副装配于垂直滚珠丝杠上并与吊杆固定连接，吊杆的底部设有T型吊钩，T型吊钩用于勾取通信基站，投放电机驱动垂直滚珠丝杠旋转，进而带动吊杆和T型吊钩上下移动。
[0007]进一步地，所述投放机构移动组件包括投放台移动电机、水平滚珠丝杠、第一滚珠丝杠副，投放台移动电机水平固定于固定支架前端的中部，投放台移动电机的输出轴与水平滚珠丝杠连接，水平滚珠丝杠沿车体方向延伸至固定支架的后端，第一滚珠丝杠副装配于水平滚珠丝杠上并固定于投放台上，投放台移动电机驱动水平滚珠丝杠旋转，带动投放台沿水平方向前后移动。
[0008]进一步地，所述固定支架的顶部设有上横梁，中部设有支撑横梁，上横梁与支撑横梁的内侧均设有滑轨，投放台顶部连接板上的滚轮位于上横梁内侧的滑轨内，投放台底部
连接板上的滚轮位于支撑横梁内侧的滑轨内，滚轮能沿滑轨前后移动。
[0009]进一步地，所述固定支架上的通信基站位于T型吊钩移动方向的正下方，通信基站的顶部设有用于T型吊钩勾取的提手，提手两侧设有基站天线，每组固定支架上设置十组通信基站。车载二十组通信基站，车体内一组，遥控终端内一组，可以22组通信基站自组网。
[0010]进一步地，两组所述固定支架的顶部之间连接有连杆，后视摄像头固定安装于连杆上。
[0011]进一步地，所述固定支架的顶部设有用于与遥控终端以及通信基站无线通信的天线，固定支架的顶部设有坦克拖链。
[0012]进一步地，所述通信基站本安设计，体积小，重量轻，频宽110MHz，带宽100Mbps，两通信基站间无线点对点传输距离300米；遥控终端本安设计，集数据、图像、语音于一体，能录制视频存储，能够根据后台信号强度判断是否投放基站。
[0013]进一步地，所述车体内设有倾角传感器，倾角传感器与后视摄像头配合使用。
[0014]进一步地，所述气体传感器用于检测CO、CO2、NO、NO2、CH4、O2六种气体。
[0015]本技术具有以下有益效果：本技术的机器人通过投放电机和投放台移动电机联动，实现固定支架上通信基站的自动投放，可以实现22个通信基站自组网，具备高带宽、低延时的特点，机器人的通信传输距离可达6300米，实现超远距离组网通讯，且传输信号稳定快速，在保证超远距离通信的同时，避免了延时。
附图说明
[0016]图1是本技术机器人的立体结构示意图。
[0017]图2是图1中A部分局部放大图。
[0018]图3是本技术机器人的左视图。
[0019]图4是本技术机器人的主视图。
[0020]图5是本技术机器人的俯视图。
[0021]图中，1、车体，2、前全景摄像头，3、固定支架，4、通信基站，5、天线，6、投放电机，7、坦克拖链，8、后视摄像头，9、投放台移动电机，10、水平滚珠丝杠，11、第一滚珠丝杠副，12、滑轨，13、连接板，14、滚轮，15、上横梁，16、支撑横梁，17、连杆，18、气体传感器，19、投放台，20、吊杆，21、第二滚珠丝杠副，22、T型吊钩，23、垂直滚珠丝杠，24、提手，25、基站天线。
具体实施方式
[0022]现在结合附图对本技术作进一步详细的说明。
[0023]如图1所示，一种矿下探测超远距离机器人，包括车体1，与车体1无线连接的手持遥控终端，手持遥控终端在附图中未示出，安装于车体1上且对称设置的两组固定支架3，设置于两组固定支架3之间且固定安装于车体1上的气体传感器18，安装于车体1前端的前全景摄像头2，安装于固定支架3顶部的后视摄像头8。气体传感器18用于检测CO、CO2、NO、NO2、CH4、O2六种气体。车体1内设有一组通信基站，手持遥控终端内设有一组通信基站，每组固定支架3的底部沿车体前进方向并排放置有若干通信基站4，固定支架3的中部水平设有投放机构移动组件，固定支架3上还设有投放机构，投放机构能够沿投放机构移动组件前后移动，投放机构用于勾取固定支架3上的通信基站4并投放至地面。
[0024]投放机构包括投放电机6、投放台19、垂直滚珠丝杠23、第二滚珠丝杠副21、吊杆20，如图2、4所示，投放台19的顶部和底部均安装有连接板13，连接板13的两侧均设有滚轮14，投放电机6固定于投放台19顶部的连接板13上，投放电机6的输出轴连接垂直滚珠丝杠23，吊杆20竖直设置且与垂直滚珠丝杠23平行，第二滚珠丝杠副21装配于垂直滚珠丝杠23上并与吊杆20固定连接，吊杆20的底部设有T型吊钩22，T型吊钩22用于勾取通信基站4，投放电机6驱动垂直滚珠丝杠23旋转，进而带动吊杆20和T型吊钩22上下移动。
[0025]投放机构移动组件包括投放台移动电机9、水平滚珠丝杠10、第一滚珠丝杠副11，如图2、5所示，投放台移动电机9水平固定于固定支架3前端的中部，投放台移动电机9的输出轴与水平滚珠丝杠10连接，水平滚珠丝杠10沿车体1方向延伸至固定支架3的后端，第一滚珠丝杠副11装配于水平滚珠丝杠10上并固定于投放台19上，投放台移本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种矿下探测超远距离机器人，其特征在于，包括车体，与车体无线连接的手持遥控终端，安装于车体上且对称设置的两组固定支架，设置于两组固定支架之间且固定安装于车体上的气体传感器，安装于车体前端的前全景摄像头，安装于固定支架顶部的后视摄像头；所述车体内设有一组通信基站，手持遥控终端内设有一组通信基站，每组固定支架的底部沿车体前进方向并排放置有若干通信基站，固定支架的中部水平设有投放机构移动组件，固定支架上还设有投放机构，投放机构能够沿投放机构移动组件前后移动，投放机构用于勾取固定支架上的通信基站并投放至地面。2.如权利要求1所述的矿下探测超远距离机器人，其特征在于，所述投放机构包括投放电机、投放台、垂直滚珠丝杠、第二滚珠丝杠副、吊杆，投放台的顶部和底部均安装有连接板，连接板的两侧均设有滚轮，投放电机固定于投放台顶部的连接板上，投放电机的输出轴连接垂直滚珠丝杠，吊杆竖直设置且与垂直滚珠丝杠平行，第二滚珠丝杠副装配于垂直滚珠丝杠上并与吊杆固定连接，吊杆的底部设有T型吊钩，T型吊钩用于勾取通信基站，投放电机驱动垂直滚珠丝杠旋转，进而带动吊杆和T型吊钩上下移动。3.如权利要求2所述的矿下探测超远距离机器人，其特征在于，所述投放机构移动组件包括投放台移动电机、水平滚珠丝杠、第一滚珠丝杠副，投放台移动电机水平固定于固定支架前端的中部，投放台移动电机的输出轴与水平滚珠丝杠连接，水平滚珠丝杠沿车体方向延伸至固定支架的后端，第一滚珠丝杠副装配于水平滚珠丝杠上并固定于投放台上，投放台移动电机驱动水...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲍明松，李希彬，李克松，李宏春，徐亚菲，
申请(专利权)人：山东国兴机器人联合研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：