自动导引车调度系统的任务合并方法、系统及存储介质技术方案

本发明专利技术提出一种自动导引车调度系统的任务合并方法，包括：获取所有子任务位置坐标，运用最小二乘法对每个所述子任务内所有停靠点的坐标进行一元线性回归得到每个所述子任务的回归直线；将自动导引车出发位置的坐标设为起点，确定与起点垂直距离最短的回归直线；将所述垂直距离最短的回归直线所属的子任务设为第一待合并子任务；将与所述第一待合并子任务的回归直线垂直距离最短的回归直线所属的子任务设为第二待合并子任务筛选出两个子任务进行合并，并利用最短路径算法进行路径规划。本方法可提供最优任务组合，规划最优路径，提高自动导引车的整体运输效率，节约运输时间成本。本发明专利技术同时提供一种调度系统与计算机可读存储介质。读存储介质。读存储介质。

【技术实现步骤摘要】
自动导引车调度系统的任务合并方法、系统及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动化物流
，尤其涉及一种自动导引车调度系统的任务合并方法、系统及存储介质。

技术介绍

[0002]随着工业生产自动化程度的提高和生产规模的扩大，企业在生产中越来越多的采用高效的自动化物料搬运机械，例如，自动导引车(Automated Guided Vehicle)，来完成厂内物流。自动导引车是一种能够将货架搬运到指定位置的智能移动机器人。厂内物流是指将所采购的原材料和零部件入库、保管、出库。将生产的产品运到物流中心、厂内或其他工厂的仓库。自动导引车任务是自动导引车一系列动作的集合，用于指示自动导引车完成厂内物流搬运工作。
[0003]一个自动导引车会同时接收到很多任务，每个任务需要自动导引车经过的路径并不相同，为了提高效率，需要对自动导引车经过的多条路径进行优化，现有技术中大多数路径优化算法都是建立在基于图论等的电子地图上的搜索算法，自动导引车接收到不同的任务，就需要在电子地图上重构任务轨迹，电子地图的频繁修改给自动导引车带来巨大的计算负担，降低了自动导引车的输送效率。

技术实现思路

[0004]鉴于以上内容，有必要提出一种自动导引车调度系统的任务合并方法、系统及存储介质，以解决自动导引车计算负担大，输送效率低的问题。
[0005]本申请第一方面提供一种自动导引车调度系统的任务合并方法，所述方法包括：
[0006]获取每个子任务内所有停靠点的坐标；
[0007]运用最小二乘法对每个所述子任务内所有停靠点的坐标进行一元线性回归得到每个所述子任务的回归直线；
[0008]将自动导引车出发位置的坐标设为起点，计算所述起点与所述回归直线之间的垂直距离，确定与起点垂直距离最短的回归直线；
[0009]将所述垂直距离最短的回归直线所属的子任务设为第一待合并子任务；
[0010]将与所述第一待合并子任务的回归直线垂直距离最短的回归直线所属的子任务设为第二待合并子任务；
[0011]基于所述第一待合并子任务与所述第二待合并子任务内所有停靠点的坐标建立坐标集；
[0012]基于所述起点与所述坐标集内各个停靠点的坐标计算自动导引车从所述起点经过所述坐标集内所有停靠点的最短路径。
[0013]通过计算并判断回归直线与起点之间的最短距离得到第一待合并子任务，计算并判断与第一带合并子任务距离最短的回归直线所属的子任务为第二待合并子任务，如此可以从众多子任务中选出坐标点最近的两个子任务进行合并，并且降低了计算量，减轻了自
动导引车的计算负担，提高了自动导引车的输送效率。
[0014]在一个实施例中：将与所述第一待合并子任务的回归直线垂直距离最短的回归直线所属的子任务设为第二待合并子任务之前还包括以下步骤：
[0015]判断所述第一待合并子任务数量是否大于1，若为是，则从所述第一待合并子任务提取出表征紧急程度的关键字，基于所述关键字选取紧急程度最高的子任务作为第一待合并子任务。
[0016]通过将紧急程度作为筛选的第二指标选出第一待合并子任务，如此在考虑距离起点最近的基础上兼顾了第一待合并子任务的重要性，更符合实际的任务分配需要。
[0017]在一个实施例中：所述基于所述第一待合并子任务与所述第二待合并子任务内所有停靠点的坐标建立坐标集之前还包括以下步骤：
[0018]判断所述第二待合并子任务数量是否大于1，若为是，则从所述第二待合并子任务提取出表征紧急程度的关键字，基于所述关键字选取紧急程度最高的子任务作为第二待合并子任务。
[0019]通过将紧急程度作为筛选的第二指标选出第二待合并子任务，如此在考虑距离第一待合并子任务坐标点最近的基础上兼顾了第二待合并子任务的重要性，更符合实际的任务分配需要。
[0020]在一个实施例中：所述获取多个子任务内所有停靠点的坐标包括以下步骤：
[0021]建立平面坐标系，对自动导引车行走线路以及标记点进行取点，记录取点的位置坐标；
[0022]将每个子任务需要经过的点设置为停靠点，基于所述平面坐标系获取停靠点的坐标。
[0023]通过采用平面坐标系获取各个停靠点的位置坐标，如此不需要建立复杂的模型地图即可得到各个位置的点坐标，相比较现有技术而言，降低了计算量。
[0024]在一个实施例中：所述基于起点与坐标集内各个停靠点的位置坐标计算自动导引车的最短路径包括以下步骤：
[0025]选取停靠点坐标集中距离起点最近的点为第一停靠点。
[0026]判断坐标集中是否有与第一停靠点的Y坐标相同的点。
[0027]若有，则选取与第一停靠点Y坐标相同且与第一停靠点直线距离最近的点作为下一个停靠点；若没有，则选取与第一停靠点直线距离最近的点作为下一个停靠点。
[0028]对起点与所有停靠点运用最短路径SPFA算法。
[0029]判断坐标集是否为空。
[0030]若为是，则结束运行，若为否，则返回执行步骤“选取停靠点坐标集中距离起点最近的点为第一停靠点”。
[0031]通过采用SPFA算法获取自动导引车完成两个待合并子任务最短路径，能够提高自动导引车的计算效率。
[0032]本申请第二方面提供一种调度系统，所述系统包括：
[0033]存储器，用于存储所有子任务及其停靠点的坐标；
[0034]处理器，与所述存储器连接，用于，
[0035]运用最小二乘法对每个所述子任务内所有停靠点的坐标进行一元线性回归得到
每个所述子任务的回归直线；
[0036]将车辆出发位置的坐标设为起点，计算所述起点与所述回归直线的垂直距离，确定与起点垂直距离最短的回归直线；
[0037]将所述垂直距离最短的回归直线所属的子任务设为第一待合并子任务；
[0038]将与所述第一待合并子任务的回归直线垂直距离最短的回归直线所属的子任务设为第二待合并子任务；
[0039]基于所述第一待合并子任务与所述第二待合并子任务内所有停靠点的坐标建立坐标集；
[0040]基于所述起点与所述坐标集内各个停靠点的坐标计算车辆从所述起点经过所述坐标集内所有停靠点的最短路径。
[0041]在一个实施例中：所述处理器用于判断所述第二待合并子任务数量是否大于1，若为是，则从所述第二待合并子任务提取出表征紧急程度的关键字，基于所述关键字选取紧急程度最高的子任务作为第二待合并子任务。
[0042]在一个实施例中：所述处理器用于判断所述第二待合并子任务数量是否大于1，若为是，则从所述第二待合并子任务提取出表征紧急程度的关键字，基于所述关键字选取紧急程度最高的子任务作为第二待合并子任务。
[0043]在一个实施例中：所述处理器用于选取停靠点坐标集中距离起点最近的点为第一停靠点。
[0044]判断坐标集中是否有与第一停靠点的Y坐标相同的点。
[0045]若有，则选取与第一停靠点Y坐标相同且与第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动导引车调度系统的任务合并方法，其特征在于，所述方法包括：获取每个子任务内所有停靠点的坐标；运用最小二乘法对每个所述子任务内所有停靠点的坐标进行一元线性回归得到每个所述子任务的回归直线；将自动导引车出发位置的坐标设为起点，计算所述起点与所述回归直线之间的垂直距离，确定与所述起点的垂直距离最短的回归直线；将所述垂直距离最短的回归直线所属的子任务设为第一待合并子任务；将与所述第一待合并子任务的回归直线垂直距离最短的回归直线所属的子任务设为第二待合并子任务；基于所述第一待合并子任务与所述第二待合并子任务内所有停靠点的坐标建立坐标集；基于所述起点与所述坐标集内各个停靠点的坐标计算自动导引车从所述起点经过所述坐标集内所有停靠点的最短路径。2.如权利要求1所述的任务合并方法，其特征在于，所述将与所述第一待合并子任务的回归直线垂直距离最短的回归直线所属的子任务设为第二待合并子任务之前，还包括以下步骤：判断所述第一待合并子任务的数量是否大于1，若为是，则从所述第一待合并子任务提取出表征紧急程度的关键字，基于所述关键字选取紧急程度最高的子任务作为第一待合并子任务。3.如权利要求2所述的任务合并方法，其特征在于，所述基于所述第一待合并子任务与所述第二待合并子任务内所有停靠点的坐标建立坐标集之前，还包括以下步骤：判断所述第二待合并子任务数量是否大于1，若为是，则从所述第二待合并子任务提取出表征紧急程度的关键字，基于所述关键字选取紧急程度最高的子任务作为第二待合并子任务。4.如权利要求3所述的任务合并方法，其特征在于，所述获取多个子任务内所有停靠点的坐标包括以下步骤：建立平面坐标系，对自动导引车行走线路以及标记点进行取点，记录取点的位置坐标；将每个子任务需要经过的点设置为停靠点，基于所述平面坐标系获取所述停靠点的坐标。5.如权利要求1所述的任务合并方法，其特征在于，所述基于起点与坐标集内各个停靠点的位置坐标计算自动导引车的最短路径包括以下步骤：选取停靠点坐标集中距离起点最近的点为第一停靠点；判断坐标集中是否有与第一停靠点的Y坐标相同的点；若有，则选取与第一停靠点Y坐标相同且与第一停靠点直线距离最近的点作为下一个停靠点；若没有，则选取与第一停靠点直线距离最近的点作为下一个停靠点；对起点与所有停...

【专利技术属性】
技术研发人员：林蔚，岳倩倩，
申请(专利权)人：南宁富桂精密工业有限公司，
类型：发明
国别省市：