飞行设备的控制方法、装置、存储介质和电子装置制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种飞行设备的控制方法、装置、存储介质和电子装置，其中，该方法包括：从定位图像中提取定位码所具有的定位数据，其中，定位图像是飞行设备采集到的目标场景中所部署的定位码的图像；根据定位数据确定飞行设备与定位码之间的相对位置信息，并根据相对位置信息确定定位码在飞行设备的坐标系中的坐标信息，其中，相对位置信息用于指示飞行设备与定位码之间的相对位置关系；根据坐标信息控制飞行设备在目标场景中飞行。通过本申请，解决了控制飞行设备定位过程的复杂度较高的问题，进而达到了降低控制飞行设备定位过程的复杂度的效果。的复杂度的效果。的复杂度的效果。

【技术实现步骤摘要】
飞行设备的控制方法、装置、存储介质和电子装置


[0001]本申请实施例涉及飞行器领域，具体而言，涉及一种飞行设备的控制方法、装置、存储介质和电子装置。

技术介绍

[0002]在飞行器
，对多个兴趣点依次侦查或者控制飞行器定点飞行等是飞行设备的典型应用场景。在这些应用下需要飞行设备能够在场景中进行定位，目前飞行设备在不同场景下采用的定位方法一般为：在室外场景，使用RTK(Real
‑
time Kinematic，实时差分定位)技术实现定位；而在室内场景没有RTK技术的情况下，飞行设备一般是使用SLAM(Simultaneous Localization And Mapping，即时定位与地图构建)算法构建当前场景地图，并在地图中标示出需要飞行设备定位的位置，飞行设备可以基于地图进行定位。
[0003]可见，目前飞行设备的定位技术所采用的方式不但需要根据不同的场景切换不同的算法，而且有的算法对场景条件的要求很高，有的算法操作流程复杂，这些情况就导致了目前飞行设备的定位过程繁琐复杂，定位效率很低。
[0004]针对相关技术中，控制飞行设备定位过程的复杂度较高等问题，尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种飞行设备的控制方法、装置、存储介质和电子装置，以至少解决相关技术中控制飞行设备定位过程的复杂度较高的问题。
[0006]根据本申请的一个实施例，提供了一种飞行设备的控制方法，包括：
[0007]从定位图像中提取定位码所具有的定位数据，其中，所述定位图像是飞行设备采集到的目标场景中所部署的所述定位码的图像；
[0008]根据所述定位数据确定所述飞行设备与所述定位码之间的相对位置信息，并根据所述相对位置信息确定所述定位码在所述飞行设备的坐标系中的坐标信息，其中，所述相对位置信息用于指示所述飞行设备与所述定位码之间的相对位置关系；
[0009]根据所述坐标信息控制所述飞行设备在所述目标场景中飞行。
[0010]在一个示例性实施例中，所述从定位图像中提取定位码所具有的定位数据，包括：
[0011]识别所述定位码上的多个定位点中每个定位点的图像坐标；
[0012]将所述图像坐标转换为三维坐标；
[0013]将具有对应关系的多组图像坐标和三维坐标确定为所述定位数据。
[0014]在一个示例性实施例中，所述识别所述定位码上的多个定位点中每个定位点的图像坐标，包括：识别定位二维码的四个定位角中每个所述定位角在所述定位图像上的参考坐标，其中，所述定位码包括所述定位二维码，多个所述定位点包括四个所述定位角；将每个所述参考坐标转化为归一化坐标，得到四个所述定位角的所述图像坐标；
[0015]所述将所述图像坐标转换为三维坐标，包括：根据所述定位二维码的尺寸和四个
所述定位角的所述图像坐标计算每个所述定位角的所述三维坐标。
[0016]在一个示例性实施例中，所述根据所述定位数据确定所述飞行设备与所述定位码之间的相对位置信息，并根据所述相对位置信息确定所述定位码在所述飞行设备的坐标系中的坐标信息，包括：
[0017]根据所述定位数据所包括的多组具有对应关系的图像坐标和三维坐标计算所述飞行设备与所述定位码之间的相对位置和相对姿态，其中，所述相对位置信息包括所述相对位置和所述相对姿态；
[0018]根据所述相对位置，所述相对姿态以及所述飞行设备在北东地坐标系下的设备坐标计算所述定位码在所述北东地坐标系下的所述坐标信息，其中，所述飞行设备的坐标系包括所述北东地坐标系。
[0019]在一个示例性实施例中，所述根据所述定位数据所包括的多组具有对应关系的图像坐标和三维坐标计算所述飞行设备与所述定位码之间的相对位置和相对姿态，包括：
[0020]使用所述多组具有对应关系的图像坐标和三维坐标构建相对位置变量和相对姿态变量的约束方程；
[0021]采用所述约束方程构建所述相对位置变量和所述相对姿态变量的优化目标；
[0022]求解所述优化目标，得到所述相对位置和所述相对姿态。
[0023]在一个示例性实施例中，所述根据所述坐标信息控制所述飞行设备在所述目标场景中飞行，包括：
[0024]根据所述坐标信息以及所述目标场景中的目标点与所述定位码之间的参考位置信息计算所述目标点的位置坐标，其中，所述参考位置信息用于指示所述目标点与所述定位码之间的相对位置关系；
[0025]从所述位置坐标中提取平移分量和偏航角分量；
[0026]控制所述飞行设备按照所述平移分量和所述偏航角分量向所述目标点飞行。
[0027]在一个示例性实施例中，所述控制所述飞行设备按照所述平移分量和所述偏航角分量向所述目标点飞行，包括：
[0028]在所述定位码用于指示所述飞行设备对所述目标场景中的兴趣点进行侦查的情况下，控制所述飞行设备按照所述平移分量和所述偏航角分量向所述兴趣点飞行，并在所述飞行设备飞行至所述兴趣点所在的兴趣区域的情况下，控制所述飞行设备停止飞行；
[0029]在所述定位码用于指示所述飞行设备降落的情况下，控制所述飞行设备按照所述平移分量和所述偏航角分量向起落点飞行，并在所述起落点降落，其中，所述目标点包括所述起落点。
[0030]根据本申请的另一个实施例，提供了一种一种飞行设备的控制装置，包括：
[0031]提取模块，用于从定位图像中提取定位码所具有的定位数据，其中，所述定位图像是飞行设备采集到的目标场景中所部署的所述定位码的图像；
[0032]确定模块，用于根据所述定位数据确定所述飞行设备与所述定位码之间的相对位置信息，并根据所述相对位置信息确定所述定位码在所述飞行设备的坐标系中的坐标信息，其中，所述相对位置信息用于指示所述飞行设备与所述定位码之间的相对位置关系；
[0033]控制模块，用于根据所述坐标信息控制所述飞行设备在所述目标场景中飞行。
[0034]根据本申请的又一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可
读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
[0035]根据本申请的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
[0036]通过本申请，定位图像被部署在目标场景中，飞行设备采集到的该定位码的图像作为定位图像，从其中提取定位数据。再根据提取到的定位数据确定出能够指示飞行设备与定位码之间相对位置关系的相对位置信息，并依据飞行设备与定位码之间的相对位置关系来确定出定位码在飞行设备的坐标系中的坐标信息，从而根据该坐标信息控制飞行设备的飞行。该定位过程对场景条件没有过高的要求，也无需进行构建场景地图，在地图中标记位置等复杂的操作过程，仅需提取场景中部署的定位码的定位数据，通过相对位置关本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种飞行设备的控制方法，其特征在于，包括：从定位图像中提取定位码所具有的定位数据，其中，所述定位图像是飞行设备采集到的目标场景中所部署的所述定位码的图像；根据所述定位数据确定所述飞行设备与所述定位码之间的相对位置信息，并根据所述相对位置信息确定所述定位码在所述飞行设备的坐标系中的坐标信息，其中，所述相对位置信息用于指示所述飞行设备与所述定位码之间的相对位置关系；根据所述坐标信息控制所述飞行设备在所述目标场景中飞行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从定位图像中提取定位码所具有的定位数据，包括：识别所述定位码上的多个定位点中每个定位点的图像坐标；将所述图像坐标转换为三维坐标；将具有对应关系的多组图像坐标和三维坐标确定为所述定位数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述识别所述定位码上的多个定位点中每个定位点的图像坐标，包括：识别定位二维码的四个定位角中每个所述定位角在所述定位图像上的参考坐标，其中，所述定位码包括所述定位二维码，多个所述定位点包括四个所述定位角；将每个所述参考坐标转化为归一化坐标，得到四个所述定位角的所述图像坐标；所述将所述图像坐标转换为三维坐标，包括：根据所述定位二维码的尺寸和四个所述定位角的所述图像坐标计算每个所述定位角的所述三维坐标。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位数据确定所述飞行设备与所述定位码之间的相对位置信息，并根据所述相对位置信息确定所述定位码在所述飞行设备的坐标系中的坐标信息，包括：根据所述定位数据所包括的多组具有对应关系的图像坐标和三维坐标计算所述飞行设备与所述定位码之间的相对位置和相对姿态，其中，所述相对位置信息包括所述相对位置和所述相对姿态；根据所述相对位置，所述相对姿态以及所述飞行设备在北东地坐标系下的设备坐标计算所述定位码在所述北东地坐标系下的所述坐标信息，其中，所述飞行设备的坐标系包括所述北东地坐标系。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位数据所包括的多组具有对应关系的图像坐标和三维坐标计算所述飞行设备与所述定位码之间的相对位置和相对姿态，包括：使用所述多组具有对应关系的图像坐标和三维坐标构建相对位置变量和相对姿态...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯荣波，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：