本公开提供了一种无人机禁飞区告警方法、装置、设备、存储介质及无人机，可以应用于无人机技术领域。该方法包括：将无人机的当前位置的经纬度坐标转换为高斯坐标；确定无人机在飞行区域内的目标禁飞区，其中，目标禁飞区的区域为多条第一线段首尾顺次相接组成的多边形；根据无人机的高斯坐标从多条第一线段中确定目标第一线段，其中，无人机的高斯坐标的纵坐标在目标第一线段的两个端点的纵坐标之间；确定第一射线与目标第一线段的交点数量，其中，第一射线为以无人机的坐标点为端点、x轴正方向为射线方向生成的；在交点数量为奇数的情况下，确定无人机的当前位置位于目标禁飞区；基于无人机的当前位置，发出告警信息。发出告警信息。发出告警信息。
【技术实现步骤摘要】
无人机禁飞区告警方法、装置、设备、存储介质及无人机
[0001]本公开涉及无人机
，更具体地，涉及一种无人机禁飞区告警方法、装置、设备、存储介质及无人机。
技术介绍
[0002]无人驾驶飞行器，简称无人机，是一种使用无线遥控设备和自主程序控制的不载人飞机。与载人飞行器相比，无人机由于自身的灵活性、便携性、经济性以及易操作性已经在农业、城管、科研、环保、公安等各个领域都有了广泛的应用。
[0003]无人机禁航区又称为禁飞区，指的是禁止无人机飞行的区域，无人机不能从该区域起飞，也不能从其他区域飞入禁飞区。
[0004]在实现本公开构思的过程中，专利技术人发现相关技术中至少存在如下问题：相关技术中，计算无人机是否飞入禁飞区的方法精确度较低，并且需要遍历所有的禁飞区，增加计算量，降低了计算效率。
技术实现思路
[0005]有鉴于此，本公开提供了一种无人机禁飞区告警方法、装置、设备、存储介质及无人机。
[0006]本公开的一个方面提供了一种无人机禁飞区告警方法，包括：
[0007]将无人机的当前位置的经纬度坐标转换为高斯坐标；
[0008]确定无人机在飞行区域内的目标禁飞区，其中，目标禁飞区的区域为多条第一线段首尾顺次相接组成的多边形；
[0009]根据无人机的高斯坐标从多条第一线段中确定目标第一线段，其中，无人机的高斯坐标的纵坐标在目标第一线段的两个端点的纵坐标之间；
[0010]确定第一射线与目标第一线段的交点数量，其中，第一射线为以无人机的坐标点为端点、x轴正方向为射线方向生成的；
[0011]在交点数量为奇数的情况下，确定无人机的当前位置位于目标禁飞区；
[0012]基于无人机的当前位置，发出告警信息。
[0013]根据本公开的实施例，其中，确定第一射线与目标第一线段的交点数量，包括：
[0014]确定目标第一线段的第一端点与无人机的坐标点所在的直线的第一斜率，其中，第一端点的纵坐标小于无人机的纵坐标；
[0015]确定目标第一线段所在的直线的第二斜率；
[0016]在第一斜率大于第二斜率的情况下，确定第一射线与目标第一线段有交点；
[0017]基于交点，确定以无人机的坐标点为端点、x轴为射线方向的第一射线，与目标第一线段的交点数量。
[0018]根据本公开的实施例，上述方法还包括：
[0019]基于无人机的型号信息和电量信息，确定无人机的飞行半径；
[0020]根据飞行半径，确定无人机的飞行区域。
[0021]根据本公开的实施例，其中，确定无人机在飞行区域内的目标禁飞区，包括：
[0022]获取无人机所在区域的禁飞区；
[0023]确定禁飞区的最小外接矩形；
[0024]基于无人机与最小外接矩形中全部顶点的距离，从禁飞区中确定目标禁飞区。
[0025]根据本公开的实施例，其中，确定禁飞区的最小外接矩形，包括：
[0026]确定禁飞区中任一条边所在的第一直线；
[0027]基于禁飞区中距离第一直线最远的第一顶点，确定经过第一顶点且与第一直线平行的第二直线；
[0028]根据第一直线与第二直线中的任一点，确定与第一直线垂直的第三直线，其中，第三直线经过禁飞区；
[0029]在禁飞区中确定距离第三直线的一侧最远的第二顶点、以及距离第三直线的另一侧最远的第三顶点；
[0030]确定经过第二顶点且与第三直线平行的第四直线、经过第三顶点且与第三直线平行的第五直线；
[0031]根据第一直线、第二直线、第四直线和第五直线围成的区域，确定禁飞区的最小外接矩形。
[0032]根据本公开的实施例，上述方法还包括：
[0033]基于告警信息，通过最短路径规划算法更新无人机的飞行航线，以使无人机避开目标禁飞区。
[0034]本公开的另一个方面提供了一种无人机禁飞区告警装置，包括：
[0035]转换模块，用于将无人机的当前位置的经纬度坐标转换为高斯坐标；
[0036]第一确定模块，用于确定无人机在飞行区域内的目标禁飞区，其中，目标禁飞区的区域为多条第一线段首尾顺次相接组成的多边形；
[0037]第二确定模块，用于根据无人机的高斯坐标从多条第一线段中确定目标第一线段，其中，无人机的高斯坐标的纵坐标在目标第一线段的两个端点的纵坐标之间；
[0038]第三确定模块，用于确定第一射线与目标第一线段的交点数量，其中，第一射线为以无人机的坐标点为端点、x轴正方向为射线方向生成的；
[0039]第四确定模块，用于在交点数量为奇数的情况下，确定无人机的当前位置位于目标禁飞区；
[0040]告警模块，用于基于无人机的当前位置，发出告警信息。
[0041]本公开的另一方面提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，其中，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器实现无人机禁飞区告警方法。
[0042]本公开的另一方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器执行无人机禁飞区告警方法。
[0043]本公开的另一方面提供了一种无人机，包括上述电子设备。
[0044]根据本公开的实施例，通过将无人机的经纬度坐标转换为高斯坐标，不需要近似为平面坐标系的坐标，提高了计算无人机是否飞入禁飞区的的精确度，根据无人机的纵坐
标与第一线段的两个端点的纵坐标之间的关系确定目标第一线段，在第一射线与目标第一线段的交点数量为奇数的情况下，确定无人机的当前位置位于目标禁飞区，只考虑无人机飞行区域内的目标禁飞区即可，不需要对所有的禁飞区进行计算，减少了计算量，所以至少部分地克服了相关技术中，计算无人机是否飞入禁飞区的方法精确度较低，并且需要遍历所有的禁飞区，增加计算量，降低了计算效率的技术问题。
附图说明
[0045]通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：
[0046]图1示意性示出了根据本公开实施例的无人机禁飞区告警方法的流程图；
[0047]图2示意性示出了根据本公开的实施例的第一射线与目标禁飞区的关系示意图；
[0048]图3示意性示出了根据本公开的实施例的无人机禁飞区的最小外接矩形的示意图；
[0049]图4示意性示出了根据本公开的实施例的通过最短路径规划算法更新的无人机的飞行航线示意图；
[0050]图5示意性示出了根据本公开的实施例的无人机禁飞区告警装置的框图；以及
[0051]图6示意性示出了根据本公开实施例的适于实现无人机禁飞区告警方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0052]以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人机禁飞区告警方法，包括：将无人机的当前位置的经纬度坐标转换为高斯坐标；确定所述无人机在飞行区域内的目标禁飞区，其中，所述目标禁飞区的区域为多条第一线段首尾顺次相接组成的多边形；根据所述无人机的高斯坐标从多条所述第一线段中确定目标第一线段，其中，所述无人机的高斯坐标的纵坐标在所述目标第一线段的两个端点的纵坐标之间；确定第一射线与所述目标第一线段的交点数量，其中，所述第一射线为以所述无人机的坐标点为端点、x轴正方向为射线方向生成的；在所述交点数量为奇数的情况下，确定所述无人机的所述当前位置位于所述目标禁飞区；基于所述无人机的所述当前位置，发出告警信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定第一射线与所述目标第一线段的交点数量，包括：确定所述目标第一线段的第一端点与所述无人机的坐标点所在的直线的第一斜率，其中，所述第一端点的纵坐标小于所述无人机的纵坐标；确定所述目标第一线段所在的直线的第二斜率；在所述第一斜率大于所述第二斜率的情况下，确定所述第一射线与所述目标第一线段有交点；基于所述交点，确定以所述无人机的坐标点为端点、x轴为射线方向的第一射线，与所述目标第一线段的交点数量。3.根据权利要求1所述的方法，还包括：基于所述无人机的型号信息和电量信息，确定所述无人机的飞行半径；根据所述飞行半径，确定所述无人机的所述飞行区域。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定无人机在飞行区域内的目标禁飞区，包括：获取所述无人机所在区域的禁飞区；确定所述禁飞区的最小外接矩形；基于所述无人机与所述最小外接矩形中全部顶点的距离，从所述禁飞区中确定所述目标禁飞区。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述确定所述禁飞区的最小外接矩形，包括：确定所述禁飞区中任一条边所在的第一直线；基于所述禁飞区中距离第一直线最远的第一顶点，确定经过所述第一顶点且与所述第一直线平行的第二直线...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴可，杨超，张义超，冯永青，邢文涛，韩记伟，张书宇，
申请(专利权)人：中国科学院空天信息创新研究院，
类型：发明
国别省市：
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