一种车辆记忆泊车功能交互系统及操作方法技术方案

本发明专利技术公开了一种车辆记忆泊车功能交互系统及操作方法，包括环境感知传感器、IHU主机、泊车控制器和驾驶控制模块，环境感知传感器包括设置于车身四周的摄像头和超声波探头，摄像头用于监测和实时获取车辆周边环境信息并发送至泊车控制器；超声波探头用于识别车位信息和探测周边障碍物距离并发送至泊车控制器；泊车控制器通过环境感知传感器发送的环境信息和探测距离识别记忆路径，并发送至IHU主机进行显示；IHU主机生成控制指令通过泊车控制器发送至驾驶控制模块；驾驶控制模块用于接收泊车控制器的指令并控制车辆驻车以及刹车、转向、变速、控制扭矩，以根据车位信息和记忆路径完成泊车。径完成泊车。径完成泊车。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆记忆泊车功能交互系统及操作方法


[0001]本专利技术涉及智能车控制
，尤其涉及一种车辆记忆泊车功能交互系统和操作方法。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展，智能车技术日益发展，而作为智能车领域重要的一环智能泊车技术正经历快速的发展期。智能泊车发展阶段主要经历了自动泊车、遥控泊车、记忆泊车以及自主代客泊车。而自主代客泊车由于法规、硬件、算法以及安全的限制一直未真正达到量产阶段，当前记忆泊车功能的开发是各大智能驾驶运营商争相角逐的重要阵地。

技术实现思路

[0003]本专利技术目的在于提供一种车辆记忆泊车功能交互系统及操作方法，在IHU主机上根据系统提示控制车辆，让车辆根据用户的意愿泊车；既解决了停车难的问题，也有效的防止发生碰撞障碍物和行人的危险；人机交互人性化、简单化、大众化。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供一种车辆记忆泊车功能交互系统，包括环境感知传感器、IHU主机、泊车控制器和驾驶控制模块，
[0005]所述环境感知传感器包括设置于车身四周的摄像头和超声波探头，所述摄像头用于监测和实时获取车辆周边环境信息并发送至泊车控制器；所述超声波探头用于识别车位信息和探测周边障碍物距离并发送至泊车控制器；
[0006]所述泊车控制器通过所述环境感知传感器发送的环境信息和探测距离识别记忆路径，并发送至IHU主机进行显示；所述IHU主机生成控制指令通过所述泊车控制器发送至所述驾驶控制模块；
[0007]所述驾驶控制模块包括ESP制动控制器、EPS转向控制器、TCU变速箱控制器和EMS发动机管理单元，用于接收泊车控制器的指令并控制车辆驻车以及刹车、转向、变速、控制扭矩，以根据车位信息和记忆路径完成泊车。
[0008]进一步的，所述ESP制动控制器接收泊车控制器发送的加速度指令；所述ESP制动控制器用于执行请求制动压力指令、请求发动机扭矩指令和请求换挡指令使车辆车速平顺行驶；所述ESP制动控制器用于激活EPS驻车，保持车辆静止；
[0009]所述EPS转向控制器用于接收泊车控制器发送的转向角度指令，并执行相应的转向请求完成泊车操作。
[0010]进一步的，所述TCU变速箱控制器响应所述ESP制动控制器发送的换挡请求，所述TCU变速箱控制器用于接收所述EMS发动机管理单元发送的虚拟油门踏板位置，并计算反馈限扭值以及车辆起步所需的怠速扭矩，并发送至EMS发动机管理单元；
[0011]所述TCU变速箱控制器用于发送非预期档位故障信号至所述泊车控制器和所述ESP控制器；
[0012]所述EMS发动机管理单元用于接收所述ESP控制器发送的控制扭矩指令，所述EMS
发动机管理单元发送当前虚拟油门踏板位置信息至所述TCU变速箱控制器；
[0013]所述驾驶控制模块包括BCM控制器，所述BCM控制器用于控制和监控泊车过程中车门、车盖、车窗和天窗的关闭，以及车门落锁、远近光灯的启闭和鸣笛。
[0014]进一步的，所述摄像头包括环视摄像头和FCM前向多功能摄像头；
[0015]所述环视摄像头设置于车身前后左右四个方向上，所述环视摄像头用于实时获取车身周边的环境数据形成视频流，并通过所述泊车控制器中的SOC处理器处理发送至IHU主机上显示。
[0016]进一步的，所述FCM前向多功能摄像头安装于挡风玻璃上方，用于检测前方环境信息；
[0017]所述FCM前向多功能摄像头结合所述环视摄像头，用于进行车辆检测、行人检测、道路标志检测和确定可行驶区域；
[0018]所述FCM前向多功能摄像头和所述环视摄像头用于获取车身周围环境特征点和语义特征存储于泊车控制器中用于自建地图，并用于泊车过程中起点定位时进行匹配识别。
[0019]进一步的，所述泊车控制器中设有环境感知算法，所述环视摄像头获取的车辆周身环境信息通过所述环境感知算法进行分类；所述泊车控制器用于通过分类后获取的信息，生成并执行泊车过程中的不同应对策略；
[0020]所述环视摄像头结合所述环境感知算法获取车身周围环境中的物体与当前本车之间的距离值，泊车控制器通过获取的距离值发送相应的泊车操作指令至驾驶控制模块；
[0021]所述超声波探头设于车身四周，设于车身侧边的所述超声波探头用于识别车身两侧边界车位、识别泊车车位信息并发送泊车控制器；
[0022]设于车身前后的所超声波探头用于车速小于预定速度时，实时探测车身前后方障碍物距离并实时上传至所述泊车控制器。
[0023]进一步的，所述泊车控制器发送车身周边环境信息和车位信息至所述IHU主机进行显示；
[0024]所述IHU主机用于供用户操作，识别用户输入的操作信息，通过所述操作信息生成泊车控制命令发送至所述泊车控制器，所述泊车控制器发送至所述驾驶控制模块执行泊车过程；
[0025]所述IHU主机的界面包括泊车激活界面，用户通过操作所述泊车激活界面进行自动泊车或遥控泊车。
[0026]本专利技术还提供一种车辆记忆泊车功能交互系统的操作方法，包括，
[0027]点击IHU主机的界面选择进入泊车功能选择界面，用户根据IHU主机的语音提示操作车辆行驶进行车辆定位；
[0028]用户通过点击选择自动泊车或遥控泊车方式操作车辆进行泊车，泊车后的结果生成指示画面，通过IHU主机进行显示。
[0029]进一步的，在泊车之前，用户通过点击IHU主机的界面进入建图选择界面，选择新建地图或删除现有地图；
[0030]新建地图时，用户根据IHU主机显示的文字提示按照要求开始建图，包括：
[0031]用户根据文字提示驾驶车辆从起点行驶至车位终点，并点击IHU主机的界面的保存按钮进行保存路径，以完成建图；
[0032]其中，建图结果通过IHU主机进行显示。
[0033]进一步的，用户根据语音提示操作车辆行驶进行车辆定位，包括，
[0034]IHU主机通过语音提示用户向前行驶车辆，此时用户根据语音提示操作车辆运行进行车辆定位；
[0035]车辆前行至预定距离时，泊车控制器识别到记忆路径后，IHU主机的语音和文字提示用户记忆泊入功能可用，指示用户控制车辆刹停进行停车，以便于后续的泊车操作。
[0036]本专利技术的技术效果和优点：1、记忆泊车功能的完成离不开关联控制器的执行，主要是ESP纵向控制、EPS横向控制、TCU换挡控制以及EMS扭矩输出等。另外通过布置在车身四周的12路超声波探头、4路环视摄像头以及前挡风玻璃上的前向多功能摄像头感知车身周围环境以及测算周围物体具体并经过泊车系统控制器控制算法处理进行泊车规控，最终达到泊车入库/出库的目的。而对于使用用户来说只需根据车内IHU主机界面提示进行相应的操作即可，泊车动作交由系统完成即可，智能泊车技术真正解放了驾驶员的双手和双脚，极大的节省了驾驶员时间；
[0037]2、本专利技术所要解决的技术问题是针对遥控泊车工况，提出了一种高效可靠实用的主机人机交互UI技术方案。这本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆记忆泊车功能交互系统，其特征在于，包括环境感知传感器、IHU主机、泊车控制器和驾驶控制模块，所述环境感知传感器包括设置于车身四周的摄像头和超声波探头，所述摄像头用于监测和实时获取车辆周边环境信息并发送至泊车控制器；所述超声波探头用于识别车位信息和探测周边障碍物距离并发送至泊车控制器；所述泊车控制器通过所述环境感知传感器发送的环境信息和探测距离识别记忆路径，并发送至IHU主机进行显示；所述IHU主机生成控制指令通过所述泊车控制器发送至所述驾驶控制模块；所述驾驶控制模块包括ESP制动控制器、EPS转向控制器、TCU变速箱控制器和EMS发动机管理单元，用于接收泊车控制器的指令并控制车辆驻车以及刹车、转向、变速、控制扭矩，以根据车位信息和记忆路径完成泊车。2.根据权利要求1所述的一种车辆记忆泊车功能交互系统，其特征在于，所述ESP制动控制器接收泊车控制器发送的加速度指令；所述ESP制动控制器用于执行请求制动压力指令、请求发动机扭矩指令和请求换挡指令使车辆车速平顺行驶；所述ESP制动控制器用于激活EPS驻车，保持车辆静止；所述EPS转向控制器用于接收泊车控制器发送的转向角度指令，并执行相应的转向请求完成泊车操作。3.根据权利要求1或2所述的一种车辆记忆泊车功能交互系统，其特征在于，所述TCU变速箱控制器响应所述ESP制动控制器发送的换挡请求，所述TCU变速箱控制器用于接收所述EMS发动机管理单元发送的虚拟油门踏板位置，并计算反馈限扭值以及车辆起步所需的怠速扭矩，并发送至EMS发动机管理单元；所述TCU变速箱控制器用于发送非预期档位故障信号至所述泊车控制器和所述ESP控制器；所述EMS发动机管理单元用于接收所述ESP控制器发送的控制扭矩指令，所述EMS发动机管理单元发送当前虚拟油门踏板位置信息至所述TCU变速箱控制器；所述驾驶控制模块包括BCM控制器，所述BCM控制器用于控制和监控泊车过程中车门、车盖、车窗和天窗的关闭，以及车门落锁、远近光灯的启闭和鸣笛。4.根据权利要求1或2所述的一种车辆记忆泊车功能交互系统，其特征在于，所述摄像头包括环视摄像头和FCM前向多功能摄像头；所述环视摄像头设置于车身前后左右四个方向上，所述环视摄像头用于实时获取车身周边的环境数据形成视频流，并通过所述泊车控制器中的SOC处理器处理发送至IHU主机上显示。5.根据权利要求4所述的一种车辆记忆泊车功能人机交互系统，其特征在于，所述FCM前向多功能摄像头安装于挡风玻璃上方，用于检测前方环境信息；所述FCM前向多功能摄像头结合所述环视摄像头，用于进行车辆检测、行人检测、道路标志检测和确定可行驶区域；所述FCM前...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱强，徐达学，叶雨欣，聂俊霞，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：